伺服馬達(dá)控制課件

電機(jī)產(chǎn)業(yè)與技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)第三組組員：王昶傑4960J041

王紹珉4960J106

控制系統(tǒng)在機(jī)器人之應(yīng)用電機(jī)產(chǎn)業(yè)與技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)第三組組員：王昶傑4960J0大綱1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)(公司)及市場(chǎng)介紹2.系統(tǒng)功能介紹3.常見(jiàn)之規(guī)格4.電路(或應(yīng)用的學(xué)理)5.技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)或研發(fā)重點(diǎn)6.結(jié)論7.參考文獻(xiàn)與網(wǎng)址大綱1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)(公司)及市場(chǎng)介紹1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)及市場(chǎng)介紹

工程用機(jī)械手臂醫(yī)療用機(jī)器人清潔用機(jī)器人寵物機(jī)器人(機(jī)器貓與狗)導(dǎo)覽用機(jī)器人1.應(yīng)用產(chǎn)業(yè)及市場(chǎng)介紹

工程用機(jī)械手臂2.系統(tǒng)功能介紹(吸塵器)

2.系統(tǒng)功能介紹(吸塵器)

伺服馬達(dá)控制課件3.機(jī)器人常用規(guī)格連桿機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換曲線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換直線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換搖擺多軸機(jī)器人直流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)AI馬達(dá)驅(qū)動(dòng)3.機(jī)器人常用規(guī)格連桿機(jī)器人旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換曲線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換直線旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換4.機(jī)器人概念頭腦肌肉手工作眼睛(感測(cè)器)(控制器)(機(jī)構(gòu))馬達(dá)(致動(dòng)器)連桿,齒輪電路介面4.機(jī)器人概念頭腦肌肉手工作眼睛(感測(cè)器)(控制器)(機(jī)構(gòu))機(jī)器人需要技術(shù)感測(cè)器控制器機(jī)構(gòu)各式馬達(dá)氣油壓致動(dòng)器連桿齒輪…..PLC晶片光電開(kāi)關(guān)…..極限開(kāi)關(guān)輸入按鈕輸出動(dòng)作機(jī)電顯示情況光機(jī)器人需要技術(shù)感測(cè)器控制器機(jī)構(gòu)各式馬達(dá)致動(dòng)器連桿PLC光電開(kāi)多軸機(jī)器人控制架構(gòu)直流馬達(dá)步進(jìn)馬達(dá)伺服馬達(dá)AI馬達(dá)機(jī)構(gòu)機(jī)器人不同馬達(dá)需使用不同的控制器多軸機(jī)器人控制架構(gòu)直流馬達(dá)步進(jìn)馬達(dá)伺服馬達(dá)AI馬達(dá)機(jī)構(gòu)機(jī)器人10一組馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，重點(diǎn)在於控制。機(jī)器人-多軸機(jī)器人

直流馬達(dá)馬達(dá)約數(shù)佰元(不準(zhǔn),扭力中)步進(jìn)馬達(dá)馬達(dá)加驅(qū)動(dòng)器約數(shù)千元(精準(zhǔn),扭力小)伺服馬達(dá)數(shù)百-數(shù)萬(wàn)元(X)(精準(zhǔn),扭力小-大)AI馬達(dá)馬達(dá)加驅(qū)動(dòng)器約上千元(精準(zhǔn),扭力中)10一組馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，重點(diǎn)在於控制。機(jī)器人微型伺服馬達(dá)介紹(1)通稱為舵機(jī)(2)使用時(shí)機(jī)：(a)運(yùn)動(dòng)方向控制

(b)小型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)控制(3)優(yōu)點(diǎn)：控制簡(jiǎn)單、裝配靈活(4)缺點(diǎn)：過(guò)負(fù)載時(shí)會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞微型伺服馬達(dá)介紹(1)通稱為舵機(jī)(1)小型直流馬達(dá)(2)變速齒輪組(3)可調(diào)式電位計(jì)(4)電子控制板伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)(1)小型直流馬達(dá)伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖控制脈衝信號(hào)控制電路馬達(dá)齒輪組電位器比例電壓伺服馬達(dá)工作原理控制脈衝信號(hào)控制電路比例電壓伺服馬達(dá)工作原理伺服馬達(dá)控制(1)控制線器：電源線、地線及控制線(2)電壓範(fàn)圍：DC4V~6V(3)控制脈衝範(fàn)圍：0.5ms~25ms伺服馬達(dá)控制(1)控制線器：電源線、地線及控制線5.技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

感測(cè)器融合技術(shù)：功能智慧化：多群組代理人協(xié)調(diào)控制：電控技術(shù)精簡(jiǎn)化：機(jī)構(gòu)輕量化：模組彈性化：5.技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)

感測(cè)器融合技術(shù)：6.結(jié)論

要製作一個(gè)機(jī)器人需要多方面的知識(shí)，如馬達(dá)控制、感測(cè)器應(yīng)用、影像的擷取等等。機(jī)器人是一個(gè)未來(lái)的趨勢(shì)，如何利用機(jī)器人來(lái)取代人力，一些具危險(xiǎn)的工作，利用機(jī)器人來(lái)做，以避免發(fā)生危險(xiǎn)?，F(xiàn)在機(jī)器人的發(fā)展應(yīng)用在許多地方，如住家保全、工業(yè)用機(jī)械手臂等，節(jié)省需多人力，主要都是讓人的生活過(guò)得更方便、便利。6.結(jié)論

要製作一個(gè)機(jī)器人需要多方面的知識(shí)，如馬達(dá)控制、7.參考文獻(xiàn)與網(wǎng)址

交通大學(xué)電機(jī)與控制工程學(xué)系嵌入式系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室.tw/modules/tinyd5/index.php?id=4國(guó)立中央大學(xué)碩博士論文.tw/ETD-db/ETD-search-c/view_etd?URN=965201077臺(tái)灣機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展協(xié)會(huì).tw/機(jī)器人世界情報(bào)網(wǎng).tw蘭技學(xué)院機(jī)械