塊狀物品推送機(jī)的機(jī)構(gòu)綜合及機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

..機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目：塊狀物品推送機(jī)的機(jī)構(gòu)綜合與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)班級(jí)：機(jī)制115姓名：學(xué)號(hào)：同組其他人員：指導(dǎo)教師：郭紅利完成時(shí)間：2013年01月03日摘要輸送機(jī)是在一定的線路上連續(xù)輸送物料的物料搬運(yùn)機(jī)械，又稱連續(xù)輸送機(jī)。輸送機(jī)可進(jìn)展水平、傾斜和垂直輸送，也可組成空間輸送線路，輸送線路一般是固定的。輸送機(jī)輸送能力大，運(yùn)距長，還可在輸送過程中同時(shí)完成假設(shè)干工藝操作，所以應(yīng)用十分廣泛?？梢詥闻_(tái)輸送，也可多臺(tái)組成或與其他輸送設(shè)備組成水平或傾斜的輸送系統(tǒng)，以滿足不同布置形式的作業(yè)線需要。本文主要是對(duì)用于糖果、香皂等包裹機(jī)中的物品推送機(jī)進(jìn)展設(shè)計(jì)，將塊狀物品從一位置向上推送到所需的另一位置，加強(qiáng)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)的理解。前言未來輸送機(jī)的將向著大型化開展、擴(kuò)大使用圍、物料自動(dòng)分揀、降低能量消耗、減少污染等方面開展。大型化包括大輸送能力、大單機(jī)長度和大輸送傾角等幾個(gè)方面。水力輸送裝置的長度已達(dá)440公里以上帶式輸送機(jī)的單機(jī)長度已近15公里，并已出現(xiàn)由假設(shè)干臺(tái)組成聯(lián)系甲乙兩地的"帶式輸送道〞。不少國家正在探索長距離、大運(yùn)量連續(xù)輸送物料的更完善的輸送機(jī)構(gòu)造。擴(kuò)大輸送機(jī)的使用圍，是指開展能在高溫、低溫條件下有腐蝕性、放射性、易燃性物質(zhì)的環(huán)境中工作的，以及能輸送熾熱、易爆、易結(jié)團(tuán)、粘性物料的輸送機(jī)。輸送機(jī)的開展趨向是：繼續(xù)向大型化開展。大型化包括大輸送能力、大單機(jī)長度和大輸送傾角等幾個(gè)方面。水力輸送裝置的長度已達(dá)440公里以上。帶式輸送機(jī)的單機(jī)長度已近15公里，并已出現(xiàn)由假設(shè)干臺(tái)組成聯(lián)系甲乙兩地的"帶式輸送道"。不少國家正在探索長距離、大運(yùn)量連續(xù)輸送物料的更完善的輸送機(jī)構(gòu)造。擴(kuò)大輸送機(jī)的使用圍。開展能在高溫、低溫條件下、有腐蝕性、放射性、易燃性物質(zhì)的環(huán)境中工作的，以及能輸送熾熱、易爆、易結(jié)團(tuán)、粘性的物料的輸送機(jī)。使輸送機(jī)的構(gòu)造滿足物料搬運(yùn)系統(tǒng)自動(dòng)化控制對(duì)單機(jī)提出的要求。如郵局所用的自動(dòng)分揀包裹的小車式輸送機(jī)應(yīng)能滿足分揀動(dòng)作的要求等。降低能量消耗以節(jié)約能源，已成為輸送技術(shù)領(lǐng)域科研工作的一個(gè)重要方面。已將1噸物料輸送1公里所消耗的能量作為輸送機(jī)選型的重要指標(biāo)之一。減少各種輸送機(jī)在作業(yè)時(shí)所產(chǎn)生的粉塵、噪聲和排放的廢氣。目錄TOC摘要2前言21.1設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和要求：4二.實(shí)現(xiàn)推送機(jī)推送要求的執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案選定42.1實(shí)現(xiàn)推送機(jī)推送要求的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案4三.機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案選型及最終方案構(gòu)件尺寸63.1最終確定方案的構(gòu)件尺寸6四.所選方案的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析64.1推桿位移公式64.2推桿速度公式74.3推桿加速度公式84.4所選方案的運(yùn)動(dòng)角度變化：10五總結(jié)與建議11參考文獻(xiàn)12附錄：12一.設(shè)計(jì)題目：塊狀物品推送機(jī)的機(jī)構(gòu)綜合與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)在自動(dòng)包裹機(jī)的包裝作業(yè)過程中，經(jīng)常需要將物品從前一工序轉(zhuǎn)送到下一工序?，F(xiàn)要求設(shè)計(jì)一用于糖果、香皂等包裹機(jī)中的物品推送機(jī)，將塊狀物品從一位置向上推送到所需的另一位置。1.1設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)和要求：１.推送的距離Ｈ＝１２０ｍｍ，生產(chǎn)率為每分鐘推送物品１２０件。２.推送機(jī)的原動(dòng)件為同步轉(zhuǎn)速為３０００ｒ／ｍｉｎ的三相交流電動(dòng)機(jī)，通過減速裝置帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主動(dòng)件等速轉(zhuǎn)動(dòng)。３.由物品處于最高位置是開場，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)主動(dòng)件轉(zhuǎn)過１５０°時(shí)，推桿從最低位置運(yùn)動(dòng)到最高位置，當(dāng)主動(dòng)件再轉(zhuǎn)過１２０°時(shí)，推桿從最高位置又回到最低位置，最后當(dāng)主動(dòng)件再轉(zhuǎn)過９０°時(shí)，推桿在最低位置保持靜止。４.設(shè)推桿在上升過程中所受到的物品中立和摩擦力為常數(shù)，其大小為５００Ｎ，推桿在下降過程中所受到的摩擦力為常數(shù)，大小為１００Ｎ。５.使用壽命為１０年，每年工作３００個(gè)工作日，每個(gè)工作日工作１６小時(shí)。６.在滿足行程的條件下，要求推送機(jī)的效率較高〔推誠的最大壓力角應(yīng)小于３５°〕，構(gòu)造緊湊，震動(dòng)噪音小。二.實(shí)現(xiàn)推送機(jī)推送要求的執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案選定2.1實(shí)現(xiàn)推送機(jī)推送要求的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案方案一凸輪－連桿組合機(jī)構(gòu)如上圖所示的凸輪－連桿組合機(jī)構(gòu)也可以實(shí)現(xiàn)行程放大功能，在水平面得推送任務(wù)中，優(yōu)勢(shì)較明顯，但在垂直面中就會(huì)與機(jī)架產(chǎn)生摩擦，加上凸輪與擺桿和擺桿與齒條的摩擦，積累起來，摩擦?xí)艽螅缓缶褪瞧錁?gòu)造較為復(fù)雜，非標(biāo)準(zhǔn)件較多，加工難度比擬大，從而生產(chǎn)本錢也比擬大，連桿機(jī)構(gòu)上端加工難度大，而且選材時(shí)，難以找到適宜的材料，使其既能滿足強(qiáng)度剛度條件又廉價(jià)，因此不宜選擇該機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)我們的設(shè)計(jì)目的。方案二如上圖所示的凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪以等角速度回轉(zhuǎn)，它的輪廓驅(qū)使從動(dòng)件，可使推桿實(shí)現(xiàn)任意的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,但是使用凸輪機(jī)構(gòu)磨損較為嚴(yán)重，滾子不能很好的緊貼凸輪，容易振動(dòng)，運(yùn)行時(shí)穩(wěn)定性能差，由于摩擦較大，動(dòng)力使用效率不高，造成能源浪費(fèi)，不能到達(dá)環(huán)保節(jié)能的目的，不能滿足設(shè)計(jì)要求。方案三如上圖所示，方案存在有一定缺點(diǎn)，首先存在磨損問題，運(yùn)動(dòng)鏈較長，進(jìn)而需要更多能量來驅(qū)動(dòng)，其次是加工難度較大，但是構(gòu)造簡單緊湊，噪音小，運(yùn)用蝸輪蝸桿傳遞動(dòng)力，采用了帶傳動(dòng)，凸輪機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，易于完成小圍的物料推送任務(wù)，效率較高并且運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確穩(wěn)定效應(yīng)迅速，動(dòng)力使用率較高，滿足環(huán)保節(jié)能的目的，可使推桿有確定的運(yùn)動(dòng)，完全符合設(shè)計(jì)目標(biāo)。三.機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案選型及最終方案構(gòu)件尺寸3.1最終確定方案的構(gòu)件尺寸四.所選方案的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析4.1推桿位移公式其中=150°，=270°分析：由曲線可知，在一個(gè)周期推桿位移先增加〔0°-150°〕后減小(150°-270°)后不變(270°-360°)，符合推桿先上升后下降再停頓。4.2推桿速度公式其中=150°，=270°分析：凸輪的推程〔0°-150°〕選擇的是等加速等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律，由上圖可知在150°之前，無速度突變即無剛性沖擊，推桿速度先均勻增大后均勻較小至零?；爻虝r(shí)〔150°-270°〕選擇的是五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律，先增加后減小至零，曲線完全符合，無速度突變亦即無剛性沖擊。近休時(shí)〔270°-360°〕,速度為零，無剛性沖擊。4.3推桿加速度公式其中=150°，=270°分析：凸輪的推程〔0°-150°〕選擇的是等加速等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律，在開場時(shí)〔0°〕、〔75°-80°〕、〔150°〕加速度有突變，但是突變有限，因而引起的沖擊較小，故只存在柔性沖擊?；爻虝r(shí)〔150°-270°〕選擇的是五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律，由曲線可知加速度無突變，即無柔性沖擊。綜合分析：有速度、加速度曲線可知，推桿的推程只存在柔性沖擊，推桿回程既無剛性沖擊也無柔性沖擊。凸輪廓線4.4所選方案的運(yùn)動(dòng)角度變化：凸輪轉(zhuǎn)角０～１５０°１５０～２７０°２７０～３６０°推桿上升下降停頓啟動(dòng)電機(jī)，通過傳送帶傳動(dòng)渦輪蝸桿帶動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪推動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)。當(dāng)凸輪從最低點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)作推程運(yùn)動(dòng)時(shí)，推桿推送物品作上升運(yùn)動(dòng)，同時(shí)壓縮彈簧。凸輪從最高點(diǎn)作回程運(yùn)動(dòng)時(shí)，推桿在自身重力和彈簧彈力的作用下作下降運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)不斷地提供電能帶動(dòng)整個(gè)裝置的傳動(dòng)，完成構(gòu)件上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，把一個(gè)物品從一個(gè)位置推送到另一個(gè)位置。五總結(jié)與建議本次大作業(yè)不同于前兩次，這次是綜合設(shè)計(jì)，并不像之前的只是設(shè)計(jì)單個(gè)構(gòu)件，這次所需要設(shè)計(jì)的東西更多，需要各個(gè)構(gòu)件之間的配合才能到達(dá)設(shè)計(jì)的要求。這次作業(yè)還是有一定難度的，它需要對(duì)學(xué)過的東西十分熟練，并且還需要對(duì)沒有學(xué)過的東西進(jìn)展自學(xué)從而完成設(shè)計(jì)任務(wù)。在實(shí)際過程中我使用了CAD、C語言編程、EXCEL繪圖等軟件，并且查閱了關(guān)于物塊推送的相關(guān)資料，知道了物塊推送需要較高的效率、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確度，當(dāng)然還需要環(huán)保，即噪音小，動(dòng)力使用效率高，不產(chǎn)生太多廢棄物。通過本次大作業(yè)我學(xué)會(huì)了很多。首先是在設(shè)計(jì)方面，我學(xué)會(huì)了綜合考慮，比照選擇最優(yōu)機(jī)構(gòu)，學(xué)會(huì)了發(fā)現(xiàn)問題并及時(shí)解決問題，當(dāng)然我也學(xué)會(huì)了多種查閱資料的方法，比方圖書館的相關(guān)文獻(xiàn)、googel文獻(xiàn)引索、中知網(wǎng)。團(tuán)隊(duì)精神也是很重要的，在這次設(shè)計(jì)中，我們小組三人分工明確，積極探討，深深體會(huì)到了團(tuán)隊(duì)的作用。當(dāng)然也發(fā)現(xiàn)了自身的很多缺乏，所以決定在假期里來填補(bǔ)自己的缺乏，以便今后完成更多，更復(fù)雜的設(shè)計(jì)，為自己的專業(yè)效勞。像這種能夠鍛煉自己的時(shí)機(jī)并不多，我建議在日后的學(xué)習(xí)中可以多一些這樣的時(shí)機(jī)，讓我們更結(jié)實(shí)的掌握我們所學(xué)到的專業(yè)知識(shí)。參考文獻(xiàn)"機(jī)械原理"高等教育出版恒主編"C語言教程"清華大學(xué)譚浩強(qiáng)主編"機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)實(shí)習(xí)指南"機(jī)電學(xué)院郭紅利主編附錄：推桿運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)：角度位移速度加速度00070.03320250.2666676.1115570.033202101.06666712.223170.033202152.418.33464970.033202204.26666724.44619970.033202256.66666730.55774970.033202309.636.66929970.0332023513.06666742.78084970.0332024017.06666748.89239970.0332024521.655.00394870.0332025026.66666761.11549870.0332025532.26666767.22704870.0332026038.473.33859870.0332026545.06666779.45014870.0332027052.26666785.56169770.033202756091.67324770.0332028067.73333385.561697-70.0332028574.93333379.450148-70.0332029081.673.338598-70.0332029587.73333367.227048-70.03320210093.33333361.115498-70.03320210598.455.003948-70.033202110102.93333348.892399-70.033202115106.93333342.780849-70.033202120110.436.669299-70.033202125113.33333330.557749-70.033202130115.73333324.446199-70.033202135117.618.334649-70.033202140118.93333312.2231-70.033202145119.7333336.11155-70.03320215012000155119.918529-2.740656-60.080296160119.389468-10.030077-104.487471165118.07373-20.562694-134.646354170115.740741-33.15728-151.981776175112.257577-46.756945-157.918564180107.578125-60.429142-153.881548185101.732223-73.365662-141.29555719094.814815-84.882636-121.5854219586.975098-94.420535-96405671-101.544169-66.49202720569.331688-105.94269-33.95842821060-107.429587021550.668312-105.9426933.95842822041.594329-101.54416966.49202722533.024902-94.42053596185185-84.882636121.5854223518.267777-73.365662141.29555724012.421875-60.429142153.8815482457.742423-46.756945157.9185642504.259259-33.15728151.9817762551.92627-20.562694134.6463542600.610532-10.030077104.4874712650.081471-2.74065660.080296270000275000280000285000290000295000300000305000310000315000320000325000330000335000340000345000350000355000360000推桿運(yùn)動(dòng)學(xué)分析代碼：#include<stdio.h>#include<math.h>#include<stdlib.h>#definePI3.141592653voidmain(){doubleh=120;intang1=150,ang2=270,ang3=360;doubles[72],v[72],a[72]; doubleA,B;inti; for(i=0;i<ang1;i+=5) {if(i<=ang1/2) {A=i*PI/180; B=ang1*PI/180; s[i/5]=2*h*pow(A/B,2);v[i/5]=4*h*A/(B*B);a[i/5]=4*h/(B*B);} else { A=i*PI/180; B=ang1*PI/180; s[i/5]=h-2*h*pow((B-A)/B,2);v[i/5]=4*h*(B-A)/(B*B);a[i/5]=-4*h/(B*B); }} for(i=ang1;i<ang2;i+=5) { A=(i-ang1)*PI/180; B=(ang2-ang1)*PI/180; s[i/5]=h-(10*h*pow(A/B,3)-15*h*pow(A/B,4)+6*h*pow(A/B,5));v[i/5]=-30*h*A*A/(B*B*B)+60*h*A*A*A/(B*B*B*B)-30*h*A*A*A*A/(B*B*B*B*B);a[i/5]=-60*h*A/(B*B*B)+180*h*A*A/(B*B*B*B)-120*h*A*A*A/(B*B*B*B*B); }for(i=ang2;i<ang3;i+=5){s[i/5]=0;v[i/5]=0;a[i/5]=0;}for(i=0;i<72;i++)printf("%f%f%f\n",s[i],v[i]*4*PI,a[i]*4*PI);}凸輪位置數(shù)據(jù)：實(shí)際廓線理論廓線010001188.73881699.8851229.213759117.87885517.55004299.53123718.524743117.50482826.5030798.91080528.024547116.84638735.661397.97861737.794087115.85181645.07928196.67283147.89948114.45052754.894.91638458.388963112.5549664.85237692.61879169.29073110.06301775.24900389.67826980.611453106.86093985.98418585.98418592.335296102.82649497.03229681.419764104.42326597.832368108.3465175.865043116.81285591.749659119.85791669.2129.41796584.451409131.4750561.307823142.12909775.81614143.08386352.078267154.8138965.731342154.54813241.411047167.31799554.09689165.18508729.126588179.55553739.965875174.26765915.246445189.94544924.089912181.60198.2903496.740346187.018951-16.362038204.429581-11.793673190.396166-33.571981208.240425-31.20927191.639684-51.349698209.639011-51.194073190.694956-69.407288208.58088-71.430581187.545291-87.453806205.06111-91.600625182.211745-105.2199.113975-111.38988174.752436-122.36297190.812115-130.492347165.261321-138.67071180.265193-148.614748153.866436-153.86643167.618065-165.480767140.727634-167.71266153.048456-180.835062126.033862-179.995136.764191-194.447110-190.52558119.000000-206.11404692.941587-199.313876100.344839-215.72094375.035617-206.15866480.413065-223.33664556.441635-210.64304859.447614-228.39027637.462987-212.46315437.859598-230.45878418.499467-211.44987316.174-229.2990250-207.578125-5.031215-224.860685-17.582122-200.96457-25.185046-217.280071-33.829237-191.85514-43.775419-206.857589-48.392716-180.60407-60.388735-194.024044-61.018333-167.64649-74.735685-179.301288-71.562663-153.46662-86.664247-163.261635-80-138.56406-96.161564-146.488953-86.419794-123.42025-103.346374-129.543237-91.01508-108.46754-108.453176-112.929924-94.06281-94.062811-111.809006-97.074877-95.897415-80.467486-113.803337-82.305411-96.879291-67.83561-114.851449-68.836388-97.3602-56.210938-115.35189-56.757813-97.647797-45.533915-115.64129-46.017857-97.971657-35.658767-115.956416-36.399321-98.453216-26.38046-116.417812-27.508868-99.082032-17.470836-117.031203-18.822606-99.70063-8.722675-117.66836-9.800034-1000-1180-99.619478.715574-117.55097410.284378-98.48077517.364818-116.20731520.490485-96.59258325.881904-113.97924830.540647-93.96926234.202014-110.88372940.358377-90.63077942.261826-106.94431949.868955-86.6025450-102.19099859-81.91520457.357644-96.65994167.682019-76.60444464.278761-90.39324475.848938-70.71067870.710678-83.438683.4386-64.27876176.604444-75.84893890.393244-57.35764481.915204-67.6820296.659941-5086.60254-59102.190998-42.26182690.630779-49.868955106.944319-34.20201493.969262-40.358377110.883729-25.88190596.592583-30.540647113.979247-17.36481898.480775-20.490485116.207315-8.71557499.61947-10.284378117.550974凸輪位置代碼：#include<stdio.h>#include<math.h>#include<stdlib.h>#definePI3.141592653doublefact[72][2];doubletheory[72][2];intang1=150,ang2=270,ang3=360;doubleh=120,rb=60,b=2;doubleA1=30*PI/180,A2=70*PI/180;doubleP=13,e=0;doubleSo,r=18;doubleS(intI){ doubles; doubleA; doubleB; if(I<=ang1/2) { A=I*PI/180; B=ang1*PI/180; s=2*h*pow(A/B,2); } elseif((I>ang1/2)&&(I<=ang1)) { A=I*PI/180; B=ang1*PI/180; s=h-2*h*pow((B-A)/B,2); } elseif(I<=ang2) { A=(I-ang1)*PI/180; B=(ang2-ang1)*PI/180; s=h-(10*h*pow(A/B,3)-15*h*pow(A/B,4)+6*h*pow(A/B,5)); } elses=0; return(s);}doubleds(intQ){ doubleA,B,C; if(Q<=ang1/2) { A=Q*PI/180; B=ang1*PI/180; C=4*h*A/(B*B); } elseif((Q>ang1/2)&&(Q<=ang1)) { A=Q*PI/180; B=ang1*PI/180; C=4*h*(B-A)/(B*B); } elseif(Q<=ang2) { A=(Q-ang1)*PI/180; B=(ang2-ang1)*PI/180; C=-30*h*A*A/pow(B,3)+60*h*pow(A,3)/pow(B,4)-30*h*pow(A,4)/pow(B,5); } elseC=0; returnC;}doubledss(intB3){ doubleA,B,C; if(B3<=ang1/2) { A=B3*PI/180; C=ang1*PI/180; B=4*h/(C*C); } elseif(B3>ang1/2&&B3<=ang1) { A=B3*PI/180; C=ang1*PI/180; B=-4*h/(C*C); } elseif(B3<=ang2) { A=(B3-ang1)*PI/180; C=(ang2-ang1)*PI/180; B=-60*h*A/pow(C,3)+180*h*A*A/pow(C,4)-120*h*pow(A,3)/pow(C,5); }elseB=0; return(B);}voidxy(intang){ doubleA,B,C,E,F,dx,dy; A=ang*PI/180; B=S(ang); C=ds(ang);dx=(So+B)*cos(A)+sin(A)*C-e*sin(A);dy=-sin(A)*(So+B)+C*cos(A)-e*cos(A);E=r*dy/sqrt(dx*dx+dy*dy);F=r*dx/sqrt(dx*dx+dy*dy); theory[ang/5][0]=(So+B)*sin(A)+e*cos(A); theory[ang/5][1]=(So+B)*cos(A)-e*sin(A); fact[ang/5][0]=theory[ang/5][0]-E; fact[ang/5][1]=theory[ang/5][1]+F;}doublea(intB1)/*****求解壓力角****/{ doubleA,B; A=sqrt((ds(B1)-e)*(ds(B1)-e)); B=S(B1); returnatan(A/(B+So));}doublep(intB2){ doubledx,dy,d**,dyy; doubleA,B,C,D,E; A=B2*PI/180; B=ds(B2); C=S(B2);D=dss(B2); dx=(So+C)*cos(A)+sin(A)*B-e*sin(A);dy=-sin(A)*(So+C)+B*cos(A)-e*cos(A); d**=-(C+So)*sin(A)+cos(A)*B+D*sin(A)-e*cos(A); dyy=-cos(A)*(So+C)-B*sin(A)+D*cos(A)-sin(A)*B+e*sin(A); E=sqrt(pow(dx*dx+dy*dy,3))/sqrt(pow((dx*dyy-d***dy),2)); return(E);}//計(jì)算數(shù)據(jù)并寫入文件voidmain(){FILE*fp; inti; intk,h,l; doubleangle1max=0,angle2max=0,pmin=1000;if((fp=fopen("f:\\sanying","w"))==NULL){ printf("Cann'topenthisfile.\n"); exit(0); } fprintf(fp,"\nTheKinematicParametersofPoint4\n"); fprintf(fp,"xyx'