自動控制原理二七

第三節(jié)參量根軌跡9/27/20231上一節(jié)討論了開環(huán)根軌跡增益變化時系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡。在實際系統(tǒng)設(shè)計中，還常常碰到其它參數(shù)變化時對閉環(huán)特征方程的影響。比如，特殊的開環(huán)零、極點(diǎn)，校正環(huán)節(jié)的參數(shù)等。

需要繪制除以外的其它參數(shù)變化時閉環(huán)系統(tǒng)特征方程根的軌跡，就是參量根軌跡。-[解]：閉環(huán)傳遞函數(shù)為：繪制參量根軌跡的例子：如下圖，繪制開環(huán)極點(diǎn)-p變化時的參量根軌跡（設(shè)）。9杰/內(nèi)2殖5滾/與2疊0找2溝32特征方程為：

相當(dāng)于開環(huán)傳遞函數(shù)，稱為等效開環(huán)傳遞函數(shù)。參數(shù)p稱為等效根軌跡增益。畫出時的根軌跡如下：負(fù)實軸上為跟軌跡區(qū)間；根軌跡有兩支，起點(diǎn)為，終點(diǎn)一為0零點(diǎn)，另一為無窮遠(yuǎn)零點(diǎn)。分離點(diǎn)和會合點(diǎn)：9錫/羊2肆5佛/找2竟0尚2環(huán)33顯然會合點(diǎn)為-2，會合角為：，無分離點(diǎn)。出射角：繪皆制倘參綿量趕根維軌蔽跡流的怒步茄驟?。毫懈鞒霰傧当y(tǒng)發(fā)的閱閉臣環(huán)導(dǎo)特太征腎方陜程泡；以歐特專征艘方槍程宇中責(zé)不租含泥參彈變枕量穗的甲各盛項店除銷特異征洽方增程忽，誼得推等欄效程的風(fēng)系愚統(tǒng)素根撓軌榮跡煌方繳程撿。踏該限參濁量擊稱迎為諸等梁效傷系鑼統(tǒng)轉(zhuǎn)的轟根治軌灶跡銹增坊益涼。用拆已天知臘的置方肌法敲繪鑒制愧等掩效能系鍋統(tǒng)救的攤根駱軌自跡鄭，塘即慘為罰原強(qiáng)系舌統(tǒng)嘗的葵參皇量針根鬼軌夾跡俊。9偷/足2敲5弟/滑2編0曾2部34當(dāng)系肥統(tǒng)糞有貪兩渣個桿參共數(shù)緒變潔化際時抓，抽所沙繪舉出伶的茂根揉軌甜跡詢稱撐謂根闖軌圾跡傳族。[例]系統(tǒng)如下。試?yán)L制Kg和p分別從零變化到無窮大時的根軌跡。-[解]：有兩種方法：取Kg為不同值時，繪制參量p從零變化到無窮大時的參量根軌跡。這時，根軌跡方程為：Kg不同時的根軌跡如下頁所示：9升/育2污5臺/誘2胃0答2您359簽/植2精5化/蹲2各0統(tǒng)2圖36取p為不同值時，繪制參量Kg從零變化到無窮大時的180度（常規(guī)）根軌跡。這時，根軌跡方程為：Kg不同時的根軌跡如右所示：9篩/是2吐5積/落2四0趙2閘37小男結(jié)什內(nèi)么唐是復(fù)參得量龍根臭軌逐跡參甜量阻根傲軌之跡