以太網(wǎng)交換機學(xué)習(xí)要點總結(jié)

以太網(wǎng)交換機學(xué)習(xí)要點總結(jié)通過近來的基礎(chǔ)知識學(xué)習(xí)，對以太網(wǎng)交換機的一些基本技術(shù)以及相關(guān)實現(xiàn)有了一定的了解，在本文中將通過兩個大的部分：以太網(wǎng)技術(shù)基本知識和以太網(wǎng)交換機實現(xiàn)原理來對以太網(wǎng)交換機的理論知識進(jìn)行總結(jié)。同時我們在第三部分簡單總結(jié)了vxWorks操作系統(tǒng)的相關(guān)知識。一、以太網(wǎng)技術(shù)基本知識以太網(wǎng)與IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn) . C\)首先我們要明確一點，以太網(wǎng)與IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)有很多相似之處，但也存在一定的差別。以太網(wǎng)提供的服務(wù)對應(yīng)于OSI參考模型的第一層和第二層，而IEEE802.3提供的服務(wù)對應(yīng)的OSI參考模型的第一層和第二層的信道訪問部分(即第二層的一部分)。IEEE802.3沒有定義邏輯鏈路控制協(xié)議，但定義了幾個不同物理層，而以太網(wǎng)只定義了一個。另外IEEE802.3的幀格式與以太網(wǎng)的幀格式也不完全相同，現(xiàn)在的以太網(wǎng)設(shè)備一般都兼容這兩種幀格式。以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)鏈路層：1.LLC子層：提供三種服務(wù)，面向連接的可靠數(shù)據(jù)傳輸；無連接的不可靠數(shù)據(jù)傳輸；帶確認(rèn)的可靠數(shù)據(jù)報傳輸。DSAP(8bit)SSAP(8bit)Control(8/16bit)LLC層維護(hù)一張以DSAP為索引的函數(shù)列表，每接收到一個數(shù)據(jù)包，以DSAP為索引調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)，該函數(shù)把數(shù)據(jù)包掛到相應(yīng)接收隊列。(MAC層針對不同物理介質(zhì)提供不同MAC層面來訪問。包括EthernetMAC,TokenRingMAC,FDDIMAC.EthernetMAC包括雙工和半雙工模式。一些知識要點(1).自動協(xié)商：針對不同站點的工作速率以及單雙工模式不同，通過自動協(xié)商，可以讓局域網(wǎng)設(shè)備自動配置運行方式，避免復(fù)雜的手工配置。自動協(xié)商的實現(xiàn)：雙絞線物理鏈路在空閑的時候以周期16ms發(fā)送脈沖，在周期內(nèi)發(fā)送17-33個脈沖，組成協(xié)商編碼通告自己的工作模式。(2).以太網(wǎng)幀結(jié)構(gòu)：PreambleDMACSMACLength/TypeDATA/PADFCS長度可變，Length/Type<1500表示該幀是802.3幀，這個值是幀的長度。如果Length/Type>=1500則指示承載的上層協(xié)議類型。MAC地址高字節(jié)在前，字節(jié)內(nèi)部則是低位在前。發(fā)出的第一個比特是0是單播，否則為組播或廣播(01，全1)。.交換機的“學(xué)習(xí)”，維護(hù)一個CAM(ContextAddressMemory)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。接收到新的MAC地址時，建立新的地址項放入MAC表中。在多播情況下，MAC表項的建立不是通過學(xué)習(xí)得到，而是通過CPU配置得到的。.交換機的轉(zhuǎn)發(fā)模式：存儲轉(zhuǎn)發(fā)、直通方式(CutThrough)、碎片隔離(Frag-Free).線速轉(zhuǎn)發(fā)條件：背板總線速率>=端口速率*端口數(shù).多條性質(zhì)相同的鏈路可以邏輯聚合成一條高速鏈路。靜態(tài)配置，定義在802.3ad標(biāo)準(zhǔn)中，LACP(LinkAggregationControlProtocol)協(xié)議。鏈路聚合的條件：a).各分離的鏈路速率相同；b).各分離的鏈路必須是全雙工鏈路；c).各分離的鏈路兩端參數(shù)一致，比如流量控制；d).各分離的鏈路速率不能小于100M。⑺.CarrierEthernet：IEEE802.3以太網(wǎng)+5項基本屬性：標(biāo)準(zhǔn)化的業(yè)務(wù)、可擴展性、可靠性、服務(wù)管理、服務(wù)質(zhì)量。.以太網(wǎng)QoS保證：802.1q標(biāo)準(zhǔn)在其幀中提供了3比特的優(yōu)先級字段TYPE(2)||VID(14)|PRI(3)|CFI(1).堆疊(Stack)和級聯(lián)(Uplink)的概念?《級聯(lián)可通過一根雙絞線在任何網(wǎng)絡(luò)設(shè)備廠家的交換機之間，集線器之間，或交換機與集線器之間完成。?級聯(lián)只需單做一根雙絞線(或其他媒介)?交換機的級聯(lián)在理論上是級聯(lián)設(shè)備不超過7臺?堆疊只有在自己廠家的設(shè)備之間，且此設(shè)備必須具有堆疊功能才可實現(xiàn)。?堆疊需要專用的堆疊模塊和堆疊線纜，而這些設(shè)備可能需要單獨購買。?各個廠家的設(shè)備會標(biāo)明最大堆疊個數(shù)。一般最大8級。堆疊的優(yōu)勢：首先，多臺交換機堆疊在一起，從邏輯上來說，它們屬于同一個設(shè)備。而級聯(lián)的設(shè)備邏輯上是獨立的，如果想要網(wǎng)管這些設(shè)備，必須依次連接到每個設(shè)備。其次，多個設(shè)備級聯(lián)會產(chǎn)生級聯(lián)瓶頸。例如，兩個百兆交換機通過一根雙絞線級聯(lián)，則它們的級聯(lián)帶寬是百兆。這樣不同交換機之間的計算機要通訊，都只能通過這百兆帶寬。而兩個交換機通過堆疊連接在一起，堆疊線纜將能提供高于1G的背板帶寬，極大地減低了瓶頸。級聯(lián)的優(yōu)勢：級聯(lián)相對容易。級聯(lián)還有一個堆疊達(dá)不到的目的，是增加連接距離。比如，一臺計算機離交換機較遠(yuǎn)，超過了單根雙絞線的最長距離100米，則可在中間再放置一臺交換機，使計算機與此交換機相連。堆疊線纜最長也只有幾米，所以堆疊時應(yīng)予考慮。(10).二層組播：IGMP：IPv4組播管理協(xié)議(G,Intf)IGMP協(xié)議運行在網(wǎng)絡(luò)層，而IGMPSnooping(偵聽)運行在鏈路層CGMP：(G,MAC) \\Z)GMRP(GeneralMulticastRegisterProtocol)IP組播地址到Ethernet組播地址的映射:此五位來艦始卻比特以太網(wǎng)堆恥.交換機是隔離沖突域，但無法隔離廣播域。VLAN可以隔離廣播域，路由器也是隔離廣播域。.以太幀的轉(zhuǎn)發(fā)流程：一個以太幀的轉(zhuǎn)發(fā)流程如下所示：a） 過程1的處理：接收到一個以太幀后要判斷接收端口是否處于轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)（Forwarding）,目的端口是否處于轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)，目的端口是否與源端口不相同，否則丟棄幀。b） 過程2的處理：判斷目的MAC地址是否被目的端口禁止轉(zhuǎn)發(fā)。過濾庫中存放著禁止或允許哪些MAC地址（包括組MAC地址）在哪些端口轉(zhuǎn)發(fā)的信息。c） 過程3的處理：根據(jù)這個幀的優(yōu)先級設(shè)置放置到不同的輸出隊列中，如果隊列溢出則丟棄。d） 過程4的處理：根據(jù)隊列調(diào)度算法（如WRR,WRED算法）處理隊列中的幀。e） 過程5的處理：根據(jù)用戶的優(yōu)先級映射規(guī)則設(shè)置以太幀的優(yōu)先級標(biāo)志位。f） 過程6的處理：重新計算FCS校驗并且發(fā)送。虛擬局域網(wǎng)VLAN ?⑴虛擬局域網(wǎng)VLAN:虛擬邏輯的概念目的：抑制廣播……劃分方式：基于端口、基于MAC地址、基于第三層協(xié)議、基于組播組、基于IP地址映射、基于策略。1）基于端口的可以通過配置的形式明確指定端口所屬的VLAN2）基于MAC地址的指定MAC地址所屬的VLAN。（2）跨交換機的VLAN:這里指終端分別連接不同的交換機，但各終端屬于同一個VLAN的情況。實現(xiàn)：在802.1Q幀格式中的802.1QTag字段，其中有一個虛擬局域網(wǎng)標(biāo)識號VID來區(qū)分正確的VLAN。交換機的端口和鏈路則按照是否識別包含VID的幀分類。VLAN鏈路的類型：AccessLinkAccess模式的端口只能屬于一個VLAN，VLAN內(nèi)所有端口都是untagged的。TrunkLinkTrunk模式的端口可以屬于多個VLAN，并且以tagged的方式屬于其它vlan,可接收和發(fā)送多個VLAN報文，一般作為交換機間連接的端口。HybridLinkHybrid模式的端口可以屬于多個VLAN，可以是untagged的也可以是taggedo（關(guān)于QinQ的討論見《AQS知識總結(jié)》）⑶SuperVLAN:多個VLAN聚合成一個SuperVLAN，廣播抑制在sub_VALN,而網(wǎng)絡(luò)層則只有SuperVLAN一個視圖。SuperVLAN是軟件概念，對交換芯片來說是透明的。劃分VLAN是為了隔離廣播，每個VLAN都需要分配一個IP網(wǎng)段，造成IP地址的浪費，VLAN聚合可以改變這種情況，節(jié)約IP地址，廣播依然被隔離在sub_VLAN里面，sub_VLAN之間則通過ARP代理進(jìn)行單播通信。同時VLAN聚合有兩個限制：多播組播的程序不能在VLAN聚合中應(yīng)用；ARP代理有可能成為瓶頸。實現(xiàn)：L3交換機作為ARP代理交換機支持SuperVLAN的搭建生成樹協(xié)議 .目標(biāo)：生成一顆無環(huán)樹（STP/RSTP/MSTP/PVST）防止交換機環(huán)路廣播造成的網(wǎng)絡(luò)風(fēng)暴協(xié)議過程：1） 選舉根交換機（BridgeID）：交換機復(fù)位，從各端口發(fā)送BPDU包，進(jìn)行根交換機的選舉。最后具有最小優(yōu)先級的交換機成為根交換機。2） 選舉根端口：選出根交換機后，根交換機開始發(fā)送配置BPDU，其它交換機根據(jù)配置BPDU攜帶的信息計算出自己的根端口。73）對于每個subVLAN選舉指定交換機和指定端口。4） 閉塞所有冗余端口：其他既非根端口又非指定端口的端口都處于閉塞狀態(tài)，把所有沒有接收到配置BPDU的端口置于傾聽狀態(tài)，一段時間后進(jìn)入轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)。至此，STP協(xié)議穩(wěn)定，正常轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。5） 新交換機的加入6） 鏈路故障7） 快速端口：運行STP的交換機為了安全，開始的時候各個端口都處于阻塞狀態(tài)。但一些連接終端的端口卻沒有必要處于阻塞，這些端口一開始馬上就可以處于轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)。這些手工設(shè)置的一開始就處于轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)的端口就是快速端口。8)快速上行鏈路：啟動了快速上行鏈路的交換機檢測到自己的根端口故障時，馬上把阻塞的端口打開變成根端口。傳統(tǒng)的做法是交換機一端時間接收不到根的BPDU，然后重新運行STP。CAUTION：如果兩個端口到根的代價相同，則由端口號和端口優(yōu)先級來決定三層交換 入一個以太網(wǎng)幀進(jìn)入交換機后，交換機是如何判斷這是一個需要二層交換的報文，還是需要三層路由的報文？ .Qy/如果以太網(wǎng)幀的目的MAC為單播MAC地址，用該MAC+VLAN查找MAC表，如果找到并且結(jié)果為網(wǎng)關(guān)MAC，即帶有L3表標(biāo)志，就需要進(jìn)一步查找單播路由表，該報文為三層報文/如果以太網(wǎng)幀的目的MAC為組播MAC地址(01-00-5E-00-00-00?01-00-5E-7F-FF-FF)，并且三層組播使能，就需要進(jìn)一步查找組播路由表非以上兩種情況走普通二層流程交換第三層路由技術(shù)有三種類型：逐包路由技術(shù)；一次路由，隨后交換技術(shù);標(biāo)記路由技術(shù)。逐包路由技術(shù)主張使用能夠路由每一個數(shù)據(jù)包的設(shè)備，以實現(xiàn)對每個數(shù)據(jù)包的控制，已有產(chǎn)品能實現(xiàn)線速路由；(用特別設(shè)計的硬件實現(xiàn)，這類技術(shù)的體系結(jié)構(gòu)差別大，性能和價格差別也大，對QoS,Policy有少許支持)一次路由，隨后交換技術(shù)。包括了3om公司的FastIP和ATM論壇的7MPOA(也稱捷徑式路由)以及Ipsilon公司的IPSwitching,這種技術(shù)在流量控制方面不如逐包交換。(路由查找本質(zhì)是軟件實現(xiàn)，在業(yè)務(wù)流無規(guī)則和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)漕l繁變化的環(huán)境不適合)標(biāo)記交換(TagSwitching)是面向廣域網(wǎng)的解決方案，該方案中每一個數(shù)據(jù)包或信元都攜帶一個固定長度的標(biāo)簽，以便告訴交換結(jié)點怎樣處理數(shù)據(jù)。IETF正討論此項技術(shù)，現(xiàn)已通過四個關(guān)鍵的與MPLS-Mutli-ProtocalLabelSwitching密切相關(guān)的技術(shù)，而MPLS主要核心技術(shù)大部分是以TagSwitching為標(biāo)準(zhǔn)的。Cisco的GSR12000千兆位路由交換機即采用了標(biāo)記交換技術(shù)。（MPLS是基于全網(wǎng)解決的它是指在一個邊緣標(biāo)簽路由器上找到目的路由打上路由標(biāo)簽以后經(jīng)過其它路由器就不用再查找而直接交換）（3）三層交換功能的實現(xiàn)依賴于兩個表：路由表和轉(zhuǎn)發(fā)高速緩沖區(qū)。后面這個表是用來進(jìn)行精確匹配查找。三層交換機為了提高效率采用了精確匹配查找算法，在一些高端三層交換機上該特性不是必須的，因為采用硬件實現(xiàn)最長匹配查找算法的效率并不一定比采用精確匹配查找算法效率差。而精確匹配查找算法需要維護(hù)路由表與轉(zhuǎn)發(fā)高速緩沖的同步⑷路由查找順序：/首先查找主機路由表，因為主機路由表的出口為物理端口，如果查找到直接路由到該出口 人/如果在主機路由表中沒有查到，需要再查找子網(wǎng)路由表，因為子網(wǎng)路由表的出口是下一跳的IP地址，如果找到，需要用該IP地址再次查找主機路由表得到物理出口/如果子網(wǎng)路由表沒有找到，需要進(jìn)一步查找默認(rèn)路由，如果找到，也需要用該IP地址再次查找主機路由表得到物理出口/如果以上都沒有找到，則整個查找路由表失敗（5）三層路由轉(zhuǎn)發(fā)流程圖： X-ZL3_Table是主機路由表，完全匹配，可直接轉(zhuǎn)發(fā)L3_defip_table是子網(wǎng)路由表，查找到下一跳路由Ecmp表明下一跳路由出口是否主機路由，為1表明不是主機路由Ecmp_Table在下一跳不是主機路由時尋找下一跳路由的具體索引三層交換機專門針對局域網(wǎng)進(jìn)行了優(yōu)化，采用的接口類型比較單純，一般只提供以太網(wǎng)接口。但有些交換機為了提高上行鏈路的效率，也提供了高速的POS接口.3交換機和路由器的區(qū)別：L3交換機注重性能，路由器注重功能；L3交換機是在以太網(wǎng)之間轉(zhuǎn)發(fā)，接口較單一；路由器接口豐富，可以在不同物理層之間，應(yīng)用于局域網(wǎng)和廣域網(wǎng)；L3交換機的主體芯片為ASIC芯片；路由器則多使用網(wǎng)絡(luò)處理器；路由器有豐富的路由協(xié)議，超大的路由表項，快速的路由收斂二、以太網(wǎng)交換機實現(xiàn)原理L2/L3交換機體系結(jié)構(gòu)典型的L2/L3交換機體系結(jié)構(gòu)：目前的L2/L3交換芯片一般采用分布式交換的體系結(jié)構(gòu)，主要包括：CPU(帶管理的交換機)或者EEPROM(不帶管理的交換機)、交換結(jié)構(gòu)、MAC芯片、物理層芯片幾個部分，如果是提供光口還需要光模塊。其中的核心是MAC芯片，實現(xiàn)了MAC源地址學(xué)習(xí)和L2層以太幀轉(zhuǎn)發(fā)，以及流量控制功能，如果是L3芯片，則在MAC層芯片中還有路由模塊。所有的2層地址學(xué)習(xí)、2層轉(zhuǎn)發(fā)和3層路由都是分散在各個MAC芯片中完成的。雖然地址學(xué)習(xí)是分散在各個芯片中完成的，但是系統(tǒng)中的所有MAC芯片會通過內(nèi)部通訊協(xié)議通過交換結(jié)構(gòu)互相交換地址學(xué)習(xí)信息，使得整個系統(tǒng)中的地址學(xué)習(xí)表是統(tǒng)一的。MAC芯片的邏輯框圖圖中所示的是一個L2/L3層交換的MAC芯片，它主要包括了L2交換模塊、L3路由模塊、流分類模塊和轉(zhuǎn)發(fā)引擎等幾個部分L2交換模塊主要進(jìn)行MAC地址學(xué)習(xí)和L2層轉(zhuǎn)發(fā)判斷。L3路由模塊主要根據(jù)路由表進(jìn)行L3層路由轉(zhuǎn)發(fā)，如果是L2芯片則沒有這個模塊流分類模塊主要是對進(jìn)入以太幀做QOS方面的調(diào)整或者流量限制。如果是L2層芯片，則可以根據(jù)源目的MAC地址、端口、VLAN號、以太幀中的QOS位進(jìn)行流控，降低優(yōu)先級甚至丟棄，如果是L3層芯片還可以根據(jù)IP包中的TOS位、IP源目的地址、IP地址加上TCP/UDP的端口號，甚至根據(jù)應(yīng)用層的信息進(jìn)行QOS調(diào)整和流量控制。轉(zhuǎn)發(fā)引擎主要是根據(jù)前面幾個模塊的結(jié)果做轉(zhuǎn)發(fā)操作，輸出隊列的選擇依據(jù)以太幀中的COS與優(yōu)先級隊列映射表或者Diffserv表等。以太網(wǎng)交換機的軟件模塊(1)軟件總體架構(gòu)軟件總體架構(gòu)圖(集中式):協(xié)議數(shù)據(jù)包分發(fā)網(wǎng)絡(luò)管理芯片轉(zhuǎn)發(fā)RACL、流過濾管理操作系統(tǒng)內(nèi)核和支撐層數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)控制路由協(xié)議、標(biāo)簽管理、協(xié)議數(shù)據(jù)包分發(fā)網(wǎng)絡(luò)管理芯片轉(zhuǎn)發(fā)RACL、流過濾管理操作系統(tǒng)內(nèi)核和支撐層數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)控制路由協(xié)議、標(biāo)簽管理、VPN管理MAC地址、VLAN管理、L2協(xié)議線卡軟件總體架構(gòu)(2)各子系統(tǒng)的內(nèi)部模塊及相互關(guān)系介紹a)支撐子系統(tǒng)(SSP,BSP,VxWorks,ROS)驅(qū)動和封裝底層硬件，為上層其它軟件系統(tǒng)提供支撐功能。主要利用ZXR10的ROS提供，包括系統(tǒng)支撐、系統(tǒng)控制、版本加載控制、BSP、SSP等。運行支撐子系統(tǒng)系統(tǒng)支撐VxWorks系統(tǒng)內(nèi)核系統(tǒng)支撐VxWorks系統(tǒng)內(nèi)核咿硬件?系統(tǒng)支撐模塊主要包含了VxWorks內(nèi)核、進(jìn)程調(diào)度、進(jìn)程通訊、內(nèi)存管理和定時器管理五個部分，主要的設(shè)計目的在于屏蔽硬件特性，使應(yīng)用層與硬件無關(guān)；封裝第三方的實時操作系統(tǒng)（VxWorks）的核心資源和系統(tǒng)服務(wù)，為各處理機的應(yīng)用程序提供一個統(tǒng)一的和可移植的軟件平臺。?SSP包含系統(tǒng)級API、硬件相關(guān)的API、DriverlayerAPI、SystemAbstractionLibraryAPI。b） 二層子系統(tǒng)使用支撐層和MUX層提供的服務(wù)，完成數(shù)據(jù)鏈路層的控制功能。包括L2協(xié)議模塊（STP,LACP,IGMPsnooping,GARP）L2管理模塊（VLAN,MAC,端口參數(shù)，端口鏡像），L2交換模塊（L2軟轉(zhuǎn)發(fā)，L2硬轉(zhuǎn)發(fā)）。c） TCP/IP子系統(tǒng)是一套分層的協(xié)議棧，使用支撐層和MUX層提供的服務(wù)，在IP、TCP/IP、Telnet等協(xié)議間逐層傳遞處理數(shù)據(jù)包，為上層的應(yīng)用和SNMP網(wǎng)絡(luò)管理提供服務(wù)。包括IP業(yè)務(wù)控制層和IP數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)層。

IP數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)層IP三層子系統(tǒng)框圖單播路由體系VPN管理體系策略表ACLIP數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)層IP三層子系統(tǒng)框圖單播路由體系VPN管理體系策略表ACL、QoS、VRRP、策略路由輸出處理d） MUX子系統(tǒng)完成驅(qū)動和上層軟件的信息交換，并對交換芯片和微碼的軟件表進(jìn)行統(tǒng)計和監(jiān)控e） 前臺網(wǎng)管和操作維護(hù)子系統(tǒng)利用TCP/IP協(xié)議實現(xiàn)SNMP網(wǎng)絡(luò)管理代理，并利用底層各被管理實體的執(zhí)行體實現(xiàn)管理要求。后臺網(wǎng)管和前臺網(wǎng)管之間通過網(wǎng)絡(luò)通信，對前臺系統(tǒng)進(jìn)行管理，實現(xiàn)管理網(wǎng)絡(luò)和傳送網(wǎng)絡(luò)的分離（3）數(shù)據(jù)流程 Cy數(shù)據(jù)流程（分布式）： v上層協(xié)議系統(tǒng)協(xié)議流線卡線卡主控上層協(xié)議系統(tǒng)協(xié)議流線卡線卡主控L2/L3的整體數(shù)據(jù)流程（集中式）:三、VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)時間限制內(nèi)的響應(yīng)和處理能力、有效的中斷處理能力處理異步事件、高效的I/O能力來處理有嚴(yán)格時間限制的數(shù)據(jù)收發(fā)應(yīng)用、快速啟動，并有出錯處理和自動恢復(fù)功能、程序和操作系統(tǒng)兩種軟件的一體化程序。嵌入式系統(tǒng)硬件的基本構(gòu)成：CPU、內(nèi)存、EPROM、FLASH、網(wǎng)口、串口RS232、專用外圍設(shè)備。1984年WindRiverSystem公司推出它的第一個版本--VxWorks1.0.11995年以后，WRS公司推出了一套實時操作系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境--Tornadoo目前的最新版本是VxWorks6.4。 . G\)數(shù)據(jù)研究所開發(fā)部目前采用的基本都是VxWorks5.5.1 八.VxWorks操作系統(tǒng)的特點：高性能的微內(nèi)核設(shè)計、可移植性，兼容性、可減裁性、網(wǎng)絡(luò)組件、靈活和快速的I/O文件特性、良好的集成開發(fā)環(huán)境Tornado交叉編譯是指宿主機和目標(biāo)機是不同的系統(tǒng)，Ethernet連接用來下載可執(zhí)行文件、內(nèi)核、根文件系統(tǒng)等大型對象。RS232連接用來進(jìn)行調(diào)試。vxWorks中察看任務(wù)信息的幾個API(其實就是WindSh解釋器提供的命令)：i(taskName/taskId)查看當(dāng)前CPU上跑得所有task(無參數(shù))/某個task(給定name/id)的信息tt(taskName/taskId)\查看給定任務(wù)的當(dāng)前函數(shù)調(diào)用堆棧情況。對于已經(jīng)掛起的進(jìn)程，到底掛在什么地方，通過這個命令，基本就可以知道了ti(taskName/taskId)查看某個給定task的信息。通常，寄存器出問題的task，顯示時，會在最后出現(xiàn)…Exception?字樣任務(wù)間通信與同步：共享內(nèi)存(全局變量，全局?jǐn)?shù)組，結(jié)構(gòu)，鏈表等、信號量(同步與互斥)、消息隊列。異常處理的三個階段：異常識別階段、異常捕獲階段、異常處理階段(在超級用戶模式下執(zhí)行)。用戶的異常處理函數(shù)可以三種形式加載到系統(tǒng)中去：填充異常向量，替換缺省異常處理例程，添加異常處理鉤子函數(shù)。

TRACE_BUFF(死機文件)? TRACE_BUFF(死機文件)? wROSMANAGEMEMORY4 SystemMemoryPool< WDB_POOL_SIZEVxWorksandApplication(text,data,bss)4 InitialStack中斷向量RESERVER4 sysMemRosTop()sysMemTop()RAM_LOW_ADRS_ _L/LOCAL_MEM_LOCAL_ADRSJ11.ROS系統(tǒng)的內(nèi)存管理:從高到低依次有ROS_MMQ,ROS_PO