羅克韋爾自動化運動控制基礎(chǔ)-+-MAPC精講課件

主要議程1如何建立基本的運動控制對象運動控制相關(guān)狀態(tài)運動控制基本指令電子凸輪基本理論電子凸輪的實現(xiàn)實踐是檢驗電子凸輪的唯一標準運動控制基礎(chǔ)MAPC指令基本介紹MAPC對軸狀態(tài)的影響MAPC執(zhí)行模式講解MAPC鎖定主軸位置MAPC指定曲線起始點MAPC曲線如何拼接與更改MAPC精講主要議程1如何建立基本的運動控制對象運動控制相關(guān)狀態(tài)運動控制如何建立基本的運動控制對象2您已經(jīng)會用Logix5000…建立一個PLC程序——組態(tài)硬件？——什么是Task？——什么是Routing？——程序是如何運行的？

您已經(jīng)會用Logix5000…建立軸對象——驅(qū)動器組態(tài)？——什么是軸組？——什么是軸對象？——我的軸??！好多的參數(shù)配置…——虛軸不虛！如何建立基本的運動控制對象2您已經(jīng)會用Logix5000…建運動控制相關(guān)狀態(tài)3ServoOff/Stopped上電正常狀態(tài)/沒有使能Fault報警狀態(tài)ServoON已經(jīng)使能狀態(tài)Jogging正在點動狀態(tài)Moving正在定位狀態(tài)Homing正在回零狀態(tài)Pre-Charge預充電狀態(tài)Gearing電子齒輪狀態(tài)CAMing電子凸輪狀態(tài)運動控制相關(guān)狀態(tài)3ServoOff/StoppedFa運動控制基本指令4上使能MSO回零MAH定位MAM同步點動MAJ電子齒輪MAG電子凸輪MAPC/MATC報錯等待復位復位指令MAFRMASR斷使能MSF等待使能停止狀態(tài)MAS伺服使能狀態(tài)其他指令位置注冊MAR凸輪輸出MAOC…運動控制基本指令4上使能回零定位同步點動電子齒輪電子凸輪報錯運動控制基本指令所有的指令的標簽一定不要在其他的指令那里重復使用！一定！一定！?。∷械闹噶疃际巧仙赜|發(fā)(非嚴格說來是.EN位上升沿)所有的指令：

有些指令需要1個cpu掃描周期執(zhí)行

有些指令可能需要n個cpu掃描周期執(zhí)行。。。

.EN位表示正在掃描

.DN位表示已經(jīng)掃描完畢（有些指令掃描完就表示執(zhí)行完，有些不是）

.IP位表示該指令動作正在執(zhí)行的過程中

.PC位表示該指令動作已經(jīng)執(zhí)行完畢

.ER位表示執(zhí)行該指令過程中指令出錯（軸狀態(tài)不對？指令參數(shù)錯誤？…）5運動控制基本指令所有的指令的標簽一定不要在其他的指令那里重復電子凸輪基本理論6電子凸輪（英文簡稱ECAM）是利用構(gòu)造的凸輪曲線來模擬機械凸輪，以達到機械凸輪系統(tǒng)相同的凸輪軸與主軸之間相對運動的軟件系統(tǒng)電子凸輪基本理論6電子凸輪（英文簡稱ECAM）是利用構(gòu)造的凸電子凸輪基本理論7論主軸與從軸的關(guān)系——從軸跟隨主軸，關(guān)系不斷(.IP)跟隨不斷——就算主軸報警了，從軸還是繼續(xù)跟隨的！——從軸還可以做“兼職”MAPC+MAJ/MAM/MAG主軸與從軸的關(guān)系如何建立——從軸：我究竟要走怎樣的跟隨路線？工藝決定曲線…——數(shù)據(jù)類型：CAM和CAM_Profile是什么東西？——同步？補償？關(guān)注過程嗎？關(guān)注結(jié)果嗎？為什么…——什么指令幫你完成這個過程得到你想要的結(jié)果

電子凸輪基本理論7論主軸與從軸的關(guān)系——從軸跟隨主軸，關(guān)系電子凸輪的實現(xiàn)RACAM的實現(xiàn)流程8通過CAM數(shù)據(jù)計算出CAM_P（CAMProfile）注意：CAM數(shù)據(jù)是可以編輯的，但是CAM_P數(shù)據(jù)是只能通過這個標準功能塊計算得出！指定主軸(MasterAxis)和從軸(SlaveAxis)并且指定使用的CAM_P，以及確定CAM是執(zhí)行模式等參數(shù)注意：在執(zhí)行該指令的時候CAM_P必須已經(jīng)計算好，不能正在計算。執(zhí)行該指令的時候從軸必須已經(jīng)使能，但是主軸就不一定已經(jīng)使能！主軸運動從軸就會跟隨！主軸可以是虛軸、編碼器軸、實軸電子凸輪的實現(xiàn)RACAM的實現(xiàn)流程8通過CAM數(shù)據(jù)計算出C電子凸輪的實現(xiàn)從軸如何身兼多職？9MAPCMAJMAMMAGMerge=Disabled跟隨的同時走點動跟隨的同時走定位(一般疊加相對定位)您可以有兩個主軸

電子凸輪的實現(xiàn)從軸如何身兼多職？9MAPCMAJMAMMAG電子凸輪的實現(xiàn)從軸要執(zhí)行兩個MAPC？怎么做到??？101、VAxis01跟隨Vaxis_Master01走MAPC位置凸輪CAM（曲線Cam01a_P）2、VAxis01跟隨Vaxis_Master02走1：1的Gear（注意選擇無離合模式）3、Vaxis_Master02跟隨Vaxis_Master01走MAPC位置凸輪CAM（曲線Cam02a_P）

實際上：VAxis01這樣就可以同時走2個MAPC的凸輪啦

電子凸輪的實現(xiàn)從軸要執(zhí)行兩個MAPC？怎么做到啊？101、V電子凸輪的實現(xiàn)11只運行Cam01a_P沒有疊加Cam02a_P的時候Cam01a_P疊加Cam02a_P的時候電子凸輪的實現(xiàn)11只運行Cam01a_P沒有疊加Cam02a實踐是檢驗電子凸輪的唯一標準12實踐一、一個軸的產(chǎn)生（添加驅(qū)動器硬件、創(chuàng)建軸組、建立軸對象）實踐二、用狀態(tài)機把軸的狀態(tài)理順（使能、斷使能、報錯、復位的實現(xiàn)）實踐三、開始運動（點動、相對定位、絕對定位）實踐四、啟動同步（電子齒輪、電子凸輪）實踐五、同步疊加運動（電子凸輪+）用到的指令MSO、MSF、MAFR、MASR、MAJ、MAM、MAG、MAPC實踐是檢驗電子凸輪的唯一標準12實踐一、一個軸的產(chǎn)生（添加驅(qū)實踐一、一個軸的產(chǎn)生（添加驅(qū)動器硬件、創(chuàng)建軸組、建立軸對象）13請按照實驗的DEMO的硬件（PLC型號、驅(qū)動器型號、電機型號）實況建立一個軸、Scaling配置為電機每轉(zhuǎn)1圈程序中的單位是360度！實踐一、一個軸的產(chǎn)生（添加驅(qū)動器硬件、創(chuàng)建軸組、建立軸對象）實踐二、用狀態(tài)機把軸的狀態(tài)理順（使能、斷使能、報錯、復位的實現(xiàn)）14編程實現(xiàn)以下功能的狀態(tài)機ControlStep=0等待網(wǎng)絡(luò)同步完成ControlStep=100執(zhí)行MSO等待使能，0.5秒內(nèi)沒有使能重復執(zhí)行MSOControlStep=200等待命令如果有斷使能命令Cmd_DisableControlStep=300執(zhí)行MSF等待斷使能，0.5秒內(nèi)沒有斷使能重復執(zhí)行MSFControlStep=100等待使能允許如果允許使能任何情況下如果伺服報警ControlStep=999等待報警復位報警復位Cmd_ResetControlStep=999根據(jù)實際情況執(zhí)行MAFR、MASR伺服沒有報警ControlStep=0進入等待允許使能狀態(tài)實踐二、用狀態(tài)機把軸的狀態(tài)理順（使能、斷使能、報錯、復位的實實踐三、開始運動（點動、相對定位、絕對定位）15請實現(xiàn)MAJ和MAM指令：要求1：MAJ點動60度/秒時并且可以在軸運行過程中改變運動速度為-60度/秒要求2：MAM走相對運動180度要求3：MAM軸絕對運動到90度停止3秒然后再絕對運動到270度停止5秒實踐三、開始運動（點動、相對定位、絕對定位）15請實現(xiàn)MAJ實踐四、啟動同步（電子齒輪、電子凸輪）16請實現(xiàn)MCCP和MAPC指令：電子凸輪規(guī)劃如下：主軸位置（虛軸）從軸位置（實軸）0090180180120270270360180Trend看主從軸的位置、速度曲線實踐四、啟動同步（電子齒輪、電子凸輪）16請實現(xiàn)MCCP和M實踐五、同步疊加運動（電子凸輪+）17請實現(xiàn)MAPC和MAM相對運動的疊加：電子凸輪規(guī)劃和疊加運動如下：主軸位置（虛軸）從軸位置（實軸）從軸疊加MAM相對運動角度00090180120180120-120270270120360180-120Trend看主從軸的位置、速度曲線實踐五、同步疊加運動（電子凸輪+）17請實現(xiàn)MAPC和MAMMAPC指令基本介紹181、該指令專用于實現(xiàn)位置凸輪，需要指定主軸和從軸

——MAPC如果已經(jīng)執(zhí)行了[.IP=1]，不能更換主軸或從軸2、程序中有MAPC，一般都會有MCCP計算凸輪曲線

——注意Cam和Cam_Profile數(shù)據(jù)類型的區(qū)別3、凸輪曲線是按增量執(zhí)行的——注意啟動凸輪時的軸位置4、通過Scaling參數(shù)可以縮放凸輪曲線——實際項目中用得不多5、MAPC已經(jīng)IP了不一定是凸輪已經(jīng)開始執(zhí)行——還要看選定的Schedule類型6、MasterLockPosition是絕對位置！Pending模式下該值不生效

MasterLockPosition為0時是增量位置——因為Lock的是主軸當前的絕對位置7、CamLockPosition作用是從凸輪曲線中的哪個位置掛凸輪

——效果是凸輪曲線左右偏移8、跟隨方向的討論——跟隨實軸、虛軸與選定的方向會有區(qū)別嗎？MAPC指令基本介紹181、該指令專用于實現(xiàn)位置凸輪，需要指MAPC對軸狀態(tài)的影響19MAPC如果立即執(zhí)行模式：MAPC如果Pending模式一般，有Pending的應用都會有執(zhí)行1次的[Once]的MAPC，否則……Pending一般用于曲線切換，無論是CamIn還是Pending狀態(tài)都不能重復執(zhí)行，所謂“行動不能重復計劃也不能重復”MAPC對軸狀態(tài)的影響19MAPC如果立即執(zhí)行模式：MAPCMAPC執(zhí)行模式講解20幫助文檔如下：0=Once–cammotionofslaveaxisstartsonlywhenthemasteraxismovesintotherangedefinedbythestartandendpointsofthecamprofile.WhenthemasteraxismovesbeyondthedefinedrangecammotionontheslaveaxisstopsandtheProcessCompletebitisset.Slavemotiondoesnotresumeifthemasteraxismovesbackintothecamprofilerange.1=Continuous–Oncestartedthecamprofileisexecutedindefinitely.Thisfeatureisusefulinrotaryapplicationswhereitisnecessarythatthecampositionruncontinuouslyinarotaryorreciprocatingfashion.2=Persistent-WhentheMasterAxismovesbeyondthedefinedrange,cammotionontheSlaveAxisstopsandthePositionCamLockStatusbitiscleared.SlavemotionresumesintheoppositedirectionwhentheMasterAxisreversesandmovesbackintothecamprofilerange,atwhichtimethePositionCamLockStatusbitisset.Once:執(zhí)行1次——一般用于機器啟動曲線、Pending模式Continuous：重復執(zhí)行——一般用于生產(chǎn)過程中曲線不變的情況Persistent：永久保持該關(guān)系——超出曲線范圍就停止但是重新進入曲線范圍就會繼續(xù)掛上凸輪關(guān)系——較少用MAPC執(zhí)行模式講解20幫助