華電機器人實驗

華北電力大學(xué)實驗報告||實驗名稱:機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)課程名稱：機器人控制技術(shù)基礎(chǔ)||實驗人華北電力大學(xué)工程訓(xùn)練中心第一部分：單片機開發(fā)板實驗一：LED燈閃爍實驗實驗?zāi)康模和ㄟ^此實驗，讓大家初步掌握單片機的IO口的基本操作和感受單片機學(xué)習(xí)的樂趣實驗內(nèi)容：用常用的指令編寫，控制接在P0.0上的LED發(fā)光二極管L0做閃爍實驗硬件說明：通過原理圖,我們可以發(fā)現(xiàn),要讓接在P0.0的L0做亮滅實驗,得先選通LED的電源供應(yīng)三極管(這是我們設(shè)計的一個特殊地方,是為了方便和同時接在P0口的數(shù)碼管實現(xiàn)端口的復(fù)用,節(jié)省IO口)然后只要讓P0.0的端口電平為0,L0就會亮.讓P0.0的端口電平為1,L0就回滅. 端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0由于P0口是LED、數(shù)碼管和液晶模塊共用端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0以下的程序?qū)崿F(xiàn)這個功能源程序如下：ORG0000H;CPU上電復(fù)位后,從0000H開始執(zhí)行LJMPMAIN;跳轉(zhuǎn)到MAIN主程序ORG0100H;主程序從0100H開始,避開中斷入口區(qū)地址MAIN:CLRP3.7;選通LED的電源供應(yīng)三極管CLRP2.7;由于P0口是LED、數(shù)碼管和液晶模塊共用端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0MOVP0,#0FFH;把P0口置一,熄滅8個發(fā)光二極管LOOP:CLRP0.0;把P0.0清零,低電平點亮L0LCALLDELAY;調(diào)用延時子程序SETBP0.0;把P0.0置1,高電平熄滅L0LCALLDELAY;調(diào)用延時子程序LJMPLOOP;回到LOOP,不斷的循環(huán)執(zhí)行程序; 延時子程序，改變R5、R6、R7 的值，可以改變延時的時間，從而改變LED的閃爍速度速度DELAY:MOVR5,#40D1:MOVR6,#20D2:MOVR7,#248DJNZR7,$DJNZR6,D2DJNZR5,D1RETEND實驗二：按鍵控制的LED燈亮滅實驗實驗?zāi)康模赫莆蘸唵蔚陌存I檢測編程方法實驗內(nèi)容：監(jiān)視按鍵K16（接在P3.3端口上，即INT1），用發(fā)光二極管L0（接在單片機P0.0端口上）顯示開關(guān)狀態(tài)。如果按住按鍵，則L0亮；松開按鍵，則L0熄滅。開關(guān)狀態(tài)的檢測過程：單片機對開關(guān)狀態(tài)的檢測相對于單片機來說，是從單片機的P3.3端口輸入信號，而輸入的信號只有高電平和低電平兩種，當松開按鍵K16 ，即輸入端口懸空為高電平當按住按鍵K16 ，按鍵被接到地，即輸入低電平單片機可以采用JB BIT，REL或者是JNB BIT，REL指令來完成對開關(guān)狀態(tài)的檢測即可。源程序如下：ORG0000HLJMPSTARTORG0100HSTART:CLRP3.7;選通WS 系列實驗板的LED 流水燈的電源控制端CLRP2.7;由于P0口是LED、數(shù)碼管和液晶模塊共用端口，所以實驗前要先把液晶模塊的使能端置為0JBP3.3,LOOP;檢測按鍵,當P3.3=1 則跳到LOOP;當P3.3=0 則往下執(zhí)行CLRP0.0;燈亮SJMPSTARTLOOP:SETBP0.0;燈滅SJMPSTART;回到主程序循環(huán)檢測按鍵END實驗三：中斷控制的三燈閃爍實驗實驗?zāi)康模骸?。。。。。實驗?nèi)容：。。。。。。實驗源程序：#include<c8051f000.inc>

org0000h

mov0ffh,#0deh

mov0ffh,#0adh;關(guān)閉看門狗

mov0e3h,#40h;設(shè)置數(shù)字開關(guān)main:movr0,#10

movP2,#0E8H

movth0,#0cbh

movtl0,#0ebh;計算出初值，換算成十六進制為cbebH,高八位cb送TH0，低八位eb送TL0.

movtmod,#01h;設(shè)置tmod：定時器方式選擇寄存器，使定時/計數(shù)器工作在0，定時方式

movckcon,#00h;設(shè)置CKCON為十二分頻

clrEA;使IE為查詢方式

SETBTR0;啟動定時/計數(shù)器，TR0置1則為啟動定時器

clrtf0;要使tf0清0，否則無法正常工作,如果下面那條指令為loop:jbctf0,lzf則不必要使TF0清零loop:jnbtf0,loop;跳轉(zhuǎn)指令，TF0為0時跳轉(zhuǎn)，或者寫成這樣：loop:jbctf0,lzfTF0為1時跳轉(zhuǎn)并使該位清零。;;sjmploop

lzf:movth0,#0cbh

movtl0,#0ebh;重新裝載初值，方式0和方式1一定要重新裝載初值

clrtf0

djnzr0,loop;減1不為0指令，用來延時~MOVP2,#00H;使P2.5、P2.6、P2.7LED燈發(fā)光

movr0,#10

reti;中斷返回

end第二部分：機器人小車內(nèi)容簡介：機器人小車完成如圖規(guī)定的賽道,從規(guī)定的起點開始,記錄完成賽道一圈的時間。必須在三分鐘之內(nèi)完成，超時無效。其中當小車整體都在賽道外時停止比賽,視為犯規(guī),小車不規(guī)定運動方向,順時針和逆時針都可以采用,但都從規(guī)定的起點開始記錄時間。作品優(yōu)點及應(yīng)用前景：可靠性高，編程簡單單片機執(zhí)行一條指令的時間是μs級，執(zhí)行一個掃描周期的時間為幾ms乃至幾十ms。相對于電器的動作時間而言，掃描周期是短暫的，可以認為在一個掃描周期內(nèi)輸入端子的狀態(tài)是不變的，而對其狀態(tài)變化的采集和處理也是實時的，從而滿足了實時控制的要求。本次設(shè)計的簡易智能電動車，采用AT89S52單片機作為小車的檢測和控制核心，使單片機按照預(yù)定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預(yù)定的速度行駛，通過控制單片機進而控制小車，體現(xiàn)了智能化，通過使用不同的函數(shù)及設(shè)定不同的函數(shù)參數(shù)，能夠在不同的要求下改變小車的前后輪轉(zhuǎn)動方向以及轉(zhuǎn)動速度，來完成不同的目的要求。在畫正方形的同時能夠完成四個1/4圓弧的制作?？梢园凑疹A(yù)先設(shè)定的模式在一個環(huán)境里自動的運作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。一些危險事故中，憑借其特殊的履帶來保持行進的穩(wěn)定性，進而完成由程序指導(dǎo)的規(guī)定動作。如在已知樓內(nèi)布置的情況下，可以在小車上裝上紅外感應(yīng)器來搜尋是否有遇難者留在樓中。循跡實驗場地圖：傳感器電路圖：源程序：#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitIN1=P1^2;sbitIN2=P1^3;sbitIN3=P0^4;sbitIN4=P0^5;sbitfa_left=P3^4;sbitfa_right=P3^5;sbitshou_left=P3^6;sbitshou_right=P3^7;voiddelay100us(uintx100us){ uinti,j; for(i=x100us;i>0;i--) for(j=9;j>0;j--); }voidtimer1_init()//定時器1初始化{ EA=1; TMOD=0X20; TH1=256-13; TL1=256-13; ET1=1; TR1=1;}voidforward(){ while((!shou_left)&&(!shou_right)) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(15);//比例調(diào)節(jié)速度 IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(3); }}voidturnleft(){ while((shou_left)&&(!shou_right)) { IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(15);//rightfaster IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(2);//leftslower IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(0); }}voidturnright(){ while((!shou_left)&&(shou_right)) { IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; delay100us(15);//leftfaster IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(2);//rightslower IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; delay100us(0); }}voidnone(){ while(shou_left&&shou_right) { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; }}voidmain(){ timer1_init(); while(1) { forward(); turnleft(); turnright(); none(); }}voidtimer1()interrupt3//使用定時器1{ //定時器1不需要重裝載，是自動從TH1裝載，模式2是8位定時模式。 fa_left=!fa_left; fa_right=!fa_left;}第三部分：心得體會、合理性建議或意見這次學(xué)習(xí)使我受益匪淺。機器人教學(xué)綜合性較強，它將有關(guān)機械、電子、計算機等技術(shù)與各學(xué)科有機地融合在一起。我們通過動手實踐獲取知識，針對項目課題進行研究、策劃、設(shè)計、組裝和測試。我們以小組為單位，設(shè)計自己的機器