ABB工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程與虛擬仿真 課件 -項(xiàng)目五 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)離線(xiàn)仿真

ABB工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程與虛擬仿真學(xué)習(xí)目標(biāo)◆了解工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的組成◆熟悉搬運(yùn)機(jī)器人的類(lèi)型和特點(diǎn)◆掌握Smart組件的基本概念、創(chuàng)建方法◆掌握創(chuàng)建工作站I/O信號(hào)的基本方法◆掌握設(shè)定工作站邏輯的基本原理技能目標(biāo)◆能夠正確應(yīng)用、調(diào)試Smart子組件?！裟軌騽?chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)離線(xiàn)程序?！裟軌蜻M(jìn)行工作站邏輯設(shè)定?！裟軌?qū)Π徇\(yùn)工作站系統(tǒng)進(jìn)行仿真調(diào)試。知識(shí)目標(biāo)項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)離線(xiàn)仿真任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件項(xiàng)目總結(jié)任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)離線(xiàn)仿真任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站

在本次任務(wù)中，以輪轂搬運(yùn)為例創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站。仿真工作站利用ABB工業(yè)機(jī)器人將產(chǎn)品從輸送帶末端搬到棧板上，并按次序合理放置。任務(wù)描述

搬運(yùn)作業(yè)就是將工件從一個(gè)加工位置移動(dòng)到另一個(gè)加工位置的過(guò)程。若采用工業(yè)機(jī)器人來(lái)完成搬運(yùn)作業(yè)，則整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站。

通常來(lái)說(shuō)，一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站由以下幾部分構(gòu)成。

（1）一臺(tái)或多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和機(jī)器人控制系統(tǒng)。

（2）用于拾取工件的機(jī)器人末端執(zhí)行器，如手爪、吸盤(pán)夾具。

（3）工作站周邊設(shè)備，如傳送工件的輸送裝置、存放工件的料倉(cāng)等。

（4）周邊設(shè)備的控制系統(tǒng)，如PLC控制柜。

（5）用于安全防護(hù)的安全圍欄及安全門(mén)等。ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的典型應(yīng)用如圖5-1所示。知識(shí)學(xué)習(xí)1.機(jī)器人搬運(yùn)工作站的組成任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站知識(shí)學(xué)習(xí)1.機(jī)器人搬運(yùn)工作站的組成任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站圖5-1機(jī)器人搬運(yùn)工作站知識(shí)學(xué)習(xí)2.搬運(yùn)機(jī)器人任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站a）SCARA機(jī)器人b）關(guān)節(jié)型機(jī)器人c）并聯(lián)機(jī)器人d）直角坐標(biāo)機(jī)器人圖5-2搬運(yùn)機(jī)器人知識(shí)學(xué)習(xí)2.搬運(yùn)機(jī)器人任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（1）SCARA機(jī)器人SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的縮寫(xiě)，意思是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂，如圖5-2（a）所示。SCARA機(jī)器人一般有四個(gè)關(guān)節(jié)軸，即三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)上下移動(dòng)的關(guān)節(jié)軸。其中，三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線(xiàn)相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向；另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。這類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。知識(shí)學(xué)習(xí)2.搬運(yùn)機(jī)器人任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（2）關(guān)節(jié)型機(jī)器人

關(guān)節(jié)型機(jī)器人是現(xiàn)今的主流工業(yè)機(jī)器人類(lèi)型，一般由四個(gè)或六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸構(gòu)成，如圖5-2（b）所示?，F(xiàn)在市場(chǎng)上各大廠家推出的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品絕大多數(shù)都是這種類(lèi)型，因?yàn)殛P(guān)節(jié)型機(jī)器人的作業(yè)范圍大、動(dòng)作靈活，故而應(yīng)用十分廣泛。（3）并聯(lián)機(jī)器人

并聯(lián)機(jī)器人相對(duì)于目前廣泛應(yīng)用的串聯(lián)機(jī)器人，具有精度高、負(fù)荷自重比大、剛度高、速度快等顯著優(yōu)點(diǎn)，但工作空間較小。并聯(lián)機(jī)器人配以機(jī)器視覺(jué)、傳送帶跟蹤等應(yīng)用功能，就可以打造極具柔性的物料搬運(yùn)生產(chǎn)線(xiàn)。圖5-2（c）所示是一種4自由度的并聯(lián)機(jī)器人。知識(shí)學(xué)習(xí)2.搬運(yùn)機(jī)器人任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（4）直角坐標(biāo)機(jī)器人

在工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、運(yùn)動(dòng)自由度僅包含三維空間正交平移的自動(dòng)化設(shè)備稱(chēng)為直角坐標(biāo)機(jī)器人。作為一種成本低廉、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)器人系統(tǒng)解決方案，直角坐標(biāo)機(jī)器人因其行程大、負(fù)載能力強(qiáng)、精度高、組合方便而被廣泛應(yīng)用于涂膠、上下料、碼垛、包裝、焊接、搬運(yùn)、裝配等生產(chǎn)領(lǐng)域。它在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面具備顯著的應(yīng)用價(jià)值。圖5-2（d）所示是一種直角坐標(biāo)機(jī)器人。任務(wù)實(shí)施在RobotStudio軟件中創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)。任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開(kāi)】，選擇機(jī)器人搬運(yùn)工作站的打包文件“5-1-RobotforHandling”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）開(kāi)啟創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)：選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【機(jī)器人系統(tǒng)】→【從布局…】，進(jìn)入機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建過(guò)程。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（3）修改系統(tǒng)名稱(chēng)和位置：①在彈出的“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”對(duì)話(huà)框中，修改系統(tǒng)名稱(chēng)和位置，選擇RobotWare版本。②單擊【下一個(gè)】按鈕，進(jìn)入下一步。（4）選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置：①在“機(jī)械裝置”框內(nèi)選擇機(jī)器人型號(hào)。②單擊【下一個(gè)】按鈕，進(jìn)入下一步。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（5）系統(tǒng)選項(xiàng)設(shè)置：在“系統(tǒng)選項(xiàng)”對(duì)話(huà)框中，單擊【選項(xiàng)…】按鈕，進(jìn)入配置系統(tǒng)選項(xiàng)。（6）配置系統(tǒng)選項(xiàng)：①將“DefaultLanguage”設(shè)置為“Chinese”，將“IndustrialNetworks”設(shè)置為“709-1DeviceNetMaster/Slave”。②單擊【確定】按鈕，進(jìn)入下一步。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站（7）確定機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建：?jiǎn)螕簟就瓿伞堪粹o，創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)。任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件項(xiàng)目總結(jié)任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)離線(xiàn)仿真任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件任務(wù)描述

在機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站中，Smart組件能實(shí)現(xiàn)輸送帶和吸盤(pán)工具的動(dòng)態(tài)效果。在本次任務(wù)中，輸送帶的動(dòng)態(tài)效果包括輸送帶前端自動(dòng)生成工件、工件沿輸送帶到達(dá)末端后停止運(yùn)動(dòng)、工件被移走后輸送帶前端再次生成工件，依次往復(fù)循環(huán)；吸盤(pán)工具的動(dòng)態(tài)效果包括拾取工件、放置工件。

（1）LogicGateLogicGate是對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行邏輯運(yùn)算。輸出信號(hào)Output由輸入信號(hào)InputA和InputB在Operator中指定的邏輯運(yùn)算結(jié)果決定，延遲在Delay中指定。LogicGate的屬性與信號(hào)說(shuō)明見(jiàn)表5-2。

知識(shí)學(xué)習(xí)1.

“信號(hào)和屬性”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件屬性說(shuō)明Operator各種邏輯運(yùn)算符：AND、OR、XOR、NOT、NOPDelay用于設(shè)定輸出信號(hào)變化延遲時(shí)間信號(hào)說(shuō)明InputA第一個(gè)輸入信號(hào)InputB第二個(gè)輸入信號(hào)Output邏輯運(yùn)算的結(jié)果表5-2LogicGate的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（2）LogicSRLatchLogicSRLatch用于置位/復(fù)位信號(hào)，并能將輸出信號(hào)取反。當(dāng)Set由0變成1后，Output=1，InvOutput=0；當(dāng)Reset由0變成1后，Output=0，InvOutput=1。其信號(hào)說(shuō)明見(jiàn)表5-3。

知識(shí)學(xué)習(xí)1.

“信號(hào)和屬性”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件信號(hào)說(shuō)明Set設(shè)定置位信號(hào)Reset設(shè)定復(fù)位信號(hào)Output指定輸出信號(hào)InvOutput指定反轉(zhuǎn)輸出信號(hào)表5-3LogicSRLatch的信號(hào)說(shuō)明

（3）TimerTimer是以指定間隔時(shí)間發(fā)脈沖信號(hào)。當(dāng)使能信號(hào)Active為1時(shí)，當(dāng)前仿真時(shí)間CurrentTime持續(xù)計(jì)時(shí)。一旦當(dāng)前仿真時(shí)間等于SartTime的值時(shí)，將在Output輸出首個(gè)脈沖。若Repeat的值為T(mén)rue，首個(gè)脈沖觸發(fā)后，每隔Interval中指定的時(shí)間將再次觸發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)。當(dāng)Active為0時(shí)，CurrentTime將停止遞增；當(dāng)Reset為1時(shí)，CurrentTime將被重置為0。Timer屬性和信號(hào)說(shuō)明見(jiàn)表5-4。

知識(shí)學(xué)習(xí)1.

“信號(hào)和屬性”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

（3）Timer知識(shí)學(xué)習(xí)1.

“信號(hào)和屬性”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件屬性說(shuō)明StartTime指定觸發(fā)第一個(gè)脈沖前的時(shí)間Interval指定每個(gè)脈沖間的仿真時(shí)間Repeat指定信號(hào)是重復(fù)還是僅執(zhí)行一次CurrentTime指定當(dāng)前仿真時(shí)間信號(hào)說(shuō)明Active將該信號(hào)設(shè)為T(mén)rue啟用Timer，設(shè)為False停用TimerOutput在指定時(shí)間間隔發(fā)出脈沖Reset設(shè)定為1時(shí)來(lái)復(fù)位當(dāng)前仿真計(jì)時(shí)表5-4Timer的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（1）ParametricBox知識(shí)學(xué)習(xí)2.

“參數(shù)模型”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件屬性說(shuō)明SizeX沿X軸方向指定該盒形固體的長(zhǎng)度SizeY沿Y軸方向指定該盒形固體的寬度SizeZ沿Z軸方向指定該盒形固體的高度KeepGeometry設(shè)置為False時(shí)將刪除生成部件中的幾何信息信號(hào)說(shuō)明Update設(shè)置該信號(hào)為1時(shí)更新生成的部件

ParametricBox生成一個(gè)指定長(zhǎng)度、寬度和高度尺寸的盒形幾何體。其屬性和信號(hào)說(shuō)明見(jiàn)表5-5。表5-5ParametricBox的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（2）LinearRepeater知識(shí)學(xué)習(xí)2.

“參數(shù)模型”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件LinearRepeater是根據(jù)給定的間隔和方向?qū)σ欢〝?shù)量的幾何體創(chuàng)建線(xiàn)性陣列。其屬性說(shuō)明見(jiàn)表5-6。屬性說(shuō)明Source指定要復(fù)制的對(duì)象Offset指定復(fù)制對(duì)象間的距離Distance指定復(fù)制間的距離Count指定要?jiǎng)?chuàng)建的復(fù)制對(duì)象數(shù)量表5-6LinearRepeater的屬性說(shuō)明

（1）LineSensor知識(shí)學(xué)習(xí)3.

“傳感器”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

Linesensor根據(jù)起始點(diǎn)、結(jié)束點(diǎn)和半徑來(lái)定義一條線(xiàn)段。當(dāng)Active信號(hào)持續(xù)為1時(shí)，傳感器將檢測(cè)與該線(xiàn)段相交的對(duì)象。出現(xiàn)相交時(shí)，輸出信號(hào)SensorOut為1。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-7。屬性說(shuō)明Start指定起始點(diǎn)End指定結(jié)束點(diǎn)Radius指定半徑SensedPart指定與Linesensor相交的部件SensedPoint指定相交對(duì)象上的點(diǎn)，距離起始點(diǎn)最近信號(hào)說(shuō)明Active指定LineSensor是否激活SensorOut當(dāng)Sensor與某一對(duì)象相交時(shí)為T(mén)rue表5-7LineSensor的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（2）PlaneSensor知識(shí)學(xué)習(xí)3.

“傳感器”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件PlaneSensor通過(guò)原點(diǎn)、兩軸線(xiàn)定義平面。當(dāng)Active為1時(shí)，傳感器會(huì)檢測(cè)與平面相交的對(duì)象。出現(xiàn)相交時(shí)，相交對(duì)象會(huì)顯示在SensedPart屬性中，并將SensorOut輸出信號(hào)設(shè)置為1。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-8。屬性說(shuō)明Origin指定平面的原點(diǎn)Axis1指定平面的第一個(gè)軸Axis2指定平面的第二個(gè)軸SensedPart指定與PlaneSensor相交的部件信號(hào)說(shuō)明Active指定PlaneSensor是否激活SensorOut當(dāng)Sensor與某一對(duì)象相交時(shí)為T(mén)rue表5-8PlaneSensor的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（1）Source知識(shí)學(xué)習(xí)4.

“動(dòng)作”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件Source是創(chuàng)建一個(gè)對(duì)圖形對(duì)象的復(fù)制。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-9。屬性說(shuō)明Source指定要復(fù)制的對(duì)象Copy指定復(fù)制Parent指定要復(fù)制的父對(duì)象Position指定復(fù)制相對(duì)于其父對(duì)象的位置Orientation指定復(fù)制相對(duì)于其父對(duì)象的方向Transient如果在仿真時(shí)創(chuàng)建了復(fù)制，將其標(biāo)識(shí)為瞬時(shí)的，這樣的復(fù)制不會(huì)被添加至撤銷(xiāo)隊(duì)列中且在仿真停止時(shí)自動(dòng)被刪除信號(hào)說(shuō)明Execute設(shè)該信號(hào)為T(mén)rue創(chuàng)建對(duì)象的復(fù)制Executed當(dāng)完成時(shí)發(fā)出脈沖表5-9Source的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（2）Attacher知識(shí)學(xué)習(xí)4.

“動(dòng)作”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

Attacher是指安裝一個(gè)對(duì)象。設(shè)置Execute信號(hào)為1時(shí)，Attacher將Child安裝到Parent上。如果Parent為機(jī)械裝置，還必須指定要安裝的Flange。如果選中Mount，還會(huì)使用指定的Offset和Orientation將子對(duì)象裝配到父對(duì)象上。完成時(shí)，將設(shè)置Executed輸出信號(hào)。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-10。屬性說(shuō)明Parent指定子對(duì)象要安裝在哪個(gè)對(duì)象上Flange指定要安裝在機(jī)械裝置的哪個(gè)法蘭上（編號(hào)）Child指定要安裝的對(duì)象Mount如果為T(mén)rue，子對(duì)象裝配在父對(duì)象上Offset當(dāng)使用Mount時(shí)，指定相對(duì)于父對(duì)象的位置Orientation當(dāng)使用Mount時(shí)，指定相對(duì)于父對(duì)象的方向信號(hào)說(shuō)明Execute設(shè)為T(mén)rue進(jìn)行安裝Executed當(dāng)完成時(shí)發(fā)出脈沖表5-10Attacher的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（3）Detacher知識(shí)學(xué)習(xí)4.

“動(dòng)作”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件Detacher是指拆除一個(gè)已經(jīng)安裝的對(duì)象。設(shè)置Execute信號(hào)為1時(shí)，Detacher會(huì)將Child從其所安裝的父對(duì)象上拆除。如果選中了KeepPosition，位置將保持不變，否則將相對(duì)于其父對(duì)象放置子對(duì)象的位置。完成時(shí)，將設(shè)置Executed信號(hào)。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-11。屬性說(shuō)明Child指定要拆除的對(duì)象KeepPosition如果為False，被安裝的對(duì)象將返回其原始的位置信號(hào)說(shuō)明Execute設(shè)置該信號(hào)為T(mén)rue，移除安裝的物體Executed當(dāng)完成時(shí)發(fā)出脈沖表5-11Detacher的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（1）LinearMover知識(shí)學(xué)習(xí)5.

“本體”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件LinearMover是指讓對(duì)象按指定的速度和方向在一條直線(xiàn)上移動(dòng)。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-12。屬性說(shuō)明Object指定要移動(dòng)的對(duì)象Direction指定移動(dòng)對(duì)象的方向Speed指定對(duì)象移動(dòng)的速度Reference指定參考坐標(biāo)系信號(hào)說(shuō)明Execute將該信號(hào)設(shè)為T(mén)rue，開(kāi)始移動(dòng)對(duì)象；設(shè)為False時(shí)，停止表5-12LinearMover的屬性與信號(hào)說(shuō)明

（2）PoseMover知識(shí)學(xué)習(xí)5.

“本體”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件PoseMover是指將機(jī)械裝置的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)已定義的姿態(tài)。設(shè)置Execute輸入信號(hào)為1時(shí)，機(jī)械裝置的關(guān)節(jié)移向給定姿態(tài)。達(dá)到給定姿態(tài)時(shí)，設(shè)置Executed輸出信號(hào)為1。屬性說(shuō)明Mechanism指定要進(jìn)行移動(dòng)的機(jī)械裝置Pose指定要移動(dòng)到的姿勢(shì)的編號(hào)Duration指定機(jī)械裝置移動(dòng)到指定姿態(tài)的時(shí)間信號(hào)說(shuō)明Execute設(shè)為T(mén)rue，開(kāi)始或重新開(kāi)始移動(dòng)機(jī)械裝置Pause暫停動(dòng)作Cancel取消動(dòng)作Executed當(dāng)機(jī)械裝置達(dá)到位姿時(shí)信號(hào)為PulseshighExecuting在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中為HighPaused當(dāng)暫停時(shí)為High表5-13PoseMover的屬性與信號(hào)說(shuō)明

還有一些其它功能的Smart子組件，比如切換視角、生成隨機(jī)數(shù)等，這里主要介紹一下Queue子組件。知識(shí)學(xué)習(xí)6.

“其它”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件Queue表示對(duì)象遵循FIFO(firstin,firstout)的隊(duì)列。當(dāng)信號(hào)Enqueue被設(shè)置為1時(shí)，在Back中的對(duì)象將被添加到隊(duì)列，隊(duì)列前端對(duì)象將顯示在Front中；當(dāng)設(shè)置Dequeue信號(hào)為1時(shí)，F(xiàn)ront對(duì)象將從隊(duì)列中移除；當(dāng)設(shè)置Clear信號(hào)為1時(shí)，隊(duì)列中所有對(duì)象將被刪除。其屬性及信號(hào)詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)表5-14。知識(shí)學(xué)習(xí)6.

“其它”子組件任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件屬性說(shuō)明Back指定Enqueue的對(duì)象Front指定隊(duì)列的第一個(gè)對(duì)象NumberOfObjects指定隊(duì)列中的對(duì)象數(shù)目信號(hào)說(shuō)明Enqueue將在Back中的對(duì)象添加至隊(duì)列末尾Dequeue將隊(duì)列前端的對(duì)象移除Clear將隊(duì)列中所有對(duì)象移除Delete將在隊(duì)列前端的對(duì)象移除并將該對(duì)象從工作站移除DeleteAll清空隊(duì)列并將所有對(duì)象從工作站中移除表5-14Queue的屬性與信號(hào)說(shuō)明任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——設(shè)定物料源任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開(kāi)】，選擇機(jī)器人搬運(yùn)工作站的打包文件“5-2-RobotforHandling”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）開(kāi)啟創(chuàng)建Smart組件：選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【Smart組件】。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——設(shè)定物料源任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）重命名Smart組件：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“SmartComponent_1”，在彈出菜單中單擊【重命名】，將名稱(chēng)修改為“SC_Conveyor”。（4）添加組件Source：在“SC_Conveyor”窗口中選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【動(dòng)作】→【Source】，完成Source組件添加。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——設(shè)定物料源任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（5）Source屬性設(shè)置：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】。②在界面左側(cè)的“屬性：Source”窗口中，將“Source”設(shè)定為“輪轂”。③單擊“Position”輸入框，然后單擊輪轂上表面中心，系統(tǒng)自動(dòng)添加坐標(biāo)值。（6）繼續(xù)Source屬性設(shè)置：①將“Position”的Z坐標(biāo)值修改為“1004.10”。②單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】，完成設(shè)置。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——設(shè)定運(yùn)動(dòng)屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）添加組件Queue：在“SC_Conveyor”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【其它】→【Queue】。（2）添加組件LinearMover：在“SC_Conveyor”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【本體】→【LinearMover】。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——設(shè)定運(yùn)動(dòng)屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）LinearMover屬性設(shè)置：①單擊【選擇部件】和【捕捉邊緣】。②單擊“Direction”輸入框右端的下拉按鈕，彈出輸入窗口。③選擇輸入窗口的輸入框，單擊輸送帶邊緣兩點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)添加兩個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值。④單擊【Accept】。（4）繼續(xù)LinearMover屬性設(shè)置：①將“Object”設(shè)置為“Queue（SC_Conveyor）”。②將“Speed”修改為100。③將信號(hào)“Execute”置1。④單擊【應(yīng)用】按鈕。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建限位傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

輸送帶通過(guò)在其末端設(shè)置限位傳感器來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品到位，并發(fā)出一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)用于邏輯控制。這里采用的面?zhèn)鞲衅餍枰O(shè)定“Origin”“Axis1”和“Axis2”三個(gè)參數(shù)來(lái)創(chuàng)建，即選擇一點(diǎn)作為原點(diǎn)Origin，然后設(shè)定基于原點(diǎn)的兩個(gè)延伸軸Axis1和Axis2，如圖5-3所示。圖5-3面?zhèn)鞲衅鞯脑c(diǎn)及延伸軸任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建限位傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）添加組件PlaneSensor：在“SC_Conveyor”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【傳感器】→【PlaneSensor】。（2）PlaneSensor屬性設(shè)置：①單擊【選擇部件】和【捕捉末端】。②在界面左側(cè)“屬性：PlaneSensor”窗口，單擊“Origin”輸入框，然后在視圖中單擊P1點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)添加坐標(biāo)值。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建限位傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）繼續(xù)PlaneSensor屬性設(shè)置：①單擊“Axis1”輸入框右端的下拉按鈕，彈出輸入窗口。②在輸入窗口中，選擇“From”輸入框，單擊P1點(diǎn)；選擇“To”輸入框，單擊P2點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)添加兩點(diǎn)的坐標(biāo)值。③單擊【Accept】。（4）繼續(xù)PlaneSensor屬性設(shè)置：①單擊“Axis2”輸入框右端的下拉按鈕，彈出輸入窗口。②在輸入窗口中，選擇“From”輸入框，單擊P1點(diǎn)；選擇“To”輸入框，單擊P3點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)添加兩點(diǎn)的坐標(biāo)值。③單擊【Accept】。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建限位傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（5）繼續(xù)PlaneSensor屬性設(shè)置：①將信號(hào)“Active”置1。②單擊【應(yīng)用】→【關(guān)閉】。（6）屏蔽干擾：在界面左側(cè)“布局”窗口中右擊“輸送帶”模型，在彈出菜單中單擊【修改】→【可由傳感器檢測(cè)】，將其改為取消勾選狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建限位傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（7）添加組件LogicGate：在“SC_Conveyor”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【信號(hào)和屬性】→【LogicGate】。（8）LogicGate屬性設(shè)置：①在界面左側(cè)“屬性：LogicGate”窗口中，將“Operator”設(shè)置為“NOT”。②單擊【關(guān)閉】按鈕，完成設(shè)置。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建限位傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（9）添加I/O信號(hào)：①在“SC_Conveyor”窗口，選擇“設(shè)計(jì)”子窗口。②單擊“輸入+”圖標(biāo)，打開(kāi)“添加I/OSignals”對(duì)話(huà)框。③在對(duì)話(huà)框中將信號(hào)名稱(chēng)修改為“DI_StartConveyor”，單擊【確定】按鈕。（10）添加I/O信號(hào)：①在“SC_Conveyor”窗口中，選擇“設(shè)計(jì)”子窗口。②單擊“輸出+”圖標(biāo)，打開(kāi)“添加I/OSignals”對(duì)話(huà)框。③在對(duì)話(huà)框中將信號(hào)名稱(chēng)修改為“DO_HubInPos”，單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——屬性連結(jié)與信號(hào)連接任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件圖5-4輸送帶Smart組件的屬性連結(jié)與信號(hào)連接

為了實(shí)現(xiàn)輸送帶的動(dòng)態(tài)效果，需要對(duì)有關(guān)Smart組件進(jìn)行屬性連結(jié)和信號(hào)連接，如圖5-4所示。任務(wù)實(shí)施1.創(chuàng)建輸送帶Smart組件——屬性連結(jié)與信號(hào)連接任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

首先，Source的屬性“Copy”指的物料源的復(fù)制品，Queue的屬性“Back”指的是下一個(gè)加入隊(duì)列的物體，這兩者的連結(jié)可實(shí)現(xiàn)物料源產(chǎn)生的復(fù)制品在“加入隊(duì)列”動(dòng)作觸發(fā)后被自動(dòng)加入到隊(duì)列Queue中。

其次，Smart組件內(nèi)部信號(hào)的連接則是保證輸送帶的自動(dòng)傳輸過(guò)程：

①啟動(dòng)信號(hào)DI_StartConveyor觸發(fā)一次Source，使其產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品。

②復(fù)制品自動(dòng)加入到隊(duì)列Queue中，并隨Queue一起沿著輸送帶運(yùn)動(dòng)。

③當(dāng)復(fù)制品到達(dá)輸送帶末端時(shí)，觸發(fā)限位傳感器，并自動(dòng)退出隊(duì)列，同時(shí)將復(fù)制品到位信號(hào)置1。

④當(dāng)沒(méi)有復(fù)制品與限位傳感器接觸時(shí)，通過(guò)非門(mén)連接自動(dòng)觸發(fā)Source產(chǎn)生一個(gè)復(fù)制品。此后進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——調(diào)整工具姿態(tài)任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開(kāi)】，選擇機(jī)器人搬運(yùn)工作站的打包文件“5-3-RobotforHandling”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）開(kāi)啟精確手動(dòng)關(guān)節(jié)：①在“基本”選項(xiàng)卡的“設(shè)置”中，將工具坐標(biāo)系設(shè)為“air”②在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)】任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——調(diào)整工具姿態(tài)任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）調(diào)整工具姿態(tài)：在界面左側(cè)的“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：IRB120_3_58_01”窗口中，將第5軸調(diào)整為45度，第6軸調(diào)整為180度。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定工具屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）創(chuàng)建Smart組件：選擇“建?！边x項(xiàng)卡，單擊【Smart組件】。（2）Smart組件重命名：在界面左側(cè)的“布局”窗口中，右擊“SmartComponent_1”，在彈出菜單中單擊【重命名】，將組件重命名為“SC_Gripper”。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定工具屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）拆除工具：在界面左側(cè)的“布局”窗口中，右擊“工具”模型，在彈出菜單中單擊【拆除】。（4）確認(rèn)工具拆除：在彈出的“更新位置”對(duì)話(huà)框中單擊【否（N）】，確認(rèn)拆除工具。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定工具屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（5）添加工具至Smart組件：在界面左側(cè)的“布局”窗口中，將“工具”模型圖標(biāo)拖曳到“SC_Gripper”圖標(biāo)上。（6）設(shè)定“工具”模型狀態(tài)：在“SC_Gripper”窗口中，選擇“組成”子窗口，右擊“工具”，在彈出菜單中單擊【設(shè)定為Role】，使其處于勾選狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定工具屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（7）安裝Smart組件：在界面左側(cè)“布局”窗口中，將“SC_Gripper”圖標(biāo)拖曳至“IRB120_3_58_01”圖標(biāo)上。（8）確認(rèn)Smart組件的位置：在彈出的“更新位置”對(duì)話(huà)框中，單擊【否（N）】，不更新“SC_Gripper”的位置。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定工具屬性任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（9）確認(rèn)工具數(shù)據(jù)：在彈出的“Tooldata已存在”對(duì)話(huà)框中，單擊【是（Y）】，更新“Glue”的工具數(shù)據(jù)。（10）繼續(xù)確認(rèn)工具數(shù)據(jù)：在彈出的“Tooldata已存在”對(duì)話(huà)框中，單擊【是（Y）】，更新“air”的工具數(shù)據(jù)。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建檢測(cè)傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）添加組件LineSensor：在“SC_Gripper”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【傳感器】→【LineSensor】。（2）LineSensor屬性設(shè)置：①單擊【選擇部件】和【捕捉中心】。②在界面左側(cè)的“屬性：LineSensor”窗口中，選擇“Start”輸入框，單擊工具末端中心，系統(tǒng)自動(dòng)添加坐標(biāo)值。③同理，將工具末端中心坐標(biāo)值添加到“End”輸入框。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——?jiǎng)?chuàng)建檢測(cè)傳感器任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）繼續(xù)LineSensor屬性設(shè)置：①將“Start”的Z坐標(biāo)值修改為1244.74，“End”的Z坐標(biāo)值修改為1274.44。②將“Radius”修改為3。③將信號(hào)“Active”和“SensorOut”設(shè)為0。④單擊【應(yīng)用】。（4）屏蔽干擾：在界面左側(cè)“布局”窗口，右擊“工具”模型，在彈出菜單中單擊【可由傳感器檢測(cè)】，使其處于未勾選狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定拾取與釋放動(dòng)作任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（1）添加組件Attacher：在“SC_Gripper”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【動(dòng)作】→【Attacher】。（2）Attacher屬性設(shè)置：①在界面左側(cè)的“屬性：Attacher”窗口中，將“Parent”設(shè)為“SC_Gripper”。②單擊【關(guān)閉】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定拾取與釋放動(dòng)作任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（3）添加組件Detacher：在“SC_Gripper”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【動(dòng)作】→【Detacher】。（4）Detacher屬性設(shè)置：①在界面左側(cè)的“屬性：Detacher”窗口中，勾選“KeepPosition”。②單擊【關(guān)閉】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定拾取與釋放動(dòng)作任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（5）添加組件LogicGate：在“SC_Gripper”窗口中，選擇“組成”子窗口，單擊【添加組件】→【信號(hào)和屬性】→【LogicGate】。（6）LogicGate屬性設(shè)置：①在界面左側(cè)的“屬性：LogicGate”窗口中，將“Operator”設(shè)為“NOT”。②單擊【關(guān)閉】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——設(shè)定拾取與釋放動(dòng)作任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件（7）添加I/O信號(hào)：①在“SC_Gripper”窗口，選擇“設(shè)計(jì)”子窗口。②單擊“輸入+”圖標(biāo)，打開(kāi)“添加I/OSignals”對(duì)話(huà)框。③在對(duì)話(huà)框中將信號(hào)名稱(chēng)修改為“DI_Gripper”，單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——屬性連結(jié)和信號(hào)連接任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

吸盤(pán)工具的動(dòng)態(tài)效果是實(shí)現(xiàn)拾取、釋放工件，因此需要對(duì)工具Smart組件進(jìn)行屬性連結(jié)和信號(hào)連接，如圖5-5所示。圖5-5工具Smart組件的屬性連結(jié)與信號(hào)連接任務(wù)實(shí)施2.創(chuàng)建搬運(yùn)工具Smart組件——屬性連結(jié)和信號(hào)連接任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件

首先，LineSensor的屬性“SensedPart”與Attacher、Detacher的屬性“Child”連結(jié)，實(shí)現(xiàn)的效果是：當(dāng)工具的傳感器檢測(cè)到物體A時(shí)，物體A即作為被拾取對(duì)象，被工具拾取；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置執(zhí)行釋放動(dòng)作，物體A即作為釋放對(duì)象，被工具釋放。

其次，工具Smart組件的動(dòng)作觸發(fā)過(guò)程如下：

①當(dāng)信號(hào)DI_Gripper置1時(shí)，傳感器開(kāi)始檢測(cè)。

②當(dāng)傳感器檢測(cè)到物體時(shí)，觸發(fā)工具拾取動(dòng)作。

③當(dāng)信號(hào)DI_Gripper置0時(shí)，通過(guò)中間的非門(mén)連接觸發(fā)工具釋放動(dòng)作。任務(wù)一創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站任務(wù)二創(chuàng)建工作站Smart組件項(xiàng)目總結(jié)任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)離線(xiàn)仿真任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試任務(wù)描述

機(jī)器人搬運(yùn)工作站創(chuàng)建完成后，先根據(jù)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡路徑創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序，然后對(duì)工作站系統(tǒng)進(jìn)行仿真調(diào)試。本次任務(wù)包括示教目標(biāo)點(diǎn)、工作站I/O配置、離線(xiàn)編程、工作站邏輯設(shè)定與調(diào)試運(yùn)行等內(nèi)容。Set指令是將數(shù)字輸出信號(hào)置為1。比如，指令語(yǔ)句“SetDO_1；”的解析如表5-22。知識(shí)學(xué)習(xí)1.

Set指令任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試參數(shù)說(shuō)明Set指令名稱(chēng)DO_1數(shù)字輸出信號(hào)表5-22Set指令語(yǔ)句解析I/O指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。在實(shí)際工業(yè)機(jī)器人工作站中，I/O通信主要是指機(jī)器人與PLC之間實(shí)現(xiàn)信號(hào)的交互；在機(jī)器人仿真工作站中，I/O通信主要是指機(jī)器人與Smart組件之間進(jìn)行的信號(hào)交互。Reset指令是將數(shù)字輸出信號(hào)置為0。比如，指令語(yǔ)句“ResetDO_1；”的解析如表5-23。知識(shí)學(xué)習(xí)2.

Reset指令任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試參數(shù)說(shuō)明Reset指令名稱(chēng)DO_1數(shù)字輸出信號(hào)表5-23Reset指令語(yǔ)句解析3.

WaitDI指令WaitDI指令是等待一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值，然后程序繼續(xù)執(zhí)行；否則，達(dá)到最大等待時(shí)間后機(jī)器人報(bào)警。比如，指令語(yǔ)句“WaitDIDI_1，1；”的解析如表5-24。參數(shù)說(shuō)明WaitDI指令名稱(chēng)DI_1數(shù)字輸入信號(hào)1數(shù)字輸入信號(hào)的設(shè)定值表5-24WaitDI指令語(yǔ)句解析

WaitDO指令是等待一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值，然后程序繼續(xù)執(zhí)行；否則，達(dá)到最大等待時(shí)間后機(jī)器人報(bào)警。比如，指令語(yǔ)句“WaitDODO_1，1；”的解析如表5-25。知識(shí)學(xué)習(xí)4.

WaitDO指令任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試5.

WaitTime指令

WaitTime指令是等待一個(gè)指定的時(shí)間，之后程序繼續(xù)執(zhí)行。比如，指令語(yǔ)句“WaitTime2；”的解析如表5-26。參數(shù)說(shuō)明WaitDO指令名稱(chēng)DO_1數(shù)字輸出信號(hào)1數(shù)字輸出信號(hào)的設(shè)定值參數(shù)說(shuō)明WaitTime指令名稱(chēng)2等待時(shí)間設(shè)定值表5-26WaitTime指令語(yǔ)句解析表5-25WaitDO指令語(yǔ)句解析任務(wù)實(shí)施1.輸送帶仿真運(yùn)行任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）解壓工作站文件：在“文件”選項(xiàng)卡中單擊【打開(kāi)】，選擇機(jī)器人搬運(yùn)工作站的打包文件“5-4-RobotforHandling”，然后依次單擊【下一個(gè)】，直至【完成】，最后單擊【關(guān)閉】按鈕。（2）輸送帶仿真設(shè)置：①選擇“仿真”選項(xiàng)卡，單擊【仿真設(shè)定】。②在“仿真設(shè)定”窗口中僅勾選“SC_Conveyor”。任務(wù)實(shí)施1.輸送帶仿真運(yùn)行任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）打開(kāi)SC_Conveyor屬性窗口：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“SC_Conveyor”，在彈出菜單中單擊【屬性】。（4）輸送帶仿真：①在界面左側(cè)的“屬性：SC_Conveyor”窗口，將信號(hào)“DI_StartConveyor”置1。②選擇“仿真”選項(xiàng)卡，單擊【播放】。任務(wù)實(shí)施2.機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)示教任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）開(kāi)啟精確手動(dòng)關(guān)節(jié)：在界面左側(cè)“布局”窗口右擊“IRB120_3_58_01”，在彈出菜單中單擊【機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)】。（2）調(diào)整工具姿態(tài)：在界面左側(cè)的“手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：IRB120_3_58_01”窗口中，將機(jī)器人的第5軸調(diào)整為45度，第6軸調(diào)整為180度。任務(wù)實(shí)施2.機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)示教任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）示教目標(biāo)點(diǎn)P1：選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【示教目標(biāo)點(diǎn)】。（4）示教目標(biāo)點(diǎn)P2：①在“基本”選項(xiàng)卡中單擊【手動(dòng)線(xiàn)性】。②單擊【捕捉表面】和【捕捉中心】。③拖動(dòng)三維坐標(biāo)軸使機(jī)器人TCP到達(dá)“輪轂_1”上表面中心。④打開(kāi)精確手動(dòng)線(xiàn)性功能，將Z坐標(biāo)值修改為1200。⑤單擊【示教目標(biāo)點(diǎn)】。任務(wù)實(shí)施2.機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)示教任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（5）示教目標(biāo)點(diǎn)P3：①調(diào)整機(jī)器人TCP位置，使機(jī)器人TCP到達(dá)“輪轂_1”上表面中心。②單擊【示教目標(biāo)點(diǎn)】。（6）示教目標(biāo)點(diǎn)P4：①調(diào)整機(jī)器人TCP位置，使機(jī)器人TCP到達(dá)棧板1號(hào)位置底面中心。②打開(kāi)精確手動(dòng)線(xiàn)性功能，將Z坐標(biāo)值修改為1200。③單擊【示教目標(biāo)點(diǎn)】。任務(wù)實(shí)施2.機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)示教任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（7）示教目標(biāo)點(diǎn)P5：①調(diào)整機(jī)器人TCP位置，在“手動(dòng)線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)：IRB120_3_58_01”窗口，將Z坐標(biāo)值修改為1023。②單擊【示教目標(biāo)點(diǎn)】。任務(wù)實(shí)施3.添加I/O信號(hào)任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）開(kāi)啟I/O系統(tǒng)配置：選擇“控制器”選項(xiàng)卡，單擊【配置】，然后單擊選擇【I/OSystem】。（2）開(kāi)啟新建信號(hào)功能：選擇“System1（工作站）”窗口，在“配置-I/OSystem”表的“類(lèi)型”列中右擊“Signal”，在彈出菜單中單擊【新建Signal】。任務(wù)實(shí)施3.添加I/O信號(hào)任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）新建數(shù)字輸入信號(hào)：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口中，將名稱(chēng)修改為“DI_HubInPos”，將信號(hào)類(lèi)型設(shè)為“DigitalInput”。②單擊【確定】按鈕。（4）新建數(shù)字輸出信號(hào)：①在彈出的“實(shí)例編輯器”窗口中，將名稱(chēng)修改為“DO_Gripper”，將信號(hào)類(lèi)型設(shè)為“DigitalOutput”。②單擊【確定】按鈕。任務(wù)實(shí)施3.添加I/O信號(hào)任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（5）重啟控制器：在“控制器”選項(xiàng)卡中單擊【重啟】，使以上更改生效。任務(wù)實(shí)施4.創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序——?jiǎng)?chuàng)建取料子程序任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）創(chuàng)建空路徑：①選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【路徑】→【空路徑】。②將取料子程序的路徑名稱(chēng)修改為“Pick”。③在界面底部將運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)修改為“MoveLv200fineair\WObj:=wobj0”。（2）添加運(yùn)動(dòng)指令：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次選擇“Target_10”“Target_20”“Target_30”，右擊后在彈出菜單中依次選擇【添加到路徑】→【Pick】→【〈第一〉】。任務(wù)實(shí)施4.創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序——?jiǎng)?chuàng)建取料子程序任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）繼續(xù)添加運(yùn)動(dòng)指令：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，右擊“Target_20”，在彈出菜單中依次選擇【添加到路徑】→【Pick】→【〈最后〉】。（4）添加第一條邏輯指令：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口的“Pick”子程序中右擊“MoveLTarget_20”，在彈出菜單中單擊【插入邏輯指令】。任務(wù)實(shí)施4.創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序——?jiǎng)?chuàng)建取料子程序任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（5）邏輯指令設(shè)置：①在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口，將“指令模板”設(shè)為“WaitDIDefault”。②在“指令參數(shù)”中將“Signal”設(shè)為“DI_HubInPos”，將“Value”設(shè)為1。③單擊【創(chuàng)建】→【關(guān)閉】。（6）添加第二條邏輯指令：①右擊“MoveLTarget_30”，在彈出菜單中單擊【插入邏輯指令】。②在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口，將“指令模板”設(shè)為“SetDODefault”,將“Signal”設(shè)為“DO_Gripper”,將“Value”設(shè)為1。③單擊【創(chuàng)建】。任務(wù)實(shí)施4.創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序——?jiǎng)?chuàng)建取料子程序任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（7）添加第三條邏輯指令：①在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口，將“指令模板”設(shè)為“WaitTime”，在“指令參數(shù)”中將“Time”修改為1。②單擊【創(chuàng)建】→【關(guān)閉】。（8）取料子程序創(chuàng)建完成。任務(wù)實(shí)施4.創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序——?jiǎng)?chuàng)建放料子程序任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（1）創(chuàng)建空路徑：①選擇“基本”選項(xiàng)卡，單擊【路徑】→【空路徑】。②將放料子程序的路徑名稱(chēng)修改為“Place”。③在界面底部將運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)修改為“MoveLv200fineair\WObj:=wobj0”。（2）添加運(yùn)動(dòng)指令：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次選擇“Target_20”“Target_40”“Target_50”，右擊后在彈出菜單中依次選擇【添加到路徑】→【Place】→【〈第一〉】。任務(wù)實(shí)施4.創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)程序——?jiǎng)?chuàng)建放料子程序任務(wù)三機(jī)器人搬運(yùn)程序創(chuàng)建與仿真調(diào)試（3）繼續(xù)添加運(yùn)動(dòng)指令：在界面左側(cè)“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口中，依次選擇“Target_40”“