第8章 裝配機(jī)器人及其技術(shù)應(yīng)用

第8章裝配機(jī)器人及其技術(shù)應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)1.了解裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)2.掌握裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成及其功能3.能夠進(jìn)行裝配機(jī)器人的簡單作業(yè)示教4.熟悉裝配機(jī)器人典型周邊設(shè)備與布局《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》（機(jī)械工業(yè)出版社“十三五”規(guī)劃教材屈金星主編）2023最新整理收集do

something目錄頁P(yáng)AGEOFCONTENT8.1裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.2裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.3裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.4裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.5裝配機(jī)器人工作站布局裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1裝配機(jī)器人是為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人。是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用種類中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一。作為柔性自動化裝配的核心設(shè)備具有精度高、工作穩(wěn)定、柔順性好、動作迅速等優(yōu)點(diǎn)。裝配機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下：1.操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時間；2.精度高，具有極高重復(fù)定位精度，保證裝配精度；3.提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動；4.改善工人勞作條件，擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境；5.可靠性好、適應(yīng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性高；裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1裝配機(jī)器人在不同裝配生產(chǎn)線上發(fā)揮著強(qiáng)大的裝配作用，裝配機(jī)器人大多由4-6軸組成，就目前市場上常見的裝配機(jī)器人以臂部運(yùn)動形式分直角式裝配機(jī)器人和關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人，關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人亦分水平串聯(lián)關(guān)節(jié)式、垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)式和并聯(lián)關(guān)節(jié)式。裝配機(jī)器人的分類裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1常見裝配機(jī)器人以臂部運(yùn)動形式分直角式裝配機(jī)器人和關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人。1.直角式裝配機(jī)器人直角式是目前工業(yè)機(jī)器人中最簡單的一類，具有操作、編程簡單等優(yōu)點(diǎn)，可用于零部件移送、簡單插入、旋擰等作業(yè)，機(jī)構(gòu)上多裝備球形螺釘和伺服電動機(jī)，具有速度快、精度高等特點(diǎn)，裝配機(jī)器人多為龍門式和懸臂式。直角式裝配機(jī)器人裝配缸體裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1常見裝配機(jī)器人以臂部運(yùn)動形式分直角式裝配機(jī)器人和關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人。2.關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人是目前裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用最廣泛的一類機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高，適合幾乎任何軌跡或角度工作，編程自由，動作靈活，易實(shí)現(xiàn)自動化成產(chǎn)等特點(diǎn)。分水平串聯(lián)關(guān)節(jié)式、垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)式和并聯(lián)關(guān)節(jié)式。（1）水平串聯(lián)式裝配機(jī)器人亦稱為平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人或SCARA機(jī)器人，是目前裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用數(shù)量最多的一類裝配機(jī)器人。它屬于精密型裝配機(jī)器人，具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)，驅(qū)動多為交流伺服電機(jī)，保證其較高的重復(fù)定位精度，廣泛運(yùn)用于電子、機(jī)械和輕工業(yè)等有關(guān)產(chǎn)品的裝配，適合工廠柔性化生產(chǎn)需求。水平串聯(lián)關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人拾取超薄硅片裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1常見裝配機(jī)器人以臂部運(yùn)動形式分直角式裝配機(jī)器人和關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人。2.關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人（2）垂直串聯(lián)式裝配機(jī)器人垂直串聯(lián)式裝配機(jī)器人多有六個自由度，可在空間任意位置確定任意位姿，面向?qū)ο蠖酁槿S空間的任意位置和姿勢的作業(yè)。垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人組裝讀卡器裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1常見裝配機(jī)器人以臂部運(yùn)動形式分直角式裝配機(jī)器人和關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人。2.關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人（3）并聯(lián)式裝配機(jī)器人是一款輕型、結(jié)構(gòu)緊湊高速裝配機(jī)器人，可安裝在任意傾斜角度上，獨(dú)特的并聯(lián)款輕型、結(jié)構(gòu)緊湊高速裝配機(jī)器人，可安裝在任意傾斜角度上，獨(dú)特的并聯(lián)裝方便、精準(zhǔn)靈敏等優(yōu)點(diǎn)，廣泛運(yùn)用于IT、電子裝配等領(lǐng)域。并聯(lián)機(jī)器人裝配線裝配機(jī)器人的分類及特點(diǎn)8.1裝配機(jī)器人作業(yè)時需與作業(yè)對象直接接觸，并進(jìn)行相應(yīng)動作；碼垛、焊接機(jī)器人在移動物料時運(yùn)動軌跡多為開放性，而裝配作業(yè)是一種約束運(yùn)動類操作，即裝配機(jī)器人精度要高于搬運(yùn)、碼垛、焊接和涂裝機(jī)器人。盡管裝配機(jī)器人在本體上較其他類型機(jī)器人有所區(qū)別，但在實(shí)際運(yùn)用中無論是直角式裝配機(jī)器人還是關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人都有如下特性：①能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)生產(chǎn)節(jié)拍和末端執(zhí)行器動作狀態(tài)；②可更換不同末端執(zhí)行器以適應(yīng)裝配任務(wù)的變化，方便、快捷；③能夠與零件供給器、輸送裝置等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)；④多帶有傳感器，如視覺傳感器、觸覺傳感器、力傳感器等，以保證裝配任務(wù)的精準(zhǔn)性。裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2裝配機(jī)器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)（手爪、氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置或電動裝置）、傳感系統(tǒng)和安全保護(hù)裝置組成。裝配機(jī)器人系統(tǒng)組成1—機(jī)器人控制柜2—示教器3—?dú)怏w發(fā)生裝置4—真空發(fā)生裝置5—機(jī)器人本體6—視覺傳感器7—?dú)鈩邮肿ρb配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持工件移動的一種夾具，類似于碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器，常見的裝配執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、專用式和組合式。1.吸附式吸附式末端執(zhí)行器在裝配中僅占一小部分，廣泛應(yīng)用于電視、錄音機(jī)、鼠標(biāo)等輕小物品裝配場合。2.夾鉗式夾鉗式手爪是最常用的一類手爪，多采用氣動或伺服電機(jī)驅(qū)動，閉環(huán)控制配備傳感器可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確控制手爪起動、停止、轉(zhuǎn)速并對外部信號做出準(zhǔn)確反映，具有重量輕、出力大、速度高、慣性小、靈敏度強(qiáng)、轉(zhuǎn)動平滑、力矩穩(wěn)定等特點(diǎn)。

夾鉗式手爪裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持工件移動的一種夾具，類似于碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器，常見的裝配執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、專用式和組合式。3.專用式專用式手爪是在裝配中針對某一類裝配場合而單獨(dú)設(shè)定的末端執(zhí)行器，且部分帶有磁力，常見的主要是螺釘、螺栓的裝配，同樣亦多采用氣動或伺服電機(jī)驅(qū)動。4.組合式組合式末端執(zhí)行器在裝配作業(yè)中是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一類手爪，靈活性較大。多在機(jī)器人進(jìn)行相互配合裝配時，可節(jié)約時間、提高效率。專用式手爪

組合式手爪裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可更好地完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺傳感系統(tǒng)、觸覺傳感系統(tǒng)。1.視覺傳感系統(tǒng)視覺傳感器的主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的最原始圖像。配備視覺傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可依據(jù)需要選擇合適裝配零件，并進(jìn)行粗定位和位置補(bǔ)償，可完成零件平面測量、形狀識別等檢測。視覺系統(tǒng)原理裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可更好地完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺傳感系統(tǒng)、觸覺傳感系統(tǒng)。2.觸覺傳感系統(tǒng)裝配機(jī)器人的觸覺傳感系統(tǒng)主要是時刻檢測機(jī)器人與被裝配物件之間的配合，機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺等五種傳感器。（1）接觸覺傳感器用以判斷機(jī)器人(主要指四肢)是否接觸到外界物體或測量被接觸物體的特征的傳感器。接觸覺傳感器有微動開關(guān)、導(dǎo)電橡膠、含碳海綿、碳素纖維、氣動復(fù)位式裝置等類型。接觸覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（1）接觸覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（2）接近覺傳感器接近覺傳感器是一種非接觸傳感器，機(jī)器人利用它，可以感覺到近距離的對象或障礙物，能檢測出物體的距離、相對傾角甚至對象表面的特性，可用來防止碰撞，實(shí)現(xiàn)無沖擊接近和抓取操作，它比視覺系統(tǒng)和觸覺系統(tǒng)簡單，應(yīng)用也比較廣泛。接近覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（2）接近覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（3）力覺傳感器力覺傳感器用于測量機(jī)器人自身或與外界相互作用而產(chǎn)生的力或力矩的傳感器。它通常裝在機(jī)器人各關(guān)節(jié)處。在裝配機(jī)器人中力覺傳感器不僅存在末端執(zhí)行器與環(huán)境作用過程中的力測量，而且存在于裝配機(jī)器人自身運(yùn)動控制和末端執(zhí)行器夾持物體的夾持力測量等情況。常見裝配機(jī)器人力覺傳感器分關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器、指力傳感器。腕力傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（3）力覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（4）滑覺傳感器用于判斷和測量機(jī)器人抓握或搬運(yùn)物體時物體所產(chǎn)生的滑移。它實(shí)際上是一種位移傳感器。按有無滑動方向檢測功能可分為無方向性、單方向性和全方向性三類。①無方向性傳感器有探針耳機(jī)式，它由藍(lán)寶石探針、金屬緩沖器、壓電羅謝爾鹽晶體和橡膠緩沖器組成?；瑒訒r探針產(chǎn)生振動，由羅謝爾鹽轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號。緩沖器的作用是減小噪聲。②單方向性傳感器有滾筒光電式，被抓物體的滑移使?jié)L筒轉(zhuǎn)動，導(dǎo)致光敏二極管接收到透過碼盤（裝在滾筒的圓面上）的光信號，通過滾筒的轉(zhuǎn)角信號而測出物體的滑動。③全方向性傳感器采用表面包有絕緣材料并構(gòu)成經(jīng)緯分布的導(dǎo)電與不導(dǎo)電區(qū)的金屬球。當(dāng)傳感器接觸物體并產(chǎn)生滑動時，球發(fā)生轉(zhuǎn)動，使球面上的導(dǎo)電與不導(dǎo)電區(qū)交替接觸電極，從而產(chǎn)生通斷信號，通過對通斷信號的計(jì)數(shù)和判斷可測出滑移的大小和方向。這種傳感器的制作工藝要求較高。裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成8.2（4）滑覺傳感器裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.3一、TCP點(diǎn)確定對于裝配機(jī)器人，末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)不同TCP點(diǎn)設(shè)置點(diǎn)亦不同，吸附式、夾鉗式可參考碼垛機(jī)器人TCP點(diǎn)設(shè)定；專用式末端執(zhí)行器（擰螺栓）TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端平面交點(diǎn)處，組合式TCP設(shè)定點(diǎn)需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。專用式末端執(zhí)行器TCP點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn)裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)現(xiàn)依螺紋孔緊固為例選擇直角式（或SCARA機(jī)器人），末端執(zhí)行器為專用式螺栓手爪。采用在線示教方式為機(jī)器人輸入裝配作業(yè)程序。以A螺紋孔緊固為例，簡述裝配作業(yè)編程，B、C、D螺紋孔可根據(jù)A孔自行擴(kuò)展。裝配運(yùn)動軌跡裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)

程序點(diǎn)說明（裝配作業(yè)）螺栓緊固機(jī)器人作業(yè)示教流程裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)（1）明確工作任務(wù)螺栓緊固作業(yè)裝配。（2）示教前的準(zhǔn)備1）工件清理，表面無鐵銹、油污等雜質(zhì)2）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離3）確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動區(qū)域無干涉4）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)5）安全確認(rèn)（3）新建作業(yè)程序點(diǎn):按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序（4）程序點(diǎn)的輸入程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1（機(jī)器人原點(diǎn)）按第5章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到裝配原點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇“PTP”或“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)1為機(jī)器人原點(diǎn)。程序點(diǎn)2（取料臨近點(diǎn)）手動操作機(jī)器人到取料作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“PTP”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)2為取料作業(yè)臨近點(diǎn)。程序點(diǎn)3（取料作業(yè)點(diǎn)）手動操作機(jī)器人移動到取料作業(yè)點(diǎn)，并保持末端執(zhí)行器姿態(tài)不變。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)3為機(jī)器人取料作業(yè)點(diǎn)。程序點(diǎn)4（取料規(guī)避點(diǎn)）手動操作機(jī)器人移動到取料規(guī)避點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇“PTP”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)4為并保持末端執(zhí)行器姿態(tài)不變。程序點(diǎn)5（移動中間點(diǎn)）手動操作機(jī)器人移動到移動中間點(diǎn)，并適度調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)。插補(bǔ)方式選擇“PTP”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)5為機(jī)器人移動中間點(diǎn)。裝配作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)6（裝配作業(yè)點(diǎn)）手動操作裝配機(jī)器人移動到裝配作業(yè)點(diǎn)且調(diào)整抓手位姿以適合安放螺栓。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為裝配作業(yè)開始點(diǎn)。若有需要可直接輸入裝配作業(yè)命令。程序點(diǎn)7（裝配作業(yè)點(diǎn)）手動操作機(jī)器人移動到裝配作業(yè)點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)7為機(jī)器人裝配作業(yè)終止點(diǎn)。程序點(diǎn)8（裝配規(guī)避點(diǎn)）手動操作機(jī)器人到裝配規(guī)避點(diǎn)。插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)8為機(jī)器人裝配作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。程序點(diǎn)9（機(jī)器人原點(diǎn)）手動操作機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。，插補(bǔ)方式選擇“PTP”或“直線插補(bǔ)”。確認(rèn)并保存程序點(diǎn)9為機(jī)器人原點(diǎn)。裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)（5）設(shè)定作業(yè)條件1）在作業(yè)開始命令中設(shè)定裝配開始規(guī)范及裝配開始動作次序；2）在作業(yè)結(jié)束命令中設(shè)定裝配結(jié)束規(guī)范及裝配結(jié)束動作次序；3）依據(jù)實(shí)際情況，在編輯模式下合理選擇配置裝配工藝參數(shù)及選擇合理的末端執(zhí)行器。（6）測試程序確認(rèn)裝配機(jī)器人周圍安全，按如下操作進(jìn)行跟蹤測試作業(yè)程序。1）檢查是否有急停按鈕被按下，若有則將其拔出，在示教器上按OK后按電極上電按鈕進(jìn)行復(fù)位；2）若機(jī)器人遠(yuǎn)離工作起始點(diǎn)，則必須手動將機(jī)器人移動到工作起始點(diǎn)附近；3）選MovePPtomain，此時，PP（程序運(yùn)行指針）被移動到主程序第一句；4）按上下菜單切換旋鈕，可改變機(jī)器人運(yùn)動速度，改變后再按一次上下菜單切換旋鈕；5）按下示教器上的使能按鈕，然后按啟動按鈕，可在手動狀態(tài)啟動機(jī)器人。裝配機(jī)器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)（7）再現(xiàn)裝配1）檢查是否有急停按鈕被按下，若有則將其拔出，在示教器上按OK后按電極上電按鈕進(jìn)行復(fù)位；2）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序；3）將模式轉(zhuǎn)換鑰匙切換到自動狀態(tài)，按“OK”確認(rèn)，按下電機(jī)上電旋鈕至指示燈亮，點(diǎn)擊屏幕左上角“ABB”，再選擇主動生產(chǎn)窗口，選MovePPtomain，此時，PP（程序運(yùn)行指針）被移動到主程序第一句；4）按“程序啟動”按鈕，機(jī)器人開始自動運(yùn)行；裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4一、任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人工件裝配單元中機(jī)器人通過手抓吸盤組合式末端執(zhí)行器拾取工件，依據(jù)裝配工藝，完成對USB無線接收器裝配工作，機(jī)器人需要完成的任務(wù)是把排列在支架上的4個工件依序放到組裝支架上，每次在裝配點(diǎn)放下工件后，機(jī)器人都要迅速豎直抬起，然后輕輕垂直向下按入該工件。機(jī)器人末端執(zhí)行器為手抓+吸盤組合式結(jié)構(gòu)。工件裝配單元圖

手抓吸盤組合式末端執(zhí)行器裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施1.設(shè)計(jì)機(jī)器人程序流程2.機(jī)器人運(yùn)動所需示教點(diǎn)機(jī)器人程序流程圖機(jī)器人運(yùn)行軌跡圖裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施序號示教點(diǎn)、信號和坐標(biāo)系說明備注13P3_70裝配工件3壓入點(diǎn)需示教14P4_10裝配工件4吸取位置需示教15P4_10～p4_80移動工件4的過渡點(diǎn)和作業(yè)點(diǎn)需示教16P4_50裝配工件4放置點(diǎn)需示教17P4_70裝配工件4壓入點(diǎn)需示教18do01手爪信號1為打開19do02吸盤信號1為打開20tool1手爪工具坐標(biāo)系需建立21zp_wobj1工件坐標(biāo)系需建立22tool0默認(rèn)工具坐標(biāo)系無需建立23wobj0默認(rèn)工件坐標(biāo)系無需建立序號示教點(diǎn)、信號和坐標(biāo)系說明備注1p_home機(jī)器原點(diǎn)位置需示教2p1_10裝配工件1夾取位置需示教3p1_10～p1_80移動工件1的過渡點(diǎn)和作業(yè)點(diǎn)需示教4p1_50裝配工件1放置點(diǎn)需示教5p1_70裝配工件1壓入點(diǎn)需示教6P2_10裝配工件2夾取位置需示教7P2_10～p2_80移動工件2的過渡點(diǎn)和作業(yè)點(diǎn)需示教8P2_50裝配工件2放置點(diǎn)需示教9P2_70裝配工件2壓入點(diǎn)需示教10P3_10裝配工件3夾取位置需示教11P3_10～p3_80移動工件3的過渡點(diǎn)和作業(yè)點(diǎn)需示教12P3_50裝配工件3放置點(diǎn)需示教關(guān)鍵示教點(diǎn)、信號和坐標(biāo)系裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)整個程序需要一個復(fù)位程序“fuwei（）”，工件裝配3個子程序“zhuangpei_1（）”、“zhuangpei_2（）”、“zhuangpei_3（）”和“zhuangpei（）_4。PROCmain（）fuwei；！調(diào)用復(fù)位子程序zhuangpei_1；！調(diào)用工件1的裝配子程序zhuangpei_2；！調(diào)用工件2的裝配子程序zhuangpei_3；！調(diào)用工件3的裝配子程序zhuangpei_4；！調(diào)用工件4的裝配子程序fuwei；！調(diào)用復(fù)位子程序ENDPROC（1）主程序編寫裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)在“fuwei（）”程序中，要將機(jī)器人回到原點(diǎn)，所有信號復(fù)位，參考程序如下：PROCfuwei（）Resetdo01；！手爪關(guān)閉Resetdo02；！吸盤關(guān)閉MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC（2）復(fù)位程序編寫裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)“zhuangpei_1（）”程序中，先是夾取工件1，接著將工件1提起到一個合適的高度，再移到組裝位置的上方，最后將工件放置到組裝的位置，然后壓入。（3）工件1裝配程序編寫PROCzhuangpei_1（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運(yùn)動到原點(diǎn)位置MoveLp1_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件1臨近點(diǎn)MoveLp1_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件1作業(yè)點(diǎn)Setdo01；！手抓夾緊WaitTime0.5；MoveLp1_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件1規(guī)避點(diǎn)MoveLp1_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件1臨近點(diǎn)裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)“zhuangpei_1（）”程序中，先是夾取工件1，接著將工件1提起到一個合適的高度，再移到組裝位置的上方，最后將工件放置到組裝的位置，然后壓入。（3）工件1裝配程序編寫MoveLp1_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件1作業(yè)點(diǎn)Resetdo01；！手抓松開WaitTime0.5；MoveLp1_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件1臨近點(diǎn)MoveLp1_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件1作業(yè)點(diǎn)MoveLp1_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件1規(guī)避點(diǎn)MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)a)

夾取工件1b)

放置工件1c)

壓入工件1d)

離開工件1裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（4）工件2裝配程序編寫PROCzhuangpei_2（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運(yùn)動到原點(diǎn)位置MoveLp2_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件2臨近點(diǎn)MoveLp2_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件2作業(yè)點(diǎn)Setdo01；！手抓夾緊WaitTime0.5；MoveLp2_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件2規(guī)避點(diǎn)MoveLp2_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件2臨近點(diǎn)MoveLp2_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件2作業(yè)點(diǎn)裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（4）工件2裝配程序編寫Resetdo01；！手抓松開WaitTime0.5；MoveLp2_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件2臨近點(diǎn)MoveLp2_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件2作業(yè)點(diǎn)MoveLp2_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件2規(guī)避點(diǎn)MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)工件2裝配流程a)

夾取工件2b)

放置工件2c)

壓入工件2d)

離開工件2裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（5）工件3裝配程序編寫PROCzhuangpei_3（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運(yùn)動到原點(diǎn)位置MoveLp3_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件3臨近點(diǎn)MoveLp3_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件3作業(yè)點(diǎn)Setdo01；！手抓夾緊WaitTime0.5；MoveLp3_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到夾取工件3規(guī)避點(diǎn)MoveLp3_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件3臨近點(diǎn)MoveLp3_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件3作業(yè)點(diǎn)裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（5）工件3裝配程序編寫Resetdo01；！手抓松開WaitTime0.5；MoveLp3_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件3臨近點(diǎn)MoveLp3_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件3作業(yè)點(diǎn)MoveLp3_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件3規(guī)避點(diǎn)MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)工件3裝配流程a)

夾取工件3b)

放置工件3c)

壓入工件3d)

離開工件3裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（6）工件4裝配程序編寫PROCzhuangpei_4（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運(yùn)動到原點(diǎn)位置MoveLp4_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到吸取工件4臨近點(diǎn)MoveLp4_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到吸取工件4作業(yè)點(diǎn)Setdo02；！打開吸盤WaitTime0.5；MoveLp4_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到吸取工件4規(guī)避點(diǎn)MoveLp4_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件4臨近點(diǎn)MoveLp4_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件4作業(yè)點(diǎn)裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（6）工件4裝配程序編寫PROCzhuangpei_4（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運(yùn)動到原點(diǎn)位置MoveLp4_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到吸取工件4臨近點(diǎn)MoveLp4_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到吸取工件4作業(yè)點(diǎn)Setdo02；！打開吸盤WaitTime0.5；MoveLp4_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到吸取工件4規(guī)避點(diǎn)MoveLp4_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件4臨近點(diǎn)MoveLp4_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到放置工件4作業(yè)點(diǎn)裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（6）工件4裝配程序編寫Resetdo02；！關(guān)閉吸盤WaitTime0.5；MoveLp4_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件4臨近點(diǎn)MoveLp4_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件4作業(yè)點(diǎn)MoveLp4_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運(yùn)動到壓入工件4規(guī)避點(diǎn)MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施3.ABB機(jī)器人程序設(shè)計(jì)工件4裝配流程a)

吸取工件4b)

放置工件4c)

壓入工件4d)

離開工件4裝配機(jī)器人典型作業(yè)任務(wù)8.4二、任務(wù)實(shí)施4.機(jī)器人程序調(diào)試建立主程序main和子程序，并確保所有指令的速度值不能超過150mm/s。程序編寫完成，調(diào)試機(jī)器人程序。單擊“調(diào)試”按鈕，單擊“PP移至例行程序…”，單擊“fuwei”，單擊“確定”，程序指針指在“fuwei”程序的第一條語句。