第8章 裝配機器人及其技術應用

第8章裝配機器人及其技術應用教學目標1.了解裝配機器人的分類及特點2.掌握裝配機器人的系統(tǒng)組成及其功能3.能夠進行裝配機器人的簡單作業(yè)示教4.熟悉裝配機器人典型周邊設備與布局《工業(yè)機器人技術與應用》（機械工業(yè)出版社“十三五”規(guī)劃教材屈金星主編）2023最新整理收集do

something目錄頁PAGEOFCONTENT8.1裝配機器人的分類及特點8.2裝配機器人的系統(tǒng)組成8.3裝配機器人的作業(yè)示教8.4裝配機器人典型作業(yè)任務8.5裝配機器人工作站布局裝配機器人的分類及特點8.1裝配機器人是為完成裝配作業(yè)而設計的工業(yè)機器人。是工業(yè)機器人應用種類中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一。作為柔性自動化裝配的核心設備具有精度高、工作穩(wěn)定、柔順性好、動作迅速等優(yōu)點。裝配機器人的主要優(yōu)點如下：1.操作速度快，加速性能好，縮短工作循環(huán)時間；2.精度高，具有極高重復定位精度，保證裝配精度；3.提高生產(chǎn)效率，解放單一繁重體力勞動；4.改善工人勞作條件，擺脫有毒、有輻射裝配環(huán)境；5.可靠性好、適應性強，穩(wěn)定性高；裝配機器人的分類及特點8.1裝配機器人在不同裝配生產(chǎn)線上發(fā)揮著強大的裝配作用，裝配機器人大多由4-6軸組成，就目前市場上常見的裝配機器人以臂部運動形式分直角式裝配機器人和關節(jié)式裝配機器人，關節(jié)式裝配機器人亦分水平串聯(lián)關節(jié)式、垂直串聯(lián)關節(jié)式和并聯(lián)關節(jié)式。裝配機器人的分類裝配機器人的分類及特點8.1常見裝配機器人以臂部運動形式分直角式裝配機器人和關節(jié)式裝配機器人。1.直角式裝配機器人直角式是目前工業(yè)機器人中最簡單的一類，具有操作、編程簡單等優(yōu)點，可用于零部件移送、簡單插入、旋擰等作業(yè)，機構(gòu)上多裝備球形螺釘和伺服電動機，具有速度快、精度高等特點，裝配機器人多為龍門式和懸臂式。直角式裝配機器人裝配缸體裝配機器人的分類及特點8.1常見裝配機器人以臂部運動形式分直角式裝配機器人和關節(jié)式裝配機器人。2.關節(jié)式裝配機器人是目前裝配生產(chǎn)線上應用最廣泛的一類機器人，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高，適合幾乎任何軌跡或角度工作，編程自由，動作靈活，易實現(xiàn)自動化成產(chǎn)等特點。分水平串聯(lián)關節(jié)式、垂直串聯(lián)關節(jié)式和并聯(lián)關節(jié)式。（1）水平串聯(lián)式裝配機器人亦稱為平面關節(jié)型裝配機器人或SCARA機器人，是目前裝配生產(chǎn)線上應用數(shù)量最多的一類裝配機器人。它屬于精密型裝配機器人，具有速度快、精度高、柔性好等特點，驅(qū)動多為交流伺服電機，保證其較高的重復定位精度，廣泛運用于電子、機械和輕工業(yè)等有關產(chǎn)品的裝配，適合工廠柔性化生產(chǎn)需求。水平串聯(lián)關節(jié)式裝配機器人拾取超薄硅片裝配機器人的分類及特點8.1常見裝配機器人以臂部運動形式分直角式裝配機器人和關節(jié)式裝配機器人。2.關節(jié)式裝配機器人（2）垂直串聯(lián)式裝配機器人垂直串聯(lián)式裝配機器人多有六個自由度，可在空間任意位置確定任意位姿，面向?qū)ο蠖酁槿S空間的任意位置和姿勢的作業(yè)。垂直串聯(lián)關節(jié)式裝配機器人組裝讀卡器裝配機器人的分類及特點8.1常見裝配機器人以臂部運動形式分直角式裝配機器人和關節(jié)式裝配機器人。2.關節(jié)式裝配機器人（3）并聯(lián)式裝配機器人是一款輕型、結(jié)構(gòu)緊湊高速裝配機器人，可安裝在任意傾斜角度上，獨特的并聯(lián)款輕型、結(jié)構(gòu)緊湊高速裝配機器人，可安裝在任意傾斜角度上，獨特的并聯(lián)裝方便、精準靈敏等優(yōu)點，廣泛運用于IT、電子裝配等領域。并聯(lián)機器人裝配線裝配機器人的分類及特點8.1裝配機器人作業(yè)時需與作業(yè)對象直接接觸，并進行相應動作；碼垛、焊接機器人在移動物料時運動軌跡多為開放性，而裝配作業(yè)是一種約束運動類操作，即裝配機器人精度要高于搬運、碼垛、焊接和涂裝機器人。盡管裝配機器人在本體上較其他類型機器人有所區(qū)別，但在實際運用中無論是直角式裝配機器人還是關節(jié)式裝配機器人都有如下特性：①能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)生產(chǎn)節(jié)拍和末端執(zhí)行器動作狀態(tài)；②可更換不同末端執(zhí)行器以適應裝配任務的變化，方便、快捷；③能夠與零件供給器、輸送裝置等輔助設備集成，實現(xiàn)柔性化生產(chǎn)；④多帶有傳感器，如視覺傳感器、觸覺傳感器、力傳感器等，以保證裝配任務的精準性。裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設備，由操作機、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)（手爪、氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置或電動裝置）、傳感系統(tǒng)和安全保護裝置組成。裝配機器人系統(tǒng)組成1—機器人控制柜2—示教器3—氣體發(fā)生裝置4—真空發(fā)生裝置5—機器人本體6—視覺傳感器7—氣動手爪裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2裝配機器人的末端執(zhí)行器是夾持工件移動的一種夾具，類似于碼垛機器人的末端執(zhí)行器，常見的裝配執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、專用式和組合式。1.吸附式吸附式末端執(zhí)行器在裝配中僅占一小部分，廣泛應用于電視、錄音機、鼠標等輕小物品裝配場合。2.夾鉗式夾鉗式手爪是最常用的一類手爪，多采用氣動或伺服電機驅(qū)動，閉環(huán)控制配備傳感器可實現(xiàn)準確控制手爪起動、停止、轉(zhuǎn)速并對外部信號做出準確反映，具有重量輕、出力大、速度高、慣性小、靈敏度強、轉(zhuǎn)動平滑、力矩穩(wěn)定等特點。

夾鉗式手爪裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2裝配機器人的末端執(zhí)行器是夾持工件移動的一種夾具，類似于碼垛機器人的末端執(zhí)行器，常見的裝配執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、專用式和組合式。3.專用式專用式手爪是在裝配中針對某一類裝配場合而單獨設定的末端執(zhí)行器，且部分帶有磁力，常見的主要是螺釘、螺栓的裝配，同樣亦多采用氣動或伺服電機驅(qū)動。4.組合式組合式末端執(zhí)行器在裝配作業(yè)中是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一類手爪，靈活性較大。多在機器人進行相互配合裝配時，可節(jié)約時間、提高效率。專用式手爪

組合式手爪裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2帶有傳感系統(tǒng)的裝配機器人可更好地完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺傳感系統(tǒng)、觸覺傳感系統(tǒng)。1.視覺傳感系統(tǒng)視覺傳感器的主要功能是獲取足夠的機器視覺系統(tǒng)要處理的最原始圖像。配備視覺傳感系統(tǒng)的裝配機器人可依據(jù)需要選擇合適裝配零件，并進行粗定位和位置補償，可完成零件平面測量、形狀識別等檢測。視覺系統(tǒng)原理裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2帶有傳感系統(tǒng)的裝配機器人可更好地完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺傳感系統(tǒng)、觸覺傳感系統(tǒng)。2.觸覺傳感系統(tǒng)裝配機器人的觸覺傳感系統(tǒng)主要是時刻檢測機器人與被裝配物件之間的配合，機器人觸覺可分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺等五種傳感器。（1）接觸覺傳感器用以判斷機器人(主要指四肢)是否接觸到外界物體或測量被接觸物體的特征的傳感器。接觸覺傳感器有微動開關、導電橡膠、含碳海綿、碳素纖維、氣動復位式裝置等類型。接觸覺傳感器裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（1）接觸覺傳感器裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（2）接近覺傳感器接近覺傳感器是一種非接觸傳感器，機器人利用它，可以感覺到近距離的對象或障礙物，能檢測出物體的距離、相對傾角甚至對象表面的特性，可用來防止碰撞，實現(xiàn)無沖擊接近和抓取操作，它比視覺系統(tǒng)和觸覺系統(tǒng)簡單，應用也比較廣泛。接近覺傳感器裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（2）接近覺傳感器裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（3）力覺傳感器力覺傳感器用于測量機器人自身或與外界相互作用而產(chǎn)生的力或力矩的傳感器。它通常裝在機器人各關節(jié)處。在裝配機器人中力覺傳感器不僅存在末端執(zhí)行器與環(huán)境作用過程中的力測量，而且存在于裝配機器人自身運動控制和末端執(zhí)行器夾持物體的夾持力測量等情況。常見裝配機器人力覺傳感器分關節(jié)力傳感器、腕力傳感器、指力傳感器。腕力傳感器裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（3）力覺傳感器裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（4）滑覺傳感器用于判斷和測量機器人抓握或搬運物體時物體所產(chǎn)生的滑移。它實際上是一種位移傳感器。按有無滑動方向檢測功能可分為無方向性、單方向性和全方向性三類。①無方向性傳感器有探針耳機式，它由藍寶石探針、金屬緩沖器、壓電羅謝爾鹽晶體和橡膠緩沖器組成。滑動時探針產(chǎn)生振動，由羅謝爾鹽轉(zhuǎn)換為相應的電信號。緩沖器的作用是減小噪聲。②單方向性傳感器有滾筒光電式，被抓物體的滑移使?jié)L筒轉(zhuǎn)動，導致光敏二極管接收到透過碼盤（裝在滾筒的圓面上）的光信號，通過滾筒的轉(zhuǎn)角信號而測出物體的滑動。③全方向性傳感器采用表面包有絕緣材料并構(gòu)成經(jīng)緯分布的導電與不導電區(qū)的金屬球。當傳感器接觸物體并產(chǎn)生滑動時，球發(fā)生轉(zhuǎn)動，使球面上的導電與不導電區(qū)交替接觸電極，從而產(chǎn)生通斷信號，通過對通斷信號的計數(shù)和判斷可測出滑移的大小和方向。這種傳感器的制作工藝要求較高。裝配機器人的系統(tǒng)組成8.2（4）滑覺傳感器裝配機器人的作業(yè)示教8.3一、TCP點確定對于裝配機器人，末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)不同TCP點設置點亦不同，吸附式、夾鉗式可參考碼垛機器人TCP點設定；專用式末端執(zhí)行器（擰螺栓）TCP一般設在法蘭中心線與手爪前端平面交點處，組合式TCP設定點需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。專用式末端執(zhí)行器TCP點及生產(chǎn)再現(xiàn)裝配機器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)現(xiàn)依螺紋孔緊固為例選擇直角式（或SCARA機器人），末端執(zhí)行器為專用式螺栓手爪。采用在線示教方式為機器人輸入裝配作業(yè)程序。以A螺紋孔緊固為例，簡述裝配作業(yè)編程，B、C、D螺紋孔可根據(jù)A孔自行擴展。裝配運動軌跡裝配機器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)

程序點說明（裝配作業(yè)）螺栓緊固機器人作業(yè)示教流程裝配機器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)（1）明確工作任務螺栓緊固作業(yè)裝配。（2）示教前的準備1）工件清理，表面無鐵銹、油污等雜質(zhì)2）確認自己和機器人之間保持安全距離3）確認機器人運動區(qū)域無干涉4）機器人原點確認5）安全確認（3）新建作業(yè)程序點:按示教器的相關菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序（4）程序點的輸入程序點示教方法程序點1（機器人原點）按第5章手動操作機器人要領移動機器人到裝配原點。插補方式選擇“PTP”或“直線插補”。確認并保存程序點1為機器人原點。程序點2（取料臨近點）手動操作機器人到取料作業(yè)臨近點，并調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)。插補方式選擇“PTP”。確認并保存程序點2為取料作業(yè)臨近點。程序點3（取料作業(yè)點）手動操作機器人移動到取料作業(yè)點，并保持末端執(zhí)行器姿態(tài)不變。插補方式選擇“直線插補”。確認并保存程序點3為機器人取料作業(yè)點。程序點4（取料規(guī)避點）手動操作機器人移動到取料規(guī)避點。插補方式選擇“PTP”。確認并保存程序點4為并保持末端執(zhí)行器姿態(tài)不變。程序點5（移動中間點）手動操作機器人移動到移動中間點，并適度調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)。插補方式選擇“PTP”。確認并保存程序點5為機器人移動中間點。裝配作業(yè)示教程序點示教方法程序點6（裝配作業(yè)點）手動操作裝配機器人移動到裝配作業(yè)點且調(diào)整抓手位姿以適合安放螺栓。插補方式選擇“直線插補”。再次確認程序點，保證其為裝配作業(yè)開始點。若有需要可直接輸入裝配作業(yè)命令。程序點7（裝配作業(yè)點）手動操作機器人移動到裝配作業(yè)點。插補方式選擇“直線插補”。確認并保存程序點7為機器人裝配作業(yè)終止點。程序點8（裝配規(guī)避點）手動操作機器人到裝配規(guī)避點。插補方式選擇“直線插補”。確認并保存程序點8為機器人裝配作業(yè)規(guī)避點。程序點9（機器人原點）手動操作機器人到機器人原點。，插補方式選擇“PTP”或“直線插補”。確認并保存程序點9為機器人原點。裝配機器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)（5）設定作業(yè)條件1）在作業(yè)開始命令中設定裝配開始規(guī)范及裝配開始動作次序；2）在作業(yè)結(jié)束命令中設定裝配結(jié)束規(guī)范及裝配結(jié)束動作次序；3）依據(jù)實際情況，在編輯模式下合理選擇配置裝配工藝參數(shù)及選擇合理的末端執(zhí)行器。（6）測試程序確認裝配機器人周圍安全，按如下操作進行跟蹤測試作業(yè)程序。1）檢查是否有急停按鈕被按下，若有則將其拔出，在示教器上按OK后按電極上電按鈕進行復位；2）若機器人遠離工作起始點，則必須手動將機器人移動到工作起始點附近；3）選MovePPtomain，此時，PP（程序運行指針）被移動到主程序第一句；4）按上下菜單切換旋鈕，可改變機器人運動速度，改變后再按一次上下菜單切換旋鈕；5）按下示教器上的使能按鈕，然后按啟動按鈕，可在手動狀態(tài)啟動機器人。裝配機器人的作業(yè)示教8.3二、螺栓緊固作業(yè)（7）再現(xiàn)裝配1）檢查是否有急停按鈕被按下，若有則將其拔出，在示教器上按OK后按電極上電按鈕進行復位；2）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序；3）將模式轉(zhuǎn)換鑰匙切換到自動狀態(tài)，按“OK”確認，按下電機上電旋鈕至指示燈亮，點擊屏幕左上角“ABB”，再選擇主動生產(chǎn)窗口，選MovePPtomain，此時，PP（程序運行指針）被移動到主程序第一句；4）按“程序啟動”按鈕，機器人開始自動運行；裝配機器人典型作業(yè)任務8.4一、任務描述工業(yè)機器人工件裝配單元中機器人通過手抓吸盤組合式末端執(zhí)行器拾取工件，依據(jù)裝配工藝，完成對USB無線接收器裝配工作，機器人需要完成的任務是把排列在支架上的4個工件依序放到組裝支架上，每次在裝配點放下工件后，機器人都要迅速豎直抬起，然后輕輕垂直向下按入該工件。機器人末端執(zhí)行器為手抓+吸盤組合式結(jié)構(gòu)。工件裝配單元圖

手抓吸盤組合式末端執(zhí)行器裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施1.設計機器人程序流程2.機器人運動所需示教點機器人程序流程圖機器人運行軌跡圖裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施序號示教點、信號和坐標系說明備注13P3_70裝配工件3壓入點需示教14P4_10裝配工件4吸取位置需示教15P4_10～p4_80移動工件4的過渡點和作業(yè)點需示教16P4_50裝配工件4放置點需示教17P4_70裝配工件4壓入點需示教18do01手爪信號1為打開19do02吸盤信號1為打開20tool1手爪工具坐標系需建立21zp_wobj1工件坐標系需建立22tool0默認工具坐標系無需建立23wobj0默認工件坐標系無需建立序號示教點、信號和坐標系說明備注1p_home機器原點位置需示教2p1_10裝配工件1夾取位置需示教3p1_10～p1_80移動工件1的過渡點和作業(yè)點需示教4p1_50裝配工件1放置點需示教5p1_70裝配工件1壓入點需示教6P2_10裝配工件2夾取位置需示教7P2_10～p2_80移動工件2的過渡點和作業(yè)點需示教8P2_50裝配工件2放置點需示教9P2_70裝配工件2壓入點需示教10P3_10裝配工件3夾取位置需示教11P3_10～p3_80移動工件3的過渡點和作業(yè)點需示教12P3_50裝配工件3放置點需示教關鍵示教點、信號和坐標系裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計整個程序需要一個復位程序“fuwei（）”，工件裝配3個子程序“zhuangpei_1（）”、“zhuangpei_2（）”、“zhuangpei_3（）”和“zhuangpei（）_4。PROCmain（）fuwei；！調(diào)用復位子程序zhuangpei_1；！調(diào)用工件1的裝配子程序zhuangpei_2；！調(diào)用工件2的裝配子程序zhuangpei_3；！調(diào)用工件3的裝配子程序zhuangpei_4；！調(diào)用工件4的裝配子程序fuwei；！調(diào)用復位子程序ENDPROC（1）主程序編寫裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計在“fuwei（）”程序中，要將機器人回到原點，所有信號復位，參考程序如下：PROCfuwei（）Resetdo01；！手爪關閉Resetdo02；！吸盤關閉MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC（2）復位程序編寫裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計“zhuangpei_1（）”程序中，先是夾取工件1，接著將工件1提起到一個合適的高度，再移到組裝位置的上方，最后將工件放置到組裝的位置，然后壓入。（3）工件1裝配程序編寫PROCzhuangpei_1（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運動到原點位置MoveLp1_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件1臨近點MoveLp1_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件1作業(yè)點Setdo01；！手抓夾緊WaitTime0.5；MoveLp1_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件1規(guī)避點MoveLp1_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件1臨近點裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計“zhuangpei_1（）”程序中，先是夾取工件1，接著將工件1提起到一個合適的高度，再移到組裝位置的上方，最后將工件放置到組裝的位置，然后壓入。（3）工件1裝配程序編寫MoveLp1_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件1作業(yè)點Resetdo01；！手抓松開WaitTime0.5；MoveLp1_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件1臨近點MoveLp1_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件1作業(yè)點MoveLp1_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件1規(guī)避點MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計a)

夾取工件1b)

放置工件1c)

壓入工件1d)

離開工件1裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（4）工件2裝配程序編寫PROCzhuangpei_2（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運動到原點位置MoveLp2_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件2臨近點MoveLp2_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件2作業(yè)點Setdo01；！手抓夾緊WaitTime0.5；MoveLp2_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件2規(guī)避點MoveLp2_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件2臨近點MoveLp2_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件2作業(yè)點裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（4）工件2裝配程序編寫Resetdo01；！手抓松開WaitTime0.5；MoveLp2_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件2臨近點MoveLp2_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件2作業(yè)點MoveLp2_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件2規(guī)避點MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計工件2裝配流程a)

夾取工件2b)

放置工件2c)

壓入工件2d)

離開工件2裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（5）工件3裝配程序編寫PROCzhuangpei_3（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運動到原點位置MoveLp3_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件3臨近點MoveLp3_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件3作業(yè)點Setdo01；！手抓夾緊WaitTime0.5；MoveLp3_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到夾取工件3規(guī)避點MoveLp3_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件3臨近點MoveLp3_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件3作業(yè)點裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（5）工件3裝配程序編寫Resetdo01；！手抓松開WaitTime0.5；MoveLp3_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件3臨近點MoveLp3_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件3作業(yè)點MoveLp3_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件3規(guī)避點MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計工件3裝配流程a)

夾取工件3b)

放置工件3c)

壓入工件3d)

離開工件3裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（6）工件4裝配程序編寫PROCzhuangpei_4（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運動到原點位置MoveLp4_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到吸取工件4臨近點MoveLp4_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到吸取工件4作業(yè)點Setdo02；！打開吸盤WaitTime0.5；MoveLp4_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到吸取工件4規(guī)避點MoveLp4_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件4臨近點MoveLp4_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件4作業(yè)點裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（6）工件4裝配程序編寫PROCzhuangpei_4（）MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；！運動到原點位置MoveLp4_10，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到吸取工件4臨近點MoveLp4_20，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到吸取工件4作業(yè)點Setdo02；！打開吸盤WaitTime0.5；MoveLp4_30，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到吸取工件4規(guī)避點MoveLp4_40，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件4臨近點MoveLp4_50，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到放置工件4作業(yè)點裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計（6）工件4裝配程序編寫Resetdo02；！關閉吸盤WaitTime0.5；MoveLp4_60，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件4臨近點MoveLp4_70，v10，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件4作業(yè)點MoveLp4_80，v50，fine，tool1\WObj：=zp_wobj1；！沿直線運動到壓入工件4規(guī)避點MoveJp_home，v150，fine，tool0\WObj：=wobj0；ENDPROC裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施3.ABB機器人程序設計工件4裝配流程a)

吸取工件4b)

放置工件4c)

壓入工件4d)

離開工件4裝配機器人典型作業(yè)任務8.4二、任務實施4.機器人程序調(diào)試建立主程序main和子程序，并確保所有指令的速度值不能超過150mm/s。程序編寫完成，調(diào)試機器人程序。單擊“調(diào)試”按鈕，單擊“PP移至例行程序…”，單擊“fuwei”，單擊“確定”，程序指針指在“fuwei”程序的第一條語句。