文件使用機器人之前務(wù)必仔細閱讀本操作說明書遵守所有安全相關(guān)事項并

FD控制裝置自FD控制裝置自適應(yīng)動作功第１?1209,TFDCN-124- 11.1.1概 1 11.1.1概 1 2 31.2.1準 3 3 3 1 1 3 3 4 4 5 52.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 6 6 8 3.1錯誤信 1 1 1 213障排2用方 目 目 2第1概概自適應(yīng)動作功能是指機器人受到第1概概自適應(yīng)動作功能是指機器人受到外力作用適應(yīng)工件位置并吸收負荷的功能使用自適應(yīng)動作功能后，由于可以吸收與夾具的干涉力，從而不再需要浮動機構(gòu)應(yīng)用實例如下所述（１）插入作（２）從壓鑄機取出工從壓鑄機取出被擠出工件的作業(yè)中，可以進行適應(yīng)壓鑄機動作的動作（３）根據(jù)碰撞動作進行定位作通過將工件撞向夾具的動作，可以進行定位重1-“自適應(yīng)動作功能”為選購軟件選項未設(shè)定時，不會顯示與自適應(yīng)動作有關(guān)的設(shè)定畫面 1.1什么是自適應(yīng)動1.1什么是自適應(yīng)動 自適應(yīng)動作的動自適應(yīng)動作的動作大致分為“各軸”和“正交”這2種。請根據(jù)作業(yè)目1.1什么是自適應(yīng)動 自適應(yīng)動作的動自適應(yīng)動作的動作大致分為“各軸”和“正交”這2種。請根據(jù)作業(yè)目的選擇控制方自適應(yīng)※柔軟性和扭矩限制可以用于同一軸重1-發(fā)生扭矩（抵消實際重移動距柔軟扭矩限需要追蹤姿勢的外力或追蹤1個方向以上的并進方向時，可以選擇正交自適應(yīng)動作。只追功能特用途各軸柔軟插扭矩限軸的移動量與要返回的力不成比例正[機械/工具/用戶/絕對+[柔在正交座標系上表現(xiàn)柔軟性適用于需要追蹤外力，并在某一方向上如示教一樣的動作等取表面處追[機械/工具/用戶/絕對+[追實現(xiàn)正交座標系下的柔軟性同時也可以指定扭矩限制形成柔軟性的方向只限XYZ1取表面處自適應(yīng)動作功能的使用注意事項如下所述準自適應(yīng)動作功能的使用注意事項如下所述準因此必須在“重心自動設(shè)定功能”中正確設(shè)定工具常數(shù)的重量和重心注柔軟性的設(shè)在自適應(yīng)動作條件中，柔軟性可以在0%～100%范圍內(nèi)設(shè)定，但如果在95%以上，返回指令位置的力將變得自注自適應(yīng)動作中的動在執(zhí)行自適應(yīng)動作中，請勿以高速動作危注1-在執(zhí)行自適應(yīng)動作中，形成柔軟控制，因此降低對指令的追蹤動作有可能與作業(yè)程序的示教軌跡不符在執(zhí)行自適應(yīng)動作中，請勿以高速動作重力失去平衡后，機械臂有可能下降或上升必須設(shè)定“動作量過大檢測，以防出現(xiàn)意外的動作執(zhí)行自適應(yīng)動作功能前，必須正確設(shè)定工具常數(shù)的重量和重心。如果沒有設(shè)定機械臂有可能上升或下降在自適應(yīng)動作的開始或結(jié)束時，有可能形成碰撞動作 1.2注意事1.2注意1.2注意事 1-第2使用方操作的概為了使用自適應(yīng)動作功能，請遵循以下步驟概要的說明如下所述。各功能的說明第2使用方操作的概為了使用自適應(yīng)動作功能，請遵循以下步驟概要的說明如下所述。各功能的說明可以參見“2.2自適應(yīng)動作條件設(shè)定”及“2.3自適應(yīng)動作功能的應(yīng)1設(shè)定自適應(yīng)動作功根據(jù)作業(yè)內(nèi)容設(shè)定自適應(yīng)動作條件在自適應(yīng)動作條件中，可以進行“各軸10參考“2.2自適應(yīng)動作條件設(shè)定2進行作業(yè)程序的示以任意程序的形式創(chuàng)建作業(yè)程序3FN364自適應(yīng)動作ON指令在啟動自適應(yīng)動作的步驟之前，記錄“FN364自適應(yīng)動作ON（ADAPTON）”應(yīng)用指令。在自適應(yīng)動作ON中，可以再次記ON，并改變條件編號參考“2.3.1ADAPTON；自適應(yīng)動作ON（FN364）”的4記錄FN365自適應(yīng)動作OFF指令在結(jié)束自適應(yīng)動作的步驟完成后，立即記錄“FN365自適應(yīng)動作OFF（ADAPTOFF）”應(yīng)用指令執(zhí)行“FN365適應(yīng)動作OFF”應(yīng)用指令后，讀入承載外力的機器人位置，并從該處繪制下一個移動指因此，機器人不會突然返回原來的位置參考“2.3.2ADAPTOFF；自適應(yīng)動作OFF（FN365”5修正動作確認及自適應(yīng)動作條件確認動作，如果需要，請修正自適應(yīng)動作條件2- 2.1自適應(yīng)動作功能的使用方2.1自適應(yīng)動作功能的使用方 圖2.1.1自適重圖2.1.2自適應(yīng)動2.1自適應(yīng)動作功能的使用方 圖2.1.1自適重圖2.1.2自適應(yīng)動作OFF執(zhí)重重圖2.1.3系統(tǒng)外調(diào)用的實2-ADAPTON［1,0］適用條保持UNIT2的狀態(tài)（保持剛性保持UNIT2的狀態(tài)（保持剛性 適用條件保持UNIT1條件保持UNIT1條件MOVE條件1的解除（變?yōu)閯傂?返回在使用自適應(yīng)動作的系統(tǒng)中，使用CALLFAR等系統(tǒng)外調(diào)用命令，在調(diào)用后及返回后，立即執(zhí)（FN50（未使用自適應(yīng)動作的系統(tǒng)時，移至解除狀態(tài)）執(zhí)行“FN365自適應(yīng)動作OFF”應(yīng)用指令后，此時讀入承載外力的機器人位置，并從該處繪承載外力的位示教軌實際的軌自適應(yīng)動作ON-OFF應(yīng)用命令在程序中的記錄數(shù)量不受限制另外，在自適應(yīng)動作ON中，可以再次記錄自適應(yīng)動作ON，并改變條件編號１MOVE ２MOVE ３ADAPTON(FN364) ４MOVE(P3)５MOVE６ADAPTOFF７MOVE ８在自適應(yīng)動作條件中，柔軟性可以在0%～100%范圍內(nèi)設(shè)定，但如在自適應(yīng)動作條件中，柔軟性可以在0%～100%范圍內(nèi)設(shè)定，但如果在95%以上，返回指令位置的力將變得5另外，必須設(shè)定“動作量過大檢測，以防意外的動作。１．定位P的操作不同２．在自適應(yīng)動作ON指令的參數(shù)中將“指令位置替換處理”設(shè)定為“ON”時，中途的移動指令將會讀入因外力此時，自適應(yīng)動作 之前的移動指令將會像指定了所有精度的指令一樣進行動作“指令位置替換處理”的2-2.1自適應(yīng)動作功能的使用方 中途停止和重新啟■停在自適應(yīng)動作有效中停止程序后，自適應(yīng)動作變?yōu)?.1自適應(yīng)動作功能的使用方 中途停止和重新啟■停在自適應(yīng)動作有效中停止程序后，自適應(yīng)動作變?yōu)镕重新啟動程序后，自適應(yīng)動作再次變?yōu)橛行?，并重新啟動再生。運轉(zhuǎn)準備在自適應(yīng)動作有效中，因緊急停止或錯誤等，運轉(zhuǎn)準備OFF自O(shè)FF，機器人也會立即停止。只將運轉(zhuǎn)準備設(shè)定為ON無法使自適應(yīng)動作變?yōu)橛行?。■END步在自適應(yīng)動作有效的狀態(tài)下執(zhí)行END步驟后，中止自適應(yīng)動作。雖然重新啟動后會從程序的開頭開始再生，但但是，在END步驟中返回程序時，不會中止自適應(yīng)動作危重重示教、前進檢對記錄了自適應(yīng)動作ON松開前進檢查鍵后，停止再生，自適應(yīng)動作變?yōu)镺FF重新啟動前進檢查后，自適應(yīng)動作再次變?yōu)橛行?，并重新啟動前進檢查軸操作無法使自適應(yīng)動作變?yōu)橛行?-執(zhí)行自適應(yīng)動作ON以后，以與外部的接觸為前提，檢測外部接觸的高速干涉檢測無效。在中途停止時，讀入承載外力的機器人位置，并使其成為最后的指令位置在自適應(yīng)動作ON中途停止程序，返回通常的控制。執(zhí)行自適應(yīng)動作ON以后，以與外部的接觸為前提，檢測外部接觸的高速干涉檢測無效。在自適應(yīng)動作的中自適應(yīng)動作的中１．程序的開頭開始再生（調(diào)用程序時除外）３．R0（計步器的復(fù)位）執(zhí)行這與再生或前進檢查時相同功能限在自適應(yīng)動作有效中，以下功能將會受到限制ON指令，將會解除節(jié)能模式。在自適應(yīng)動作有效中，進入節(jié)能模式之前的時間計數(shù)器已清零。從自適應(yīng)動作結(jié)束時開始時間計數(shù)２．返回以前位在自適應(yīng)動作有效中，啟動了緊急停止時，即使下一個運轉(zhuǎn)準備ON，也不會返回３．伺服錯E0021伺服隨動異常E0022偏差E0027現(xiàn)在值的變化異自適應(yīng)動作ON之后，不會檢測以下的伺服錯誤。E0026干擾檢測危2-執(zhí)行自適應(yīng)動作ON自適應(yīng)動作執(zhí)行中，如果與機器人接觸，會導(dǎo)致人員死亡或重傷。2.1自適應(yīng)動作功能的使用方2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) EXPERT12f［常數(shù)設(shè)定］選擇［39自適應(yīng)動作2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) EXPERT12f［常數(shù)設(shè)定］選擇［39自適應(yīng)動作 各軸自適應(yīng)動作“2.2.3正交自適應(yīng)動作追蹤2- 3改變條件編號時，輸入數(shù)值并按下［Enter］鍵或切換頁面的［f9］［f10］可以在1～10中選通過“自適應(yīng)動作ON”應(yīng)用指令的參數(shù)指定并使用這里設(shè)定的3改變條件編號時，輸入數(shù)值并按下［Enter］鍵或切換頁面的［f9］［f10］可以在1～10中選通過“自適應(yīng)動作ON”應(yīng)用指令的參數(shù)指定并使用這里設(shè)定的條數(shù)參考“2.3.1ADAPTON；自適應(yīng)動作ON（FN364）”的參數(shù)將光標移至所需的位置，輸入數(shù)值并按［Enter］鍵通過單選按鈕的選擇，可以一邊按［動作可能］鍵，一邊使用左右方向鍵進行選擇坐標系可以選擇“各軸”或除此以外，顯示內(nèi)容也會因此發(fā)生變化4數(shù)＋設(shè)定內(nèi)容的詳細說明可以參見“2.2.2自適應(yīng)動作”及“2.2.3自適應(yīng)動作”“2.2.4追蹤自適應(yīng)動作。設(shè)定結(jié)束后，按下f12［寫入］鍵。5表2.2.1自適應(yīng)動作的條件設(shè)定項提2-正交坐標只能對6軸機械手進行設(shè)設(shè)定項設(shè)定范說號設(shè)定執(zhí)行FN364（自適應(yīng)動作ON）時的參考編說半角30字可以輸入30字符以內(nèi)的說明可以通過［動作可能］+［編輯］鍵輸入字符這里設(shè)定的說明顯示在程序列表的FN364（自適應(yīng)動作ON）坐標選擇指定柔軟性的坐標系指定了“軸”時，可以以各軸單位指定柔軟指定了“機器/工具/用戶/絕對”時，可以在每個正交坐標系上指定柔軟性。正交坐標系只能對6軸機械手進行設(shè)定各項目的說明可以參見“2.2.2各軸自適應(yīng)動作”或“2.2.3正交自適應(yīng)動作“2.2.4追蹤自適應(yīng)動作。2.2自適應(yīng)動作條件設(shè)2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 各軸自適應(yīng)動在“坐標系”中選擇了“軸2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 各軸自適應(yīng)動在“坐標系”中選擇了“軸”時的說明如下所述圖2.2.1軸自適應(yīng)動作的條件設(shè)定畫提表2.2.2各軸自適應(yīng)動作的條件設(shè)定項2-設(shè)定項設(shè)定范說轉(zhuǎn)矩限制的上限設(shè)定可以輸入到［扭矩限制］的上限柔軟設(shè)定柔軟性的比指定0后，該軸變?yōu)闊o效扭矩限0～扭矩限制的上限設(shè)定扭右側(cè)顯示對設(shè)定值的限制扭矩指定0后，不會啟動扭矩限制錯誤檢測長旋轉(zhuǎn)0～90直動軸旋轉(zhuǎn)軸時以度為單位直動軸時以mm為單位設(shè)定指定0后，動作量過大檢測無效圖2.2.2設(shè)定項目和馬達發(fā)生扭矩的關(guān)重2-柔軟圖2.2.2設(shè)定項目和馬達發(fā)生扭矩的關(guān)重2-柔軟性100%時，內(nèi)部將會作為99.9%處理。移動距扭矩限2.2自適應(yīng)動作條件設(shè)2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 正交自適應(yīng)動2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 正交自適應(yīng)動圖2.2.3交自適應(yīng)動作的條件設(shè)定畫提表2.2.3正交自適應(yīng)動作的條件設(shè)定項重2-根據(jù)外力的施加方式，也可能向柔軟性設(shè)定為0的方向動作設(shè)定項設(shè)定范說用戶坐指定選擇用戶坐標系時的用戶坐標號柔軟指定0后，該方向變錯誤檢測場指令TCP位置和當(dāng)前TCP置離開的距離如果在設(shè)定距離通過3維空間的直線距離判斷移動距離對針對指令TCP坐標系的實際TCP系旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)量指定0后，動作量過大檢測無效正交坐標只能對6軸機械手進行設(shè)定只顯示已登記的6機械手項目圖重圖重重表2-X、Y、Z指定0后，將不會啟動扭矩限制。指令TCP位置和當(dāng)前TCP置離開的距離如果在設(shè)定距離對針對指令TCP坐標系的實際TCP系旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)量向的12.22.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 重重2-2.2自適應(yīng)動作條件設(shè) 重重2-（指定動作軸從自動、J1J2J3用戶級別達到SPECIALISTADAPTON；自適應(yīng)動作這是啟動自適應(yīng)動作的應(yīng)用命令■指令位置替換指令OFF時，指令軌跡與一般情況相同將指令位置替換處理設(shè)定為N準計算下一個移動命令到來之前的軌跡。ADAPTON；自適應(yīng)動作這是啟動自適應(yīng)動作的應(yīng)用命令■指令位置替換指令OFF時，指令軌跡與一般情況相同將指令位置替換處理設(shè)定為N準計算下一個移動命令到來之前的軌跡。此時，自適應(yīng)動作之前的移動指令將會作為指定了所有精度的指令進行動作圖2.3.1指令位置替換處理O的差提重2-此返回的力也會變?yōu)?，請予以注意。在自適應(yīng)動作ON中，可以再次記ON，并改變條件編號此時，在自適應(yīng)動ON錄步驟中，發(fā)生指令位置替換，這與“指令位置替換ON/FF”無指令位置替換 指令位置替換示教軌 指令軌 實際的軌ADAPTONADAPTON參數(shù)內(nèi)容、1條件編指定自適應(yīng)動作條件編號20：中途的移動指令將會進行和往常一樣的軌跡計算助記編名自適應(yīng)動作 2.3自適應(yīng)動作功能的應(yīng)用指2.3自適應(yīng)動作功能的應(yīng)用指 ADAPTOFF；自適應(yīng)動作2.3自適應(yīng)動作功能的應(yīng)用指 ADAPTOFF；自適應(yīng)動作這是結(jié)束自適應(yīng)動作的應(yīng)用指令等待機器人的各軸速度低于某種程度的速度后，執(zhí)行“自適應(yīng)動作OFF”應(yīng)用指令。這是因為如果在動作中執(zhí)行“自適應(yīng)動OFF應(yīng)用指令后，讀入承載外力的機器人位置，并從該處繪制下一個移動指令到來之前這與執(zhí)行“自適應(yīng)動作ON”時的“指令值位置替換O/OFF無關(guān)圖2.3.2自適應(yīng)動作OFF執(zhí)2-承載外力的位示教實際的助記編名自適應(yīng)動作1 “自適應(yīng)動作中”信號可以分配到各系統(tǒng) 表1 “自適應(yīng)動作中”信號可以分配到各系統(tǒng) 表0執(zhí)行自適應(yīng)動作(ADAPTO［FN364］)功能時，信號將會ON。執(zhí)行自適應(yīng)動作OFF(ADAPTOFF［FN365］)功能時，步驟0的執(zhí)行END功能的執(zhí)通過CALLP程序，在被調(diào)用0END 2.42.4自適應(yīng)動作中的信號輸2.4自適應(yīng)動作中的信號輸 第3［原因］與“常數(shù)設(shè)定－9”中設(shè)定的“錯誤檢測長度”距離、角第3［原因］與“常數(shù)設(shè)定－9”中設(shè)定的“錯誤檢測長度”距離、角比，指令位置脫離當(dāng)前位置時，將會檢測該錯誤。［原因］機器人在自適應(yīng)運動跟蹤過程中不能通過奇異區(qū)（J5軸死區(qū)3- 控制器不能繪制奇異區(qū)軌跡 在自適應(yīng)運動中運動過大 在自適應(yīng)運動期間不能使用此功能 3.1錯誤信3.1錯誤3.1錯誤信 3-第4補特別是追加軸時，由于有各種形第4補特別是追加軸時，由于有各種形態(tài)，有可能出現(xiàn)默認值無法滿足要求的情況。此時可以調(diào)整設(shè)定表4.1.1自適應(yīng)動作用機器常重設(shè)定方1選擇示操作人員等級設(shè)定為SPECIALIST。EXPERT資格無法更改控制器機構(gòu)的設(shè)定。通過f鍵［常數(shù)設(shè)定］選擇［3機械常數(shù)］［12伺服速度循環(huán)23通過翻頁鍵翻頁，顯示“”的項目4已登記多個機構(gòu)時，可以顯示目標機構(gòu)的設(shè)定在輸入欄中輸入數(shù)值，并按下寫入鍵5數(shù)注4-表4.1.1請勿更改自適應(yīng)動作用機械常數(shù)所示以外的設(shè)定值設(shè)定值0，就會默認上表的“出廠設(shè)定”已設(shè)定，然后進行動作。0外時，以該設(shè)定常數(shù)設(shè)出廠設(shè)輸入范功能說ADTM積分電路限制這是自適應(yīng)動作有效中的積分電路的輸出限制值 4.1動作特性的調(diào)4.1動作特性的調(diào) “AT積分回路限制器”的效果確將坐標系設(shè)定為“軸”，柔軟性設(shè)定為全軸14.1動作特性的調(diào) “AT積分回路限制器”的效果確將坐標系設(shè)定為“軸”，柔軟性設(shè)定為全軸1124.1.134未低于325重重4-１MOVE ２ADAPTON[1,0]FN364３ ←輕微碰撞目標４ ←返回原位５WAITI[I1] ←在釋放外力的狀態(tài)下執(zhí)行I等待停止６ADAPTOFF ７1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.Nopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedin1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocumentwillbereplaced.Incasethatanenduserusesthisproductformilitarypurposeorproductionofweapon,thisproductmaybeliableforthesubjectofexportrestrictionstipulatedintheForeignExchangeandForeignTradeControlLaw.Pleasegothroughcarefulinvestigationandnecessaryformalitiesforexport.Originalmanualiswritteninhttp://www.nachi-JAPANMAINOFFICE NorthAmericaHeadquartersPhone:248-305- 22285RoethelDrive,Novi,Michigan48375GreenvilleService KentuckyBranch 22213RoethelDrive,Novi,Michigan48375 MexicoBranchOfficePhone Urbina#54,ParqueIndustrial SaltilloServiceOfficePhone Bischofstrasse99,47809, Unit7,JunctionSixIndustrialEstate,Electric BirminghamB67JJ,Nachi +420-255-734- NACHIROBOTIC http://www.nachi- 2FDongsan Seoul133-123,CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493-CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocumentwillbereplaced.Incasethatanenduserusesthisproductformilitarypurposeorproductionofweapon,thisproductmaybeliableforthesubjectofexportrestri