第4課電子懸架與履帶拖拉機(jī)行走裝置

汽車遷延機(jī)學(xué)講授內(nèi)容：第4課電子懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝〔第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)〕主講人：魯植雄教授2024年1月7日2第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)本章內(nèi)容安排第1課車架與車橋第2課車輪與輪胎第3課懸架第4課電子懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝第5課實(shí)驗(yàn)五：行走系的拆裝與調(diào)整2024年1月7日3第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝一、電子懸架的功用與類型二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成三、電子懸架系統(tǒng)的控制原理四、履帶遷延機(jī)行走安裝本節(jié)課的主要內(nèi)容2024年1月7日4第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝1.傳統(tǒng)懸架的缺陷一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日5第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝2.電子控制懸架的目的經(jīng)過控制調(diào)理懸架的剛度和減振器阻尼，突破傳統(tǒng)被動(dòng)懸架的局限區(qū)域，使汽車的懸架特性與行駛的道路情況相順應(yīng)，保證平順性和支配性兩個(gè)相互排斥的性能要求都能得到滿足一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日6第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝3.電子控制懸架的功能車高調(diào)整、衰減力控制、彈簧剛度控制、側(cè)傾角剛度控制等〔1〕車高調(diào)整功能無論汽車的負(fù)載或車速如何變化,車高調(diào)整功能都可以堅(jiān)持適宜的車身車高。當(dāng)汽車在路況很差的道路上行駛時(shí),可以使車高添加;當(dāng)汽車高速行駛時(shí),又可以使車高降低,以減少空氣阻力,提高支配穩(wěn)定性?！?〕衰減力控制功能提高汽車的支配穩(wěn)定性,在急轉(zhuǎn)彎、急加速和緊急制動(dòng)的情況下,可以抑制汽車姿態(tài)的變化,防止汽車后坐、側(cè)傾、前傾等。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日7第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝3.電子控制懸架的功能〔3〕彈簧剛度的控制功能利用控制彈簧剛度(彈性系數(shù))的方法,來控制汽車起步等不同路況時(shí)的姿態(tài)?！?〕側(cè)傾角剛度控制功能是在傳統(tǒng)橫向穩(wěn)定桿(側(cè)傾扭桿)上裝上抗側(cè)傾驅(qū)動(dòng)安裝。電子控制單元根據(jù)轉(zhuǎn)彎的強(qiáng)度提供適當(dāng)?shù)淖饔迷谲嚿砩峡箓?cè)傾所需的力矩,防止汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)車身側(cè)傾,以提高汽車行駛穩(wěn)定性。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日8第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型根據(jù)有無力發(fā)生器,分為半自動(dòng)懸架和全自動(dòng)懸架兩大類?！?〕半自動(dòng)懸架特點(diǎn)：是根據(jù)路面沖擊、車輪與車體的加速度、速度及位移信號僅實(shí)時(shí)調(diào)理懸架的阻尼系數(shù),耗費(fèi)來自不平路面的沖擊能量,而不需求提供能量,以這種方式來改善懸架緩沖性能。由于半自動(dòng)懸架構(gòu)造簡單，在任務(wù)時(shí)，幾乎不耗費(fèi)車輛動(dòng)力，又能獲得與全自動(dòng)懸架相近的性能，故運(yùn)用較廣。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日9第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型〔1〕半自動(dòng)懸架類型：一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日10第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型有級式半自動(dòng)懸架系統(tǒng)控制方法：在有級式半自動(dòng)懸架系統(tǒng)中，將阻尼分為兩級或三級，可由司機(jī)選擇；或根據(jù)傳感器信號自動(dòng)選擇所需求的阻尼級?？蓪⒆枘岱譃楦嗉墸@樣可以擴(kuò)展選擇的范圍?？刂菩Ч号c傳統(tǒng)懸架相比較，有級式半自動(dòng)懸架系統(tǒng)有如下控制效果：支配穩(wěn)定性提高10％；平順性提高7%。優(yōu)點(diǎn)：能在壞路條件下，或轉(zhuǎn)彎、制動(dòng)汽車時(shí)將阻尼調(diào)理到很大，使行駛平安性大幅度提高。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日11第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型有級式半自動(dòng)懸架系統(tǒng)阻尼可調(diào)式減振器普通分為三級，即阻尼有硬、運(yùn)動(dòng)〔中〕、軟三種級別。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日12第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型無級式半自動(dòng)懸架系統(tǒng)特點(diǎn)：無級式半自動(dòng)懸架系統(tǒng)要求其阻尼按照行駛形狀的動(dòng)力學(xué)要求作無級調(diào)理，并在幾毫秒內(nèi)由最小變到最大。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日13第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型〔2〕全自動(dòng)懸架簡稱自動(dòng)懸架,它是一種有源控制。自動(dòng)懸架可以根據(jù)汽車行駛條件的變化,自動(dòng)改動(dòng)懸架的剛度和阻尼系數(shù)。在汽車行駛路面、速度變化以及在汽車起步、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等工況時(shí)自動(dòng)懸架都可進(jìn)展有效的控制。可根據(jù)車速的變化控制車身的高度(車高控制系統(tǒng)),可改善汽車在壞路況的行駛性能和高速支配穩(wěn)定性。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日14第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝全自動(dòng)懸架的特點(diǎn)懸架剛度可以設(shè)計(jì)得很小，使車身具有較低的固有頻率，以保證正常行駛時(shí)的乘坐溫馨性。由于剛度可調(diào)，使汽車轉(zhuǎn)彎出現(xiàn)的車身側(cè)傾、制動(dòng)、加速等引起的縱向擺動(dòng)等問題得到處理?？蓪⑵嚳箓?cè)傾、抗縱擺的剛度設(shè)計(jì)得較大，因此提高了汽車的支配穩(wěn)定性，使汽車的行駛平安性得以提高。汽車載荷變化時(shí)，自動(dòng)懸架系統(tǒng)能自動(dòng)維持車身高度不變，汽車即使在凹凸不平道路上行駛也可堅(jiān)持車身平穩(wěn)。自動(dòng)懸架系統(tǒng)可以在自動(dòng)時(shí)使車尾下沉，充分利用車輪與地面的附著條件，加速制動(dòng)過程，縮短制動(dòng)間隔。自動(dòng)懸架可使車輪與地面堅(jiān)持良好接觸，即車輪跳離地面的傾向減小，因此可提高車輪與地面的附著力，從而提高了汽車抵抗側(cè)滑的才干。一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日15第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.電子控制懸架的類型〔2〕全自動(dòng)懸架類型一、電子懸架的功用與類型2024年1月7日16第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝由各種傳感器、電子控制單元、執(zhí)行器組成二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日17第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝傳感器是將汽車行駛的路面情況(汽車的振動(dòng))和車速及起步、加速、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等工況變?yōu)殡娦盘?保送給ECU。二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日加速度傳感器節(jié)氣門位置傳感器18第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝傳感器二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日19第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝傳感器二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日加速踏板位置傳感器20第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝傳感器二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日轉(zhuǎn)向角傳感器21第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝懸架ECU將傳感器送入的電信號進(jìn)展綜合處置,輸出對懸架剛度、阻尼、車身高度進(jìn)展調(diào)理的控制信號。懸架ECU普通由微處置器和信號輸出放大電路組成。電控懸架系統(tǒng)的執(zhí)行器,按照懸架ECU的控制信號準(zhǔn)確動(dòng)作,及時(shí)地調(diào)理懸架剛度和阻尼系數(shù)及車身的高度。二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日22第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝執(zhí)行器：電磁閥、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及氣泵電動(dòng)機(jī)。二、電控懸架系統(tǒng)的根本組成2024年1月7日23第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝自動(dòng)懸架系統(tǒng)可以根據(jù)鼓勵(lì)和車身的呼應(yīng),對懸架參數(shù)進(jìn)展控制,使車身的振動(dòng)呼應(yīng)一直被控制在某個(gè)范圍內(nèi)。三、電子懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日24第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝下面電子控制空氣懸架為例全空氣懸架室電子控制懸架安裝的一種重要型式，其最大特點(diǎn)是在四個(gè)車輪處用充有緊縮空氣的空氣彈簧取代了傳統(tǒng)的鋼螺旋彈簧；并配備了電子控制安裝。它可以根據(jù)車輛的行駛形狀，自動(dòng)調(diào)理彈簧剛度、減振器阻尼力和車身高度。有效消除車輛的側(cè)傾、撳頭和后仰等不良姿態(tài)。保證車輛在行駛中一直堅(jiān)持良好的平順性和可支配性的形狀中。三、電子懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日25第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝1.車速感應(yīng)控制在車速很高時(shí),懸架ECU輸出的控制信號,使懸架的剛度和阻尼相應(yīng)增大,以提高汽車高速行駛時(shí)的支配穩(wěn)定性。當(dāng)汽車速度超越110km/h時(shí),懸架ECU就會(huì)根據(jù)車速傳感器信號,經(jīng)過計(jì)算分析后,輸出控制信號。假設(shè)駕駛員選擇的是“軟〞方式,那么懸架的剛度和阻尼就自動(dòng)從“低〞形狀轉(zhuǎn)入“中〞形狀;假設(shè)駕駛員選擇的“硬〞方式,那么懸架在“中〞形狀堅(jiān)持不變。當(dāng)車速降低后,懸架的剛度和阻尼又自動(dòng)回到選定方式的經(jīng)常堅(jiān)持形狀。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日26第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝2.前后輪感應(yīng)控制當(dāng)汽車前輪遇到路面接縫等單個(gè)的突起妨礙時(shí),懸架ECU輸出控制信號,相應(yīng)減小后輪懸架的剛度和阻尼,以減小車身的振動(dòng)和沖擊?！?〕車速=30~80km/h，行駛遇到妨礙時(shí),假設(shè)駕駛員選定的是“軟〞方式,后輪懸架堅(jiān)持“低〞的形狀;假設(shè)是“硬〞方式,那么從“中〞形狀自動(dòng)轉(zhuǎn)入“低〞的形狀,當(dāng)后輪越過妨礙后懸架又自動(dòng)回到選定方式的經(jīng)常堅(jiān)持形狀?！?〕車速>80km/h在前輪遇到妨礙時(shí),后輪懸架假設(shè)轉(zhuǎn)入“低〞的形狀會(huì)影響汽車的支配穩(wěn)定性,因此,無論在哪種方式下,懸架的剛度和阻尼都將在“中〞的形狀。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日27第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝3.不良路面感應(yīng)控制當(dāng)汽車進(jìn)入不良路面行駛時(shí),為抑制車身產(chǎn)生大的振動(dòng),懸架ECU輸出控制信號,相應(yīng)增懸架的剛度和阻尼?！?〕車速=40~100km/h，駛?cè)氩涣悸访鏁r(shí),車身位移傳感器輸出周期小于0.5s的車身高度變化信號，ECU經(jīng)過計(jì)算分析后輸出控制信號假設(shè)是在“軟〞方式下,懸架就自動(dòng)從“低〞形狀轉(zhuǎn)入“中〞形狀假設(shè)是在“硬〞方式下,那么堅(jiān)持“中〞的形狀不變?！?〕車速>100km/h駛?cè)雺穆访鏁r(shí)假設(shè)是在“軟〞方式下,懸架會(huì)在“低〞或“中〞形狀下轉(zhuǎn)入“高〞的形狀;假設(shè)是在“硬〞方式下,那么從“中〞轉(zhuǎn)入“高〞的形狀。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日28第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.車身側(cè)傾控制在汽車急轉(zhuǎn)彎時(shí),應(yīng)增大懸架的剛度和阻尼,以抑制車身的側(cè)傾。當(dāng)駕駛員急打轉(zhuǎn)向盤時(shí),轉(zhuǎn)向傳感器將轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速電信號輸入懸架ECU,ECU經(jīng)過計(jì)算分析后向懸架輸出控制信號。假設(shè)駕駛員選擇的是“軟〞方式,懸架就自動(dòng)從“中〞或“低〞形狀轉(zhuǎn)入“高〞形狀;假設(shè)是在“硬〞方式下,那么從“中〞轉(zhuǎn)入“高〞的形狀。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日29第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝5.制動(dòng)車身點(diǎn)頭控制在汽車緊急制動(dòng)時(shí),應(yīng)增大懸架的剛度和阻尼,以抑制車身的點(diǎn)頭。當(dāng)汽車在大于60km/h速度下緊急制動(dòng)時(shí),車速傳感器的車速信號的制動(dòng)開關(guān)的階躍信號輸入懸架ECU,ECU經(jīng)過計(jì)算分析后輸出控制信號,調(diào)整懸架的剛度和阻尼。假設(shè)這時(shí)處在“軟〞方式下,懸架就自動(dòng)從“中〞或“低〞形狀自動(dòng)轉(zhuǎn)入“高〞形狀;假設(shè)是在“硬〞方式下,那么從“中〞轉(zhuǎn)入“高〞的形狀。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日30第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝6.起步車身俯仰控制在忽然起步或忽然加速時(shí),也應(yīng)添加懸架的剛度和阻尼,以抑制車身的俯仰。在車速低于20km/h的情況下,駕駛員猛踩加速踏板時(shí),車速傳感器的車速信號和節(jié)氣門開度傳感器的階躍信號輸入懸架ECU,ECU經(jīng)過計(jì)算分析后輸出控制信號,調(diào)整懸架的剛度和阻尼。假設(shè)這時(shí)處于“軟〞方式下,懸架就自動(dòng)從“中〞或“低〞形狀自動(dòng)轉(zhuǎn)入“高〞形狀;假設(shè)是在“硬〞方式下,那么從“中〞轉(zhuǎn)入“高〞的形狀三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日31第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝7.高速感應(yīng)控制當(dāng)車速超越90km/h時(shí),為了提高汽車的行駛穩(wěn)定性和減少空氣阻力,懸架ECU輸出控制信號,使排氣閥和高度控制閥通電任務(wù),懸架氣室向外排氣,以降低車身的高度。假設(shè)懸架是在“規(guī)范〞方式下,那么車身將從“中〞形狀降低到“低〞形狀;假設(shè)是在“高〞方式,那么從“高〞形狀轉(zhuǎn)入“中〞形狀。當(dāng)車速低于60km/h時(shí),又恢復(fù)原有的高度。提高車身高度是經(jīng)過ECU輸出的控制信號,使空氣緊縮機(jī)和高度控制閥通電任務(wù),將緊縮空氣送入懸架空氣室實(shí)現(xiàn)的。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日32第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝7.高速感應(yīng)控制三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日33第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝8.延續(xù)不良路面行駛控制目的：汽車在不良路面行駛時(shí),應(yīng)該提高車身,以減弱來自路面的忽然抬起感,并提高汽車的經(jīng)過性能。當(dāng)車身位移傳感器延續(xù)2.5s以上輸出大幅度的振動(dòng)信號,且車速在40~90km/h時(shí),假設(shè)懸架是在“規(guī)范〞方式下,那么車高從“中〞形狀轉(zhuǎn)為“高〞形狀;假設(shè)是在“高〞方式,那么維持在“高〞形狀不變。當(dāng)汽車在延續(xù)不平路面行駛的速度在90km/h以上時(shí),汽車的行駛穩(wěn)定性優(yōu)先思索,在規(guī)范方式下，將維持“中〞形狀不變在“高〞方式下，那么從“高〞轉(zhuǎn)入“中〞的形狀。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日34第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝9.自動(dòng)程度調(diào)理就是無論汽車乘員人數(shù)或裝載質(zhì)量如何增減,車身高度自動(dòng)維持在一恒定值,并使車身盡能夠地堅(jiān)持程度。堅(jiān)持一定的車身高度不僅可以使汽車行駛堅(jiān)持穩(wěn)定,而且還可以使汽車前照燈光束方向堅(jiān)持不變10.駐車控制當(dāng)汽車處于駐車控制方式時(shí),為了使車身外觀平衡,堅(jiān)持良好的駐車姿態(tài),當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)封鎖后,ECU即發(fā)出指令,使車身高度處于常規(guī)值方式的低控制方式。三、電控懸架系統(tǒng)的控制原理2024年1月7日35第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝1.組成：車架、履帶驅(qū)動(dòng)、懸架四、履帶遷延機(jī)行走安裝2024年1月7日36第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝2.特點(diǎn)：履帶遷延機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪只卷繞履帶而不在地面上滾動(dòng)，由履帶和地面接觸，遷延機(jī)的全部分量都經(jīng)過履帶作用在地面上。履帶的接地面積大、接地比壓小，因此在松軟土壤上的下陷深度小。此外，由于履帶支承面上同時(shí)與土壤作用的履刺較多，有較好的牽引附著性能，能順應(yīng)在惡劣條件下任務(wù)。履帶遷延機(jī)的導(dǎo)向輪是履帶張緊安裝的組成部分，它用來引導(dǎo)履帶正確地卷繞，但不能相對機(jī)體偏轉(zhuǎn)，不能起引導(dǎo)履帶遷延機(jī)轉(zhuǎn)向的作用。履帶行走安裝均為剛性元件，沒有輪式遷延機(jī)輪胎那樣的緩沖作用，因此它與機(jī)體的銜接部分〔懸架〕應(yīng)有適當(dāng)?shù)膹椥裕跃徍偷孛鎸C(jī)體的沖擊履帶遷延機(jī)履帶軌距不能調(diào)整。四、履帶遷延機(jī)行走安裝2024年1月7日37第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝3.履帶遷延機(jī)的懸架功用：用以銜接支重輪和機(jī)體的部件，機(jī)體的質(zhì)量經(jīng)過懸架作用在支重輪上，履帶和支重輪在行駛過程中所受的沖擊也經(jīng)懸架傳給機(jī)體。類型：彈性懸架、半剛性懸架、剛性懸架剛性懸架在農(nóng)用履帶遷延機(jī)中沒有采用。四、履帶遷延機(jī)行走安裝2024年1月7日38第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝4.張緊安裝與導(dǎo)向輪功用：用來堅(jiān)持履帶有適宜的張緊度，以減少遷延機(jī)在行駛時(shí)履帶的振動(dòng)和由此引起的額外功率損失；履帶張緊后還可以防止它在任務(wù)時(shí)滑脫；張緊安裝的緩沖彈簧可以使它兼有緩沖作用。組成：由導(dǎo)向輪、張緊度調(diào)整機(jī)構(gòu)和緩沖彈簧等組成。導(dǎo)向輪必需在履帶運(yùn)轉(zhuǎn)平面內(nèi)挪動(dòng)，它的挪動(dòng)方式分為擺動(dòng)式和滑動(dòng)式。四、履帶遷延機(jī)行走安裝2024年1月7日39第三章汽車遷延機(jī)的行走系統(tǒng)第4課電動(dòng)懸架與履帶遷延機(jī)行走安裝5.履帶履帶用來將遷延機(jī)的質(zhì)量傳給地面，并保證其與土壤的附著發(fā)揚(yáng)足夠的推進(jìn)力。由于履帶任務(wù)條件惡劣，所以除要求有良好的附著性能外，還要有足夠的強(qiáng)度、剛度和耐磨性。履帶由假設(shè)干塊履帶板經(jīng)過履帶銷相互銜接而成。履帶板有整體式和組成式兩種四、履帶遷延機(jī)行走安裝2024年1月7日40第三章