DB3402-T 59-2023 露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求

73.100.01CCS

D

933402 DB3402/T

59—2023露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求General

for

發(fā)布

實施蕪湖市市場監(jiān)督管理局 發(fā)

布DB3402/T

—前言

.................................................................................

II1

范圍

...............................................................................

32

規(guī)范性引用文件

.....................................................................

33

術語和定義

.........................................................................

34

縮略語

.............................................................................

35

總體要求

...........................................................................

36

系統(tǒng)架構

...........................................................................

47

環(huán)境要求

...........................................................................

57.1 生產(chǎn)場地

.......................................................................

57.2 網(wǎng)絡環(huán)境

.......................................................................

67.3 信息交互

.......................................................................

68

作業(yè)流程

...........................................................................

68.18.28.38.48.58.68.78.88.98.10

上電自檢

.......................................................................

6遠程啟動

.......................................................................

6作業(yè)任務

.......................................................................

6參考路徑

.......................................................................

6停車場出發(fā)

.....................................................................

6協(xié)同裝載、卸載

.................................................................

6障礙物

.........................................................................

7臨時停車

.......................................................................

7固定點停車

.....................................................................

7故障車輛退出

..................................................................

7參考文獻

..............................................................................

0DB3402/T

— 本文件按照GB/T

《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由安徽海博智能科技有限責任公司提出。本文件由蕪湖市經(jīng)濟和信息化局歸口。有限公司白馬山水泥廠。本文件主要起草人：柯秋璧、李燁、何申中、王秋旗、周金波、吳志國、楊俊、胡文釗、劉宏偉、梅貴周、潘偉、王煒杰、殷亮子。IIDB3402/T

—1范圍本文件規(guī)定了露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)的總體要求、系統(tǒng)框架結構、環(huán)境要求以及作業(yè)流程。作，其他具備封閉運輸條件的無人駕駛礦車作業(yè)可參照使用。2 規(guī)范性引用文件文件。GB/T

22239 信息安全技術

網(wǎng)絡安全等級保護基本要求GBJ

22 廠礦道路設計規(guī)范3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1無人駕駛礦車

truck無需配備駕駛員，所有或大部分功能由系統(tǒng)自動實現(xiàn)的礦車。3.2采場道路

stope

露天煤礦與金屬非金屬露天礦山封閉采礦作業(yè)區(qū)域運輸?shù)膹S內(nèi)道路。4 縮略語下列縮略語適用于本文件。CCP：云控平臺（Cloud

Platform）GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global

Satellite

System）IMU：慣性測量單元（Inertial

）RTK：實時動態(tài)載波相位差分（Real-Time

Kinematic）UPS：不間斷電源（

Power

Supply）5 總體要求5.1 應識別、評估和控制無人駕駛礦車作業(yè)危險，采用可識別風險的分析工具，實現(xiàn)無人駕駛安全作業(yè)。5.2 工作人員應掌握無人駕駛礦車的系統(tǒng)軟件操作功能，包括潛在風險、控制措施以及工作步驟。GNSS應能夠根據(jù)高精度地圖、基站、以及傳感器等信息輸入提供自車位置，包括本車絕DB3402/T

—5.3 應根據(jù)露天礦山運輸生產(chǎn)實際需求，制定無人駕駛作業(yè)規(guī)章制度。5.4 同一礦場宜采用同一型號無人駕駛礦車。6 系統(tǒng)架構無人駕駛礦車應具有傳感器抽象、感知融合、決策規(guī)劃、定位和執(zhí)行器抽象這5個功能模塊，無人駕駛礦車模塊軟件功能描述如表1所示，無人駕駛礦車功能軟件架構如圖1表1 表1 無人駕駛礦車模塊軟件

速

傳

感

器

毫

米

波

雷

達

傳

感

器

抽

象

組

合

慣

導

激

光

雷

達

傳

感

器

抽

象

服

務

接

口

定

高精地圖位自車定位感知融合服務接口感知融合動

靜態(tài)

態(tài)

地目

目

圖標

標

構識

識

建別

別

定

位

服

務

接

口

感

知

融

合

服

務

接

口

卡

調(diào)

控

制

行

為

決

策

決

策

規(guī)

劃

軌

跡

規(guī)

劃

運

動

控

制

執(zhí)

行

器

抽

象

服

務

接

口

剎

車

制

動

控

制

執(zhí)

行

器

抽

象

油

門

開

合

控

制

轉(zhuǎn)

向

控

制

器圖1 無人駕駛礦車功能軟件架構圖DB3402/T

—7環(huán)境要求7.1 生產(chǎn)場地7.1.1 工況7.1.1.1 車輛應根據(jù)行車規(guī)則在對應車道內(nèi)行駛，不應越過中心線。7.1.1.2 單車道區(qū)域同一時間僅允許同一方向車輛通過，不應會車。7.1.1.3 交叉路口區(qū)域內(nèi)有車輛時，不應有其他車輛進入。7.1.2 道路路面7.1.2.1 路面寬度應符合

GBJ

22

于車型寬度

2

倍。7.1.2.2 路面不應存在

以上的浮石、散塊、雜物、隆起或坑槽。7.1.2.3 行駛場景需適配無人駕駛車輛，應減少路線平面交叉。7.1.3 道路圓曲線半徑及超高7.1.3.1 應滿足車型中所要求的最大轉(zhuǎn)彎半徑，彎道半徑

R

應不小于

60m，同時最小圓曲線半徑不小于

GBJ

22

規(guī)定最大值的

倍。7.1.3.2 在下坡長直線段盡頭處或地形復雜路段，不得采用小半徑圓曲線。7.1.3.3 應按照道路等級、車輛性能以及行車速度等設置曲線超高。7.1.3.4 超高橫坡值應按照

計算。7.1.4 道路縱坡及坡長7.1.4.1 行駛道路坡度應小于

10%，2m

內(nèi)的路面起伏應小于

10cm。7.1.4.2 應結合采場道路等級與車輛性能，確定道路縱坡、坡長以及緩和坡段。7.1.5 安全防護堤7.1.5.1 高度應不低于礦車最大輪胎直徑的

。7.1.5.2 底部寬度應不小于

3.0m，坡度應不小于

°。7.1.6 道路抑塵及維護7.1.6.1 應及時清除道路積塵，宜采用灑水車灑水抑塵，具備條件的路段可采用噴淋系統(tǒng)。7.1.6.2 應指定人員負責采場道路日常檢查與維護。7.1.6.3 應繪制采場道路系統(tǒng)圖，并及時更新。7.1.7 采裝作業(yè)平臺7.1.7.1 作業(yè)平臺最小寬度應滿足設備清理場地與礦車作業(yè)相關規(guī)定。7.1.7.2 班前班后以及雨雪過后，應安排專人檢查，清理浮石、雜物及積水積雪。7.1.8 卸料點7.1.8.1 卸料點平臺路寬應滿足礦車、采裝設備以及灑水車等通過。7.1.8.2 卸料點平臺路面不得有阻礙礦車通過的石塊或雜物。7.1.8.3 應劃定礦車停車位置，設定車尾與防護提安全距離、車頭與主路距離以及礦車停放間距等。DB3402/T

—7.1.8.4 卸料點安全擋墻應不低于礦車最大輪胎直徑的

1/3。7.2 網(wǎng)絡環(huán)境7.2.1 應采用

4G

專網(wǎng)或

網(wǎng)絡技術構建的大容量雙向通信網(wǎng)絡系統(tǒng)，信息安全應滿足

22239的第一級安全要求。7.2.2 車輛運行控制和安全相關的關鍵業(yè)務應由

4G

專網(wǎng)承載，視頻監(jiān)控等大帶寬業(yè)務宜由

5G

網(wǎng)絡承載。7.2.3 應采用高寬帶工業(yè)以太網(wǎng)、現(xiàn)場總線和無線通訊網(wǎng)絡，并配備抗干擾的快速服務器、交換機、路由器、通訊基站、通訊線路以及

等設備。7.2.4 網(wǎng)絡架構應雙網(wǎng)冗余、互為備份，完成對露天礦山全覆蓋，單點故障不得導致數(shù)據(jù)中斷。7.2.5 機房和基站應配備

，

應至少提供

續(xù)航。7.3 信息交互7.3.1

CCP，車輛人員應通過客戶端實現(xiàn)與

信息交互。7.3.2 破碎站與排土場應自動將當前運行情況上報給

CCP。7.3.3 停車庫應自動發(fā)送“礦車駛入/駛出”指令，分配停車位與入場次序。7.3.4 加油站/充電站員工應通過客戶端發(fā)送“礦車駛入/駛出”指令，并上傳加油信息。7.3.5 維修站員工應通過客戶端發(fā)送“礦車駛入/駛出”指令，并上傳維修信息。8 作業(yè)流程8.1上電自檢

8.1.1 車載設備上電前，工作人員應確認現(xiàn)場環(huán)境。8.1.2無人駕駛礦車應當對車載設備進行檢查，并上傳

。8.2 遠程啟動8.2.1 車載設備自檢通過后，

應通知人員離開。8.2.2 人員進入安全區(qū)域后應通知

CCP，

8.3 作業(yè)任務無人駕駛礦車應支持接收命令和手動輸入方式獲取作業(yè)任務。8.4參考路徑8.4.1 無人駕駛礦車收到任務后，應自動規(guī)劃出一條從起點至終點的參考路徑，并上傳

。8.4.2參考路徑應是一組包含時間和速度的序列。8.5 停車場出發(fā)任務和參考路徑確認后，無人駕駛礦車應自行啟動，駛離停車場。8.6 協(xié)同裝載、卸載8.6.1 裝載區(qū)、卸載區(qū)應設置候車點。DB3402/T

—8.6.2無人駕駛礦車接近裝載區(qū)、卸載區(qū)時，應收到“進車/等待”指令。8.6.3 無人駕駛礦車應行駛至裝載區(qū)、卸載區(qū)，多車等待時依據(jù)“先進先出”規(guī)則。8.7 障礙物自動繼續(xù)行駛。8.8 臨時停車無人駕駛礦車應根據(jù)CCP指令及時停車和行駛。8.9 固定點停車8.9.1 加油/充電泊車無人駕駛礦車應實時獲取本車當前油量///充電作業(yè)。加油/充電作業(yè)完成后，無人駕駛礦車應繼續(xù)執(zhí)行任務。8.9.2 停車場泊車8.9.2.1CCP

應為無人駕駛礦車分配收車任務和停車位置。8.9.2.2 無人駕駛礦車在停車場指定點停車。8.9.2.3 停車后，

應發(fā)送關閉指令，無人駕駛礦車關閉動力源。8.10 故障