光電軸角編碼器校準(zhǔn)規(guī)范

1光電軸角編碼器校準(zhǔn)規(guī)范本規(guī)范適用于分辨力為0.1”～30”的光電軸角編碼器(以下簡(jiǎn)稱編碼器)的校準(zhǔn)。2引用文獻(xiàn)本規(guī)范引用以下文獻(xiàn)：JJF1001—1998通用計(jì)量術(shù)語(yǔ)及定義JJF1059—1999測(cè)量不確定度評(píng)定與表示JJF1094—2002測(cè)量?jī)x器特性評(píng)定JB/T9942—1999光柵角位移傳感器JB/T10034—1999光柵角位移測(cè)量系統(tǒng)JJG472—1997多齒分度臺(tái)國(guó)家計(jì)量檢定規(guī)程使用本規(guī)范時(shí)，應(yīng)注意使用上述引用文獻(xiàn)的現(xiàn)行有效版本。3術(shù)語(yǔ)和定義編碼器的零位誤差：編碼器的零位誤差是指編碼器從正、反方向不同位置回到其零位時(shí)，其角度位置的最大變化量。編碼器主要是以光柵盤或碼盤作為測(cè)量元件，用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)角。它可以單獨(dú)作為角度計(jì)量器具，也可以作為某一設(shè)備或儀器的測(cè)角部件。編碼器原理及結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。按分度誤差，編碼器可分為7級(jí)。5計(jì)量特性5.1分度誤差各級(jí)編碼器的分度誤差要求見表1。5.2測(cè)角重復(fù)性各級(jí)編碼器的測(cè)角重復(fù)性要求見表1。5.3編碼器的零位誤差編碼器的零位誤差要求在制造廠家的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，也可由用戶根據(jù)需要確定。5.4測(cè)角回程誤差編碼器的測(cè)角回程誤差要求在制造廠家的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，也可由用戶根據(jù)需要確2準(zhǔn)確度級(jí)別分度誤差測(cè)角重復(fù)性/(")最大允許誤差/(”)1土0.2521士0.532士144士25士567士30注：P—峰值，V一谷值。當(dāng)編碼器不按準(zhǔn)確度等級(jí)進(jìn)行分級(jí)時(shí)，其分度誤差、測(cè)角重復(fù)性要求在制造廠家的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，也可由用戶根據(jù)需要確定。6校準(zhǔn)條件校準(zhǔn)時(shí)的溫度及溫度變化應(yīng)滿足表2要求。被校準(zhǔn)編碼器與校準(zhǔn)所用標(biāo)準(zhǔn)器具應(yīng)有足夠的平衡溫度時(shí)間，通常應(yīng)不少于2h。被校準(zhǔn)編碼器應(yīng)在接通電源10min后開始校3準(zhǔn)確度級(jí)別校準(zhǔn)時(shí)的溫度要求/(℃)溫度變化/(℃/h)2345676.2校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器見表3。序號(hào)1轉(zhuǎn)臺(tái)1～3級(jí)編碼器用分度值為0.1”～0.5”的轉(zhuǎn)臺(tái)4級(jí)編碼器用分度值為1”的轉(zhuǎn)臺(tái)5～7級(jí)編碼器用分度值為2”～10”的轉(zhuǎn)臺(tái)2自準(zhǔn)直儀1～3級(jí)編碼器用分度值≤0.1”的自準(zhǔn)直儀3多面棱體1～3級(jí)編碼器用不少于17面的3等多面棱體7校準(zhǔn)項(xiàng)目和校準(zhǔn)方法7.1分度誤差編碼器的分度誤差可以直接用轉(zhuǎn)臺(tái)(分度臺(tái)、測(cè)角儀等)校準(zhǔn)，也可采用多面棱體一自準(zhǔn)直儀校準(zhǔn)，校準(zhǔn)點(diǎn)數(shù)通常根據(jù)被校準(zhǔn)編碼器的級(jí)別而定。1級(jí)、2級(jí)編碼器采用不少于17面的質(zhì)數(shù)面棱體進(jìn)行校準(zhǔn)，且采用排列互比法；3級(jí)、4級(jí)編碼器校準(zhǔn)點(diǎn)數(shù)應(yīng)不少于16點(diǎn)；5級(jí)、6級(jí)、7級(jí)編碼器校準(zhǔn)點(diǎn)數(shù)應(yīng)不少于12點(diǎn)。校準(zhǔn)點(diǎn)數(shù)也可按委托單排列互比法的操作與數(shù)據(jù)處理方法見JJG472—1997《多齒分度臺(tái)計(jì)量檢定規(guī)程》。編碼器校準(zhǔn)時(shí)是否帶聯(lián)軸節(jié)由送校單位確定。7.1.1直接用轉(zhuǎn)臺(tái)(分度臺(tái)、測(cè)角儀等)校準(zhǔn)將被校準(zhǔn)編碼器轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸節(jié)連接在一起，并使被校準(zhǔn)編碼器主軸軸4線與轉(zhuǎn)臺(tái)軸線重合，固定編碼器不動(dòng)部分，記下編碼器示值a?及轉(zhuǎn)臺(tái)示值b?。轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)位置，記下編碼器示值a?及轉(zhuǎn)臺(tái)示值b?,轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)直至測(cè)完所有被測(cè)點(diǎn)。再次轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)使編碼器示值為a?,同時(shí)記下轉(zhuǎn)臺(tái)示值b',并記算一測(cè)回首尾重合差H=|b?-b?丨，各級(jí)編碼器一測(cè)回首尾重合差要求見表4。準(zhǔn)確度級(jí)別首尾重合差/(”)1234567直接用轉(zhuǎn)臺(tái)校準(zhǔn)編碼器示意圖如圖2。編碼器各測(cè)點(diǎn)的誤差值計(jì)算公式見下式：b;——轉(zhuǎn)臺(tái)第i測(cè)點(diǎn)示值；e;——被校準(zhǔn)編碼器第i測(cè)點(diǎn)的分度誤差值。7.1.2用多面棱體一自準(zhǔn)直儀校準(zhǔn)將多面棱體安裝在編碼器轉(zhuǎn)軸上，并使多面棱體軸線與編碼器旋轉(zhuǎn)軸線重合，同軸度誤差應(yīng)不大于0.5mm,棱體各工作面與被檢編碼器的軸線的平行度(塔差)不大于30”;安放自準(zhǔn)直儀，使自準(zhǔn)直儀視軸垂直于多面棱體工作面并對(duì)準(zhǔn)多面棱體第一工作5面中心，自準(zhǔn)直儀分劃板豎線應(yīng)與編碼器軸線平行；記下編碼器示值a?及自準(zhǔn)直儀初始讀數(shù)c?,旋轉(zhuǎn)編碼器主軸使多面棱體第二工作面對(duì)準(zhǔn)自準(zhǔn)直儀，記下編碼器示值a?及自準(zhǔn)直儀相應(yīng)的讀數(shù)c?,旋轉(zhuǎn)編碼器主軸直至校準(zhǔn)完所有校準(zhǔn)點(diǎn)。再次旋轉(zhuǎn)編碼器主軸使編碼器示值為a?,同時(shí)記下自準(zhǔn)直儀示值ci,并計(jì)算一測(cè)回首尾重合差H= lc?-c?l,各級(jí)編碼器一測(cè)回首尾重合差要求見表4。用多面棱體一自準(zhǔn)直儀校準(zhǔn)編碼器示意圖如圖3。圖3用多面棱體一自準(zhǔn)直儀校準(zhǔn)編碼器示意圖b;——棱體第i面與第1面夾角；若被校準(zhǔn)編碼器含細(xì)分處理部分且分度誤差校準(zhǔn)間隔為在誤差最大值點(diǎn)及最小值點(diǎn)處校準(zhǔn)細(xì)分誤差，細(xì)分誤差校準(zhǔn)點(diǎn)數(shù)為n,n通常不小于10。校準(zhǔn)間隔為△/n(△為一個(gè)細(xì)分周期)。細(xì)分誤差校準(zhǔn)完后按分度誤差計(jì)算公式計(jì)誤差校準(zhǔn)結(jié)果同時(shí)給出誤差(含細(xì)分點(diǎn)誤差)最大值和最小值；當(dāng)被校準(zhǔn)編碼器無(wú)絕對(duì)零位時(shí)，分度誤差取各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差(含細(xì)分點(diǎn)誤差)中最大值P與最小值V之差(即P-V值)作為校準(zhǔn)結(jié)果。分度誤差校準(zhǔn)結(jié)果形式也可按委托單位的要求而定。轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器回轉(zhuǎn)軸使編碼器轉(zhuǎn)至零位位置。轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器使編碼器向示值減小的方向轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度后再轉(zhuǎn)回至零位，再次記下測(cè)量裝置讀數(shù)值。依此反復(fù)測(cè)量，共測(cè)量10次。取測(cè)量裝置讀數(shù)的最大值和最小值之差作為編碼器的零6按分度誤差校準(zhǔn)方法以相同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向重復(fù)連續(xù)測(cè)量?jī)芍?第一周、第二周測(cè)量點(diǎn)位置相同),讀取測(cè)量裝置第一周各測(cè)點(diǎn)測(cè)量值d?,d?,…,dn,第二周各測(cè)點(diǎn)測(cè)量值d',d?,…,d'。按公式(3)計(jì)算測(cè)角重復(fù)性。式中：d;——第一周第i測(cè)點(diǎn)的測(cè)量值，i=1,2,…,n;dn+i=d?d′——第二周第i測(cè)點(diǎn)的測(cè)量值，i=1,2,…,n;d'+?=d'f;——第一周相鄰測(cè)點(diǎn)測(cè)量值之差；f;——第二周相鄰測(cè)點(diǎn)測(cè)量值之差；n——每周測(cè)量點(diǎn)數(shù)；7.4測(cè)角回程誤差測(cè)角回程誤差的校準(zhǔn)裝置與分度誤差的校準(zhǔn)裝置相同。按分度誤差校準(zhǔn)方法正、反各測(cè)量一周(正、反測(cè)量點(diǎn)位置相同),取各測(cè)點(diǎn)正、反讀數(shù)值之差的絕對(duì)值中最大者作為測(cè)角回程誤差校準(zhǔn)結(jié)果。8校準(zhǔn)結(jié)果表達(dá)經(jīng)校準(zhǔn)的編碼器發(fā)給校準(zhǔn)證書或校準(zhǔn)報(bào)告。9復(fù)校時(shí)間間隔復(fù)校時(shí)間間隔由送校單位根據(jù)實(shí)際使用情況確定，建議為1年。7附錄A分度誤差校準(zhǔn)實(shí)例A.1采用多面棱體一自準(zhǔn)直儀法校準(zhǔn)被校對(duì)象：分辨力為0.1”,細(xì)分周期為60”,無(wú)絕對(duì)零位的3級(jí)光電軸角編碼器。校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器具：24面棱體(3等);自準(zhǔn)直儀，示值誤差(PV值)為0.2”(±100”范多面棱體一自準(zhǔn)直儀法校準(zhǔn)數(shù)據(jù)見表A.1。自準(zhǔn)直儀讀數(shù)/(”)誤差值/(")①②③215°—1.0”330°—0.5”一0.34一1.7560°+0.5”一0.2一0.3675°—0.9”790°-0.4”一0.589一0.5150°+0.3”165°+1.4”一1.7180°+0.0”一0.3195°—0.5”210°+0.5”225°-0.2”240°+0.4”一0.7255°-4.5”一0.5270°-0.3”一0.7285°+0.6”一0.8300°—0.2”一0.8315°+0.2”一0.7330°+0.6”一0.5一0.1345°+0.1”一0.5一0.38表A.1(續(xù))自準(zhǔn)直儀讀數(shù)/(”)誤差值/(")190°0.0”90°-0.4”一0.5290°5.o”90°-0.4”390°10.0”90°-0.4”490°15.0”90°-0.4”590°20.0”90°-0.4”690°25.0”90°-0.4”790°30.0”90°-0.4”890°35.0”990°40.0”90°-0.4”90°45.0”90°50.0”90°55.0”90°-0.4”90°60.0”90°-0.4”自準(zhǔn)直儀讀數(shù)/(”)誤差值/(”)1225°-0.2”2225°5.0”225°-0.2”3225°10.0”225°-0.2”一0.84225°15.0”225°-0.2”一0.85225°-0.2”一0.86225°-0.2”7225°30.0”225°-0.2”8225°35.0”225°-0.2”一0.59225°40.0”225°-0.2”225°45.0”225°—0.2”一0.8225°50.0”225°—0.2”225°—0.2”一0.7225°60.0”225°-0.2”一0.8校準(zhǔn)結(jié)果：0.9-(一0.9)=1.8”(不確定度U=0.6”,p=95%)A.2采用排列互比法校準(zhǔn)被校對(duì)象：分辨力為0.1”,細(xì)分周期為60",無(wú)絕對(duì)零位的2級(jí)光電軸角編碼器。排列互比法校準(zhǔn)數(shù)據(jù)見表A.2。表A.2排列互比法校準(zhǔn)數(shù)據(jù)自準(zhǔn)直儀讀數(shù)/(")1面10面11面12面13面14面15面16面17面18面一0.一0.一1.1一0.7一1.78豎行和S;斜行和Y;分度誤差(Y;-Y?)/m一0.3一0.5一0.3校準(zhǔn)結(jié)果：0-(-0.7)=0.7”(不確定度U=0.04”,p=95%)o附錄B測(cè)角重復(fù)性校準(zhǔn)實(shí)例被校對(duì)象：分辨力為0.1”,細(xì)分周期為60”,無(wú)絕對(duì)零位的2級(jí)光電軸角編碼器。校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器具：23面棱體(3等);自準(zhǔn)直儀，示值誤差(PV值)為0.2”自準(zhǔn)直儀讀數(shù)/(")兩周各對(duì)應(yīng)點(diǎn)相第二周第一周1215°39'7.8”15°39'7.0”331°18'15.0”446°57'23.5”562°36'31.3”62°36'30.4”678°15'39.1”78°15'17.7”一1.1793°54'47.0”8109°33'54.8”109°33'54.4”9125°13'2.6”125°13'3.5”140°52'10.4”140°52'10.4”156°31'18.3”156°31'17.7”一0.1172°10'26.1”172°10'25.7”187°49'33.9”187°49'35.1”203°28'41.7”203°28'42.3”219°7'59.6”219°7'51.2”234°46'57.4”250°26'5.2”250°26'7.0”266°5'13.0”266°5'12.7”281°44'20.9”281°44'21.9”297°23'29.7”313°2'36.5”313°2'36.5”328°41'44.9”344°20'52.2”344°20'53.9”附錄C測(cè)角回程誤差校準(zhǔn)實(shí)例被校對(duì)象：分辨力為0.1”,細(xì)分周期為60”,無(wú)絕對(duì)零位的2級(jí)光電軸角編碼器。校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器具：23面棱體(3等);自準(zhǔn)直儀，示值誤差(PV值)為0.2”測(cè)角回程誤差校準(zhǔn)數(shù)據(jù)見表C.1。棱體角度值自準(zhǔn)直儀讀數(shù)/(”)測(cè)角回程誤差正測(cè)反測(cè)①②1215°39'7.8”331°18'15.6”31°18'15.0”446°57'23.5”46°57'23.2”562°36'31.3”62°36'30.4”678°15'39.1”78°15'17.7”793°54'47.0”93°54'46.4”8109°33'54.8”109°33'54.4”9125°13'2.6”125°13'3.5”140°52'10.4”156°31'18.3”172°10'26.1”172°10'25.7”18749'33.9”187°49'35.1”203°28'41.7”203°28'42.3”一0.1219°7'59.6”219°7'51.2”234°46'57.4”234°46'57.1”250°26'5.2”250°26'7.0”266°5'13.0”266°5'12.7”281°44'20.9”281°44'21.9”297°23'28.7”297°23'29.7”313°2'36.5”313°2'36.5”328°41'44.3”328°41'44.9”344°20'52.2”344°20'53.9”校準(zhǔn)結(jié)果：0.3”光電軸角編碼器分度誤差測(cè)量不確定度分析D.1用多面棱體一自準(zhǔn)直儀校準(zhǔn)D.1.1概述測(cè)量對(duì)象：分辨力為0.1”,無(wú)絕對(duì)零位的3級(jí)光電軸角編碼器(以下簡(jiǎn)稱編碼器)。校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器具：3等多面棱體，檢定誤差(不確定度)為0.5”,包含因子k=3;自準(zhǔn)直儀，示值誤差(PV值)為0.2”(±100”范圍內(nèi))。D.1.1.3環(huán)境條件：(20±3)℃。D.1.1.4測(cè)量過(guò)程將多面棱體安裝在編碼器轉(zhuǎn)軸上，并使多面棱體軸線與編碼器旋轉(zhuǎn)軸線重合。安放自準(zhǔn)直儀，使自準(zhǔn)直儀視軸垂直于多面棱體工作面并對(duì)準(zhǔn)多面棱體第一工作面中心。自準(zhǔn)直儀分劃板豎線應(yīng)與編碼器軸線平行，記下編碼器示值及自準(zhǔn)直儀初始讀數(shù)a?,c?;旋轉(zhuǎn)編碼器主軸使多面棱體第二工作面對(duì)準(zhǔn)自準(zhǔn)直儀，記下編碼器示值及自準(zhǔn)直儀相應(yīng)的讀數(shù)a?,c?;旋轉(zhuǎn)編碼器主軸直至校準(zhǔn)完所有校準(zhǔn)點(diǎn)。分度誤差取各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差值中最大值P與最小值V之差(即P-V值)作為校準(zhǔn)結(jié)果。D.1.2數(shù)學(xué)模型b;——棱體第i面與第1面夾角；c;——自準(zhǔn)直儀第i測(cè)點(diǎn)讀數(shù)；e;——被校準(zhǔn)編碼器第i測(cè)點(diǎn)的誤差值。=[(an-a?)-(bw-b?)—(cm-c?)]-[(ay-a?)-(bx-b?)-式中：aw——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最大值所對(duì)應(yīng)的編碼器示值；av——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最小值所對(duì)應(yīng)的編碼器示值；by——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最大值所對(duì)應(yīng)的棱體工作面與第1面夾角；by——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最小值所對(duì)應(yīng)的棱體工作面與第1面夾角；cm——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最大值所對(duì)應(yīng)的自準(zhǔn)直儀讀數(shù)值；cx——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最小值所對(duì)應(yīng)的自準(zhǔn)直儀讀數(shù)值；△——分度誤差校準(zhǔn)結(jié)果。則合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度應(yīng)為：u2=c2(a)u2(a)+c2(b)u2(b)+c2(c)D.1.3標(biāo)準(zhǔn)不確定度一覽表標(biāo)準(zhǔn)不確定自由度與編碼器讀數(shù)有關(guān)的不確定度編碼器量化誤差1多面棱體檢定誤差自準(zhǔn)直儀示值誤差D.1.4不確定度分量估算D.1.4.1與編碼器讀數(shù)有關(guān)的不確定度u(a)D.1.4.1.1被校準(zhǔn)編碼器量化誤差引入的標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量u?被校準(zhǔn)編碼器分辨力為0.1”,以等概率出現(xiàn)在半寬為0.1”/2=0.05”的區(qū)間內(nèi)，估計(jì)相對(duì)不確定度為10%,則D.1.4.1.2被校準(zhǔn)編碼器測(cè)角重復(fù)性引入的標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量u?3級(jí)編碼器測(cè)角重復(fù)性為△重=0.3”(3倍標(biāo)準(zhǔn)差),則測(cè)角重復(fù)性是用雙觀測(cè)法測(cè)量。3級(jí)編碼器測(cè)角重復(fù)性每周測(cè)量點(diǎn)數(shù)不少于16點(diǎn)，即雙周測(cè)量點(diǎn)數(shù)不少于32點(diǎn)，所以自由度v?=31,則u(a)=√ui+u2=√0.032+0.102=0.1D.1.4.2多面棱體檢定誤差引入的標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量u(b)校準(zhǔn)所使用的多面棱體為3等，其檢定證書中注明其測(cè)量不確定度為0.5”,k=3,估計(jì)相對(duì)不確定度為10%,則D.1.4.3自準(zhǔn)直儀示值誤差引入的標(biāo)準(zhǔn)不確定度分量u(c)校準(zhǔn)所使用的自準(zhǔn)直儀示值誤差(PV值)為0.2”(±100”范圍內(nèi)),該值以等概率分布落在其區(qū)間內(nèi)，估計(jì)相對(duì)不確定度為10%,則D.1.5標(biāo)準(zhǔn)不確定度計(jì)算ue=√C2(a)u2(a)+c2(b)u2(b)+c2(c)D.1.6有效自由度D.1.7擴(kuò)展不確定度U=t?.gs(96)×ue=2.0×0.22=D.2直接用轉(zhuǎn)臺(tái)校準(zhǔn)D.2.1概述D.2.1.1測(cè)量對(duì)象：分辨力為0.1”,無(wú)絕對(duì)零位的3級(jí)光電軸角編碼器(以下簡(jiǎn)稱編D.2.1.2校準(zhǔn)用標(biāo)準(zhǔn)器具：轉(zhuǎn)臺(tái)，示值誤差(PV值)為1”。D.2.1.3環(huán)境條件：(20±3)℃。D.2.1.4測(cè)量過(guò)程將被校準(zhǔn)編碼器轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)軸通過(guò)合適的聯(lián)軸節(jié)連接在一起，并使被校準(zhǔn)編碼器主軸軸線與轉(zhuǎn)臺(tái)軸線重合，固定編碼器不動(dòng)部分，記下編碼器示值及轉(zhuǎn)臺(tái)示值a?,b?。轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)位置，記下編碼器示值及轉(zhuǎn)臺(tái)示值a?,b?,轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)直至測(cè)完所有被測(cè)分度誤差取各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差值中最大值P與最小值V之差(即P-V值)作為校準(zhǔn)結(jié)果。D.2.2數(shù)學(xué)模型b;——轉(zhuǎn)臺(tái)第i測(cè)點(diǎn)示值；e;——被校準(zhǔn)編碼器第i測(cè)點(diǎn)的誤差值。=[(am-a?)—(bm-b?)]-[(ay-a?)-式中：am——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最大值所對(duì)應(yīng)的編碼器示值；av——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最小值所對(duì)應(yīng)的編碼器示值；bw——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最大值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)臺(tái)示值；by——各校準(zhǔn)點(diǎn)誤差中最小值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)臺(tái)示值；△——分度誤差校準(zhǔn)結(jié)果。則合成標(biāo)準(zhǔn)不確定度應(yīng)為：D.2.3標(biāo)準(zhǔn)不確定度一覽表標(biāo)準(zhǔn)不確定自由度與編碼器讀數(shù)有關(guān)的不確定度編碼器量化誤差1D.2.4不確定度分量估算D.2.4.1與編碼器讀數(shù)有關(guān)的不確定度u(a)D.2.4.1.