智能小車紅外循跡實(shí)驗(yàn)

智能小車智能小車紅外循跡實(shí)驗(yàn)淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售智能小車電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)整是采用脈寬調(diào)制（PWM）辦法，控制電機(jī)的時候，電源并非連續(xù)地向電機(jī)供電，而是在一個特定的頻率下以方波脈沖的形式提供電能。這樣一來不同占空比的方波信號能對電機(jī)起到調(diào)速作用，這是因?yàn)殡姍C(jī)實(shí)際上是一個大電感，它有阻礙輸入電流和電壓突變的能力，因此脈沖輸入信號被平均分配到作用時間上，這樣，改變在始能端EN1

和EN2

上輸入方波的占空比就能改變加在電機(jī)兩端的電壓大小，從而改變了轉(zhuǎn)速。

電路中用微處理機(jī)來實(shí)現(xiàn)脈寬調(diào)制，通常的方法有兩種：

（1）用軟件方式來實(shí)現(xiàn)，即通過執(zhí)行軟件延時循環(huán)程序交替改變端口某個二進(jìn)制位輸出邏輯狀態(tài)來產(chǎn)生脈寬調(diào)制信號，設(shè)置不同的延時時間得到不同的占空比。

（2）硬件實(shí)驗(yàn)自動產(chǎn)生PWM

信號，不占用CPU

處理的時間。這就。要用到具有硬件PWM功能的芯片、PWM電機(jī)調(diào)速原理淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售智能小車什么是占空比？在一串理想的脈沖周期序列中（如方波），正脈沖的持續(xù)時間與脈沖總周期的比值。

單片機(jī)PWM波形的產(chǎn)生智能小車的控制器采用STC89C52RC芯片，不具備硬件PWM波形，需要采用軟件方式產(chǎn)生PWM波形?？衫枚〞r器中斷來計(jì)時產(chǎn)生不同占空比的PWM波形從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速。淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售智能小車為什么要采用PWM調(diào)速我們做智能小車實(shí)驗(yàn)的時候，有時電機(jī)不能時刻保持在全速運(yùn)轉(zhuǎn)的過程當(dāng)中，必需要可控制速度才能完成一些特定功能。比如本實(shí)驗(yàn)“智能小車循跡”，若小車速度過快，傳感器來不及反應(yīng)做出方向的調(diào)整，小車會很容易的跑離軌跡。這樣我們需要通過PWM調(diào)速讓小車跑慢點(diǎn)。還比如，我們做小車直行實(shí)驗(yàn)的時候，由于兩個電機(jī)的一致性問題和地面摩擦力的問題，有時小車不能直行，我們可以通過PWM調(diào)速來連接兩個輪子的轉(zhuǎn)速，讓小車直行。PWM調(diào)速也是目前電機(jī)的主流調(diào)速方式。PWM調(diào)速原理請見“智能小車調(diào)速控制基本原理”PPT。淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售智能小車智能小車循跡實(shí)現(xiàn)原理紅外光線有一個反射特性。但對于不同的物體反射特性是不一樣的，特別是對白色反光的物體，紅外光線的反射量將會多一點(diǎn)。而對黑色不反光的物體，紅外反射量將會大量的減少。那么我們就可利用這個特性來完成黑與白的判斷。1.利用黑色對光線的反射率小這個特點(diǎn)，當(dāng)平面的顏色不是黑色時，傳感器發(fā)射出去的紅外光被大部分反射回來。于是傳感器輸出低電平0。2.當(dāng)平面中有一黑線，傳感器在黑線上方時，因黑色的反射能力很弱，反射回來的紅外光很少，達(dá)不到傳感器動作的水平，所以傳感器輸出1。3.我們只要用單片機(jī)判斷傳感器的輸出端是0或者是1，就能檢測到黑線。淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售智能小車智能小車循跡原理圖淘寶店鋪：賽思萊夫教育直銷店北京賽思萊夫教育咨詢有限公司QQ群：302251092學(xué)習(xí)板銷售智能小車智能小車共有4組循跡功能模塊,實(shí)驗(yàn)的時候用到中間的兩組,外側(cè)的兩組是備用的.電位器R24左內(nèi)紅外信號強(qiáng)度調(diào)節(jié):順時針調(diào)節(jié)電位器是增加靈敏度，反時針調(diào)節(jié)電位器是減少靈敏度。沒有接收到紅外反射信號時，發(fā)光二極管D10不亮；接收到紅外反射信號時，發(fā)光二極管D10亮。電位器R34右內(nèi)紅外信號強(qiáng)度調(diào)節(jié):順時針調(diào)節(jié)電位器是增加靈敏度，反時針調(diào)節(jié)電位器時減少靈敏度。沒有接收到紅外反射信號時，發(fā)光二極管D14不亮；接收到紅外反射信號時，發(fā)光二極管D14亮。注意事項(xiàng)：調(diào)試時不要對著強(qiáng)光，建議在室內(nèi)調(diào)試，環(huán)境光線對檢測距離有比較大的影響，這是紅外線本身原因，同板子功能無關(guān)）。調(diào)節(jié)電位器時，要緩慢，細(xì)致。調(diào)試時保持電池電量的穩(wěn)定。提示說明：有可能會出現(xiàn)黑線傳感器感應(yīng)不到黑線的情況是因?yàn)楹?/p>