工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4.2.2 精確移動機器人

任務(wù)4.2精確定點移動機器人2▲知識要求：掌握機器人各軸的運動規(guī)律；熟悉示教器結(jié)構(gòu)及操作界面與按鍵功能?！寄芤螅耗苁褂檬窘唐鞑倏v桿熟練控制機器人各軸的運動；能使用示教器快速找到并打開所需要選項。教學內(nèi)容及要求任務(wù)2機器人的精確定點運動機器人的移動情況與操縱搖桿的方式有關(guān)，既可以實現(xiàn)連續(xù)移動，也可以實現(xiàn)步進移動。搖桿偏移1s，機器人持續(xù)步進10步。搖桿偏移1s以上時，機器人連續(xù)移動；搖桿偏移或偏轉(zhuǎn)一次，機器人運動一步，稱為步進運動。進行機器人需要準確定位到某點時常使用步進運動功能。實現(xiàn)步進移動的操作方法見表2-2。步進運動每次移動的幅度可以調(diào)節(jié)，見表2-3。一、機器人步進移動操作方法表2-2機器人步進移動操作方法操作步驟備注1進入ABB主菜單，顯示操縱屬性操作窗口如圖2-5所示2按增量鍵3選擇功能鍵，按OK鍵確認增量大小見表2-34間斷搖動搖桿，機器人步進移動注意機器人的運動方向5改變增量或者自定義增量對比機器人的移動變化圖2-5機器人移動增量選擇表2-3機器人步進移動增量數(shù)值

增量

距離

角度?。╯mall）0.05mm0.005°中(middle)1mm0.02°大(large)5mm0.2°用戶自定義(user)0.50–10.0mm0.01°～0.20°

使用快捷鍵可以快速切換連續(xù)運動或步進運動，并設(shè)置增量大小。方法是按快捷鍵，顯示如圖2-6所示的，選擇增量按鈕，即可以選擇所需要的增量大小。圖2-6使用快捷鍵實現(xiàn)增量選擇注意：

機器人運動的動量很大，運行過程中人進入機器人的工作區(qū)域是很危險的，為了確保安全，機器人系統(tǒng)一般都設(shè)置了急停按鈕，分別位于示教器和控制柜上。無論在什么情況下，只要按下緊急停按鈕，機器人就會停止運行。緊急停止之后，示教器的使能鍵將失去作用，必須手動恢復急停按鈕才能使機器人重新恢復運行。手動恢復時需要注意以下兩點：（1）恢復時必須確保機器人系統(tǒng)處于安全狀態(tài)，所有危險因素必須排除；（2）所有壓按式的急停開關(guān)都有一個閉鎖裝置，恢復時需要釋放閉鎖狀態(tài)。一般情況下，轉(zhuǎn)動按鈕就可以恢復了，但有時需要將按鈕拉出。機器人系統(tǒng)的坐標系包含World坐標系—絕對坐標系、Base坐標系—機座坐標系、Tool坐標系—工具坐標系及Wobj坐標系—工件坐標系等。其相互關(guān)系如圖2-7所示。規(guī)定坐標系的目的在于對機器人進行軌跡規(guī)劃和編程時，提供一種標準符號。工具坐標系的原點一般是在機器人第六軸面板的圓心。一、機器人坐標系【知識拓展】圖2-7機器人坐標系的相互關(guān)系2、機器人坐標系的建立方法

對一個機器人來說，絕對坐標系和機座坐標系可以看做是一個坐標系；但對于由多個機器人組成的系統(tǒng)，絕對坐標系和機座坐標系是兩個不同的坐標系。（1）．工件坐標系的建立建立工件坐標系的方法如下：主菜單→程序數(shù)據(jù)→工件坐標系（Wobjdata）→新建→名稱→定義工件坐標系。定義工件坐標系有如下兩種方法：①直接輸入新的坐標值，即x、y、z值。②示教法。編輯→定義→第1點→第二、三點（要求三點不在同一條直線即可）。（2）．工具坐標系的建立主菜單→程序數(shù)據(jù)→工具坐標系（Tooldata）→新建→名稱→定義工具坐標系。定義工具坐標系有如下兩種方法：①直接輸入新的坐標值，即x、y、z值，同時要輸入或自行測量焊槍中心和轉(zhuǎn)動慣量②示教法。TCP→編輯→定義→焊絲對準尖狀工件頂尖→更換位置（共4次）→變換焊槍姿態(tài)（共4次）→確定。這種方法又稱4點定位法，也要輸入或自行測量焊槍中心和轉(zhuǎn)動慣量?！舅伎寂c練習】1．簡述機器人安全操作規(guī)程。2．手動操作機器人有幾種運動模式？3．如何手動控制機器人運動？4．什么是機器人的