第1章 2016自動(dòng)控制的基本概念GG

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念1自動(dòng)控制原理2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念21.1自動(dòng)控制與自動(dòng)控制系統(tǒng)

1.2自動(dòng)控制的方式

1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類

1.4對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求

1.5自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工具

第1章自動(dòng)控制的一般概念2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念3自動(dòng)控制理論發(fā)展簡(jiǎn)介自動(dòng)控制理論

經(jīng)典控制理論

現(xiàn)代控制理論

自動(dòng)控制原理系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立時(shí)域分析頻域分析法根軌跡法非線性系統(tǒng)采樣控制系統(tǒng)

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念4外部輸入—輸出描述的傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)工具數(shù)學(xué)模型積分變換、Z變換，傳遞函數(shù)研究領(lǐng)域時(shí)域頻域2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念51.1自動(dòng)控制與自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制：是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備和裝置，使機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。

自動(dòng)控制系統(tǒng)：完成自動(dòng)控制所需的物理部件構(gòu)成的有機(jī)整體。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，外加的設(shè)備或裝置稱為控制器或控制裝置，機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程統(tǒng)稱為控制對(duì)象，被控制的工作狀態(tài)或參數(shù)稱為被控量或輸出量。輸出的期望值為給定量，即輸入量。妨礙控制量對(duì)被控量進(jìn)行正?？刂频乃幸蛩胤Q為擾動(dòng)量。給定量和擾動(dòng)量都是控制系統(tǒng)的輸入量。

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念6一、水池液位控制系統(tǒng)

F1為出水閥、F2為進(jìn)水閥，控制要求希望液位的等于h0。當(dāng)人參與控制時(shí)，就要不斷地將實(shí)際液位與希望液位作比較，根據(jù)比較的結(jié)果，決定進(jìn)水閥F1

開度是增大還是減小，以達(dá)到維持液位不變的目的。由此可見，人若參與控制中起以下3方面的作用：測(cè)量、比較、執(zhí)行與控制手動(dòng)控制2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念7人工控制測(cè)量實(shí)際液面的高度h0-------用眼實(shí)際液面高度ｈ0與希望液面高度h1相比較-------用腦按比較的結(jié)果，即液面高度偏差的正負(fù)去決定控制動(dòng)作

-------用手液面人工控制系統(tǒng)的方框圖如圖所示。用自動(dòng)控制去代替上述的人工控制，那么在自動(dòng)控制系統(tǒng)中必須具有上述3種職能機(jī)構(gòu)，即測(cè)量機(jī)構(gòu)、比較機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念8人工控制的恒值水位系統(tǒng)簡(jiǎn)單的水位自動(dòng)控制系統(tǒng)2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念9人工控制的恒值水位系統(tǒng)簡(jiǎn)單的水位自動(dòng)控制系統(tǒng)+-放大器電動(dòng)機(jī)減速器2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念10自動(dòng)控制水位自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖自動(dòng)控制系統(tǒng)，就可以實(shí)現(xiàn)不論經(jīng)出水閥F1流出的流量如何變化，系統(tǒng)總能自動(dòng)地維持其液位高度在允許的偏差范圍之內(nèi)。調(diào)節(jié)過(guò)程：假設(shè)水池液位因F1閥開度的增大而降低，則系統(tǒng)立即產(chǎn)生一個(gè)與降落液位成比例的誤差電壓u，該電壓經(jīng)放大器放大后供電給進(jìn)水閥的拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)，使閥F2的開度也相應(yīng)地增大，從而使水池的液位恢復(fù)到所希望的高度。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念11自動(dòng)控制系統(tǒng)：完成自動(dòng)控制所需的物理部件構(gòu)成的有機(jī)整體。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，外加的設(shè)備或裝置稱為控制器或控制裝置，機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程統(tǒng)稱為控制對(duì)象，被控制的工作狀態(tài)或參數(shù)稱為被控量或輸出量。輸出的期望值為給定量，即輸入量。妨礙控制量對(duì)被控量進(jìn)行正?？刂频乃幸蛩胤Q為擾動(dòng)量。給定量和擾動(dòng)量都是控制系統(tǒng)的輸入量。

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念12系統(tǒng)組成：⑴被控對(duì)象-----水池⑵測(cè)量元件-----浮子⑶比較機(jī)構(gòu)-----浮子的希望位置與實(shí)際位置之差⑷放大機(jī)構(gòu)-----提高系統(tǒng)的控制精度⑸執(zhí)行元件-----驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象，以改變被控制的量水位自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖自動(dòng)控制

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念131.2自動(dòng)控制的方式1.2.1開環(huán)控制與閉環(huán)控制開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)參考輸入：晶閘管整流裝置輸出直流電壓：轉(zhuǎn)速：n當(dāng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、交流電網(wǎng)的電壓以及電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁稍有變化時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就會(huì)隨之變化，不能再維持所期望的轉(zhuǎn)速。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念141.2.1開環(huán)控制與閉環(huán)控制開環(huán)控制開環(huán)控制：系統(tǒng)中的信號(hào)只從控制裝置向被控對(duì)象傳遞，而無(wú)反向傳遞，即信號(hào)傳遞路徑不構(gòu)成閉合回路，相應(yīng)的控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。

特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所用的元件少，成本低，系統(tǒng)容易穩(wěn)定；抗干擾能力差?？刂蒲b置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念15調(diào)節(jié)過(guò)程：

閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)2.閉環(huán)控制2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念16閉環(huán)控制：在控制系統(tǒng)中，通過(guò)測(cè)量裝置檢測(cè)輸出量，并與輸入信號(hào)進(jìn)行比較，進(jìn)而使控制裝置按照二者的偏差來(lái)調(diào)節(jié)輸出量，此類控制方式稱為閉環(huán)控制。此時(shí)系統(tǒng)中存在信號(hào)的反向傳遞，通過(guò)測(cè)量裝置使信號(hào)流構(gòu)成閉合回路。閉環(huán)控制又稱為反饋控制或偏差控制，相應(yīng)的控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)的方框圖2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念17閉環(huán)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：(1)閉環(huán)控制稱為偏差控制或反饋控制。(2)閉環(huán)控制系統(tǒng)具有兩種傳輸信號(hào)的通道：前向通道和反饋通道。(3)閉環(huán)控制能有效克服作用在反饋環(huán)內(nèi)前向通道上擾動(dòng)，使得系統(tǒng)的被控量基本不受該擾動(dòng)的影響。⑴由信號(hào)反饋構(gòu)成閉環(huán)⑵控制作用由偏差產(chǎn)生2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念18開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)比較電壓放大器M+

If-Ud晶閘管功率放大器TG擾動(dòng)控制裝置n電位器電壓放大器晶閘管功率放大器直流電動(dòng)機(jī)電位器測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出量n2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念19開環(huán)控制的優(yōu)缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所用元器件少系統(tǒng)沒(méi)有抗擾動(dòng)功能，因而大限制了系統(tǒng)的應(yīng)用范圍閉環(huán)控制若把系統(tǒng)的被控制量反饋到它的輸入端，并與參考輸入相比較，這種控制方式叫閉環(huán)控制。相應(yīng)的系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制的優(yōu)點(diǎn)：自動(dòng)地消弱或清除來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外部擾動(dòng)對(duì)被控制量的影響開環(huán)控制如果系統(tǒng)的輸出量沒(méi)有與參考輸入相比較,即系統(tǒng)的輸出與輸入間不存在著反饋的通道,這種控制方式叫開環(huán)控制。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念20+-+ugudoMiuin(a)原理圖R

放大

器負(fù)載

給定信號(hào)ug被控量擾動(dòng)inui(b)方塊圖

電壓

放大

電阻

R觸發(fā)器

晶闡管可控整流器

電動(dòng)

機(jī)控制裝置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無(wú)反向聯(lián)系。開環(huán)控制前饋控制(開環(huán))2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念21開環(huán)控制系統(tǒng)：

1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)2.調(diào)試方便

3.抗干擾能力差，控制精度不高。閉環(huán)控制系統(tǒng)：

1.系統(tǒng)具有糾正偏差的能力。

2.抗擾性好，控制精度高。

3.包含元件多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高。

4.參數(shù)應(yīng)選擇適當(dāng)。開環(huán)＋閉環(huán)＝復(fù)合控制系統(tǒng)（兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)，精度很高）開環(huán)與閉環(huán)系統(tǒng)的比較閉環(huán)控制的優(yōu)點(diǎn)：自動(dòng)地消弱或清除來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外部擾動(dòng)對(duì)被控制量的影響2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念223.復(fù)合控制n擾動(dòng)(ML)uiugut(-)(b)方塊圖擾動(dòng)檢測(cè)裝置晶闡管可控整流器轉(zhuǎn)速反饋裝置電動(dòng)機(jī)放大器放大器觸發(fā)器udoMR

iugutTG(a)原理圖負(fù)載放大器

放大器+2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念23復(fù)合控制兩種基本形式：輸入順饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制和擾動(dòng)前饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制。前饋補(bǔ)償控制與反饋控制相結(jié)合，就構(gòu)成了復(fù)合控制。

輸入補(bǔ)償?shù)捻橉亸?fù)合控制擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)那梆亸?fù)合控制特點(diǎn)：將給定量或擾動(dòng)量直接折算到系統(tǒng)輸入端，對(duì)控制量的大小進(jìn)行修正，即在偏差產(chǎn)生之前就進(jìn)行了防止偏差產(chǎn)生的控制。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念241.2.2閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成被控對(duì)象、控制裝置被控對(duì)象：被控制的設(shè)備或過(guò)程。

(被控量：被控設(shè)備或過(guò)程中需要加以控制的物理量自動(dòng)控制裝置：由具有一定職能的各種基本元件（部件）組成。測(cè)量元件、給定元件比較元件、放大元件執(zhí)行元件、校正元件2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念25比較環(huán)節(jié)：將給定環(huán)節(jié)輸出的給定值與檢測(cè)裝置測(cè)量的輸出值（反饋值）進(jìn)行比較，從而產(chǎn)生期望值與實(shí)際值的偏差

校正環(huán)節(jié)：按某種規(guī)律對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算，用運(yùn)算的結(jié)果控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以改善被控制系統(tǒng)的性能功放環(huán)節(jié)：提升控制信號(hào)的功率，以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。執(zhí)行環(huán)節(jié)：控制被控對(duì)象的行為以改變其輸出值。

檢測(cè)裝置：檢測(cè)裝置用來(lái)檢測(cè)被控量，如熱電偶、測(cè)速發(fā)電機(jī)

給定環(huán)節(jié)：產(chǎn)生參考輸入信號(hào)的元件。如:電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器等2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念26自動(dòng)控制框圖的一般形式自動(dòng)控制系統(tǒng)的框圖2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念27主反饋：直接取自系統(tǒng)輸出端n，經(jīng)過(guò)測(cè)量和變換，又引入到系統(tǒng)輸入端的信號(hào)ub叫主反饋信號(hào)，相應(yīng)的反饋叫主反饋。前向通道：從系統(tǒng)輸入端到輸出量之間的通道稱為前向通道。主反饋通道：從輸出量到主反饋信號(hào)之間的通道稱為主反饋通道。單位反饋系統(tǒng)：主反饋信號(hào)等于輸出量的系統(tǒng)叫單位反饋系統(tǒng)。非單位反饋系統(tǒng)：主反饋信號(hào)不等于輸出量的系統(tǒng)叫非單位反饋系統(tǒng)。局部反饋：對(duì)應(yīng)內(nèi)回路。重要概念：2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念28

若組成控制的元件都具有線性特性則稱這種系統(tǒng)為線性控制系統(tǒng)若在控制系統(tǒng)中有一個(gè)以上的元件具有非線性則稱這種系統(tǒng)為非線性控制系統(tǒng)特點(diǎn)：不具有比例性，也不適用疊加原理系統(tǒng)的輸出響應(yīng)穩(wěn)定性與其初始狀態(tài)有關(guān)特點(diǎn)：系統(tǒng)用微分方程、傳遞函數(shù)或狀態(tài)方程來(lái)描述具有比例性并適用疊加原理1.3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1．按元件特性分類：線性控制系統(tǒng)、非線性控制系統(tǒng)2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念292024/2/26第一章緒論302.按系統(tǒng)內(nèi)部傳輸信號(hào)的性質(zhì)分為連續(xù)控制和離散控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)中各部傳輸信號(hào)都是時(shí)間Ｔ的連續(xù)函數(shù)，則稱這類系統(tǒng)為連續(xù)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的方框圖若在控制系統(tǒng)內(nèi)部有一個(gè)或一個(gè)以上的信號(hào)是時(shí)間Ｔ的離散信號(hào)，則稱這類系統(tǒng)為離散控制系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是一種常見離散控制系統(tǒng)。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念313.按系統(tǒng)內(nèi)部傳輸信號(hào)的性質(zhì)分定值(恒值)控制系統(tǒng)、隨動(dòng)(伺服)系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)。恒值控制系統(tǒng)的參與輸入量為常量，要求它的被控制量在任何擾動(dòng)的作用下能盡快地恢復(fù)（或接近）原有的穩(wěn)態(tài)值.如恒溫、水位、恒壓控制系統(tǒng)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的輸入是一個(gè)變化量，要求系統(tǒng)的被控制量能快速準(zhǔn)確地跟隨參考輸入信號(hào)的變化而變化.

比如：飛機(jī)和艦船的操舵系統(tǒng)，雷達(dá)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。c.程序控制系統(tǒng)（輸入量按照給定的程序變化。）任務(wù)：使輸出量按預(yù)先給定的程序指令而動(dòng)作最典型的就是數(shù)控車床和機(jī)器人控制系統(tǒng)。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念32直流隨動(dòng)如圖所示:隨動(dòng)控制系統(tǒng)圖1-6直流隨動(dòng)系統(tǒng)的原理圖2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念334．按系統(tǒng)輸入和輸出信號(hào)的數(shù)目分類：?jiǎn)屋斎雴屋敵?SISO)系統(tǒng)、多輸入多輸出(MIMO)系統(tǒng)5．按控制系統(tǒng)的參數(shù)是否隨時(shí)間變化，可分為定常系統(tǒng)、時(shí)變系統(tǒng).系統(tǒng)中的參數(shù)是時(shí)間t的函數(shù)，則這類系統(tǒng)稱為時(shí)變系統(tǒng)。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念341.4對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求tnn1(a)0(b)nt0n0n1t0n(c)n0t(e)n1n0t(d)n0n1n0t(f)（1）穩(wěn)定性對(duì)恒值系統(tǒng)要求當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)后，經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的調(diào)整能夠回到原來(lái)的期望值。對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)，被控制量始終跟蹤參考量的變化。穩(wěn)定性是對(duì)系統(tǒng)的基本要求.

2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念351.4對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求（2）快速性對(duì)過(guò)渡過(guò)程的形式和快慢提出要求，一般稱為動(dòng)態(tài)性能。（3）準(zhǔn)確性(穩(wěn)定精度)用穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)表示。如果在參考輸入信號(hào)作用下，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。穩(wěn)態(tài)誤差越小，系統(tǒng)的控制精度就越高。t01輸入c(t)122024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念36本課程的任務(wù)本課程要研究?jī)纱笕蝿?wù)對(duì)于一個(gè)具體的控制系統(tǒng)，如何從理論上對(duì)它的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定精度進(jìn)行定性的分析和定量的計(jì)算。根據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術(shù)上的要求。2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念371.5自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工具（1）系統(tǒng)辨識(shí)工具箱(systemidentificationtoolbox)

（2）控制系統(tǒng)工具箱(controlsystemtoolbox)

（3）魯棒控制工具箱(robustcontroltoolbox)（4）模型預(yù)測(cè)控制工具箱(modelpredictivecontroltoolbox)

（5）模糊邏輯工具箱(fuzzylogictoolbox)（6）非線性控制設(shè)計(jì)模塊(nonlinearcontroldesignblocket)2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念38（1）系統(tǒng)辨識(shí)工具箱(systemidentificationtoolbox)該工具箱提供了進(jìn)行系統(tǒng)模型辨識(shí)的工具，其主要功能包括：①參數(shù)化模型辨識(shí)。有AR、ARX、狀態(tài)空間和輸出誤差等模型類辨識(shí)工具。②非參數(shù)化模型辨識(shí)。③模型驗(yàn)證。對(duì)辨識(shí)模型進(jìn)行仿真并將真實(shí)輸出數(shù)據(jù)與模型預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計(jì)算響應(yīng)的殘差。④遞推參數(shù)估計(jì)。針對(duì)各種參數(shù)模型，利用遞推估計(jì)方法獲得模型參數(shù)。⑤各類模型的建立和轉(zhuǎn)換。⑥集成多種功能的圖形用戶。以圖形交互方式實(shí)現(xiàn)各類模型的選擇和建立，輸入輸出數(shù)據(jù)的加載和預(yù)處理，以及模型估計(jì)。返回2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念39（2）控制系統(tǒng)工具箱(controlsystemtoolbox)為L(zhǎng)TI線性定常系統(tǒng)的建模、分析和設(shè)計(jì)提供了一個(gè)完整的解決方案。其主要功能如下：①系統(tǒng)建模：狀態(tài)空間、傳遞函數(shù)、零極點(diǎn)增益模型，并實(shí)現(xiàn)任意兩者之間的轉(zhuǎn)換②系統(tǒng)分析：既支持連續(xù)和離散系統(tǒng)，也適用于SISO和MIMO系統(tǒng)；時(shí)域分析、頻域分析③系統(tǒng)設(shè)計(jì)：計(jì)算系統(tǒng)的各種特性，如可控和可觀測(cè)Gramain矩陣、系統(tǒng)零極點(diǎn)、李雅普諾夫方程、穩(wěn)定裕度、阻尼系數(shù)，以及根軌跡的增益選擇等返回2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念40（3）魯棒控制工具箱(robustcontroltoolbox)該工具箱提供魯棒分析和設(shè)計(jì)的工具有：①模型建立和轉(zhuǎn)換工具。建立增廣狀態(tài)方程和傳遞函數(shù)模型，進(jìn)行多變量系統(tǒng)雙線性變換等。②魯棒分析工具。進(jìn)行特征根軌跡、奇異值、結(jié)構(gòu)奇異值分析等。③魯棒綜合工具。進(jìn)行頻率加權(quán)LQG綜合，LQG/LTR，H∞綜合等。④魯棒模型降價(jià)工具。實(shí)現(xiàn)均衡降價(jià)，最優(yōu)Hankel范數(shù)近似降價(jià)(具有加性誤差界)，Schur均衡截?cái)嘟祪r(jià)(具有加性誤差界)，Schur均衡隨機(jī)截?cái)嘟祪r(jià)(具有加性誤差界)等。返回2024/2/26第1章自動(dòng)控制的一般概念41（4）模型預(yù)測(cè)控制工具箱(modelpredictivecontroltoolbox)該工具箱提供了一系列函數(shù)，用于模型預(yù)測(cè)控制的分析、設(shè)計(jì)和仿真。這些函數(shù)的主要類型如下：①系統(tǒng)模型辨識(shí)。通過(guò)多變量線性回歸方法計(jì)算MISO脈沖響應(yīng)模型，由MISO脈沖響應(yīng)模型生成MIMO階躍響應(yīng)模型，對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)尺度化等。②模型建立和轉(zhuǎn)換。建立模型預(yù)測(cè)工具箱使用的mod模型，以及狀態(tài)空間模型與mod模型、階躍響應(yīng)模型、脈沖響應(yīng)模型之間的轉(zhuǎn)換。③模型預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)和仿真。有面向階躍響應(yīng)模型的預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)和仿真，以及面向MPC-