T-ZSA 151-2023 智能交通 路側(cè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載ICS

35.200學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載CCS

L

65團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/ZSA

151-2023智能交通

路側(cè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求Intelligent

—

Technical

roadside

datainterface2023-10-10

發(fā)布 2023-10

-11

實(shí)施中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì) 發(fā)

布學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂ．ｃｚｆｘｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂ．ｃｚｆｘｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 前 言

............................................................................

II1

范圍

...............................................................................

12

規(guī)范性引用文件

.....................................................................

13

術(shù)語和定義

.........................................................................

14

縮略語

.............................................................................

25

基本要求

...........................................................................

25.1

接口說明

.......................................................................

25.2

通信要求

.......................................................................

36

數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求

...................................................................

36.1

數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)要求

.................................................................

36.2

數(shù)據(jù)幀內(nèi)容:設(shè)備管理

............................................................

56.3

數(shù)據(jù)幀內(nèi)容:配置管理

...........................................................

146.4

數(shù)據(jù)幀內(nèi)容:數(shù)據(jù)管理

...........................................................

216.5

數(shù)據(jù)幀內(nèi)容:故障診斷

...........................................................

297

數(shù)據(jù)接口測(cè)試方法

..................................................................

317.1

..........................................................................

317.2

測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

..................................................................

317.3

設(shè)備管理示例

..................................................................

327.4

配置管理示例

..................................................................

447.5

..................................................................

497.6

故障診斷示例

..................................................................

54附

錄

A(規(guī)范性)

數(shù)據(jù)接口命令號(hào)信息

..................................................

57附

錄

B(規(guī)范性)

交通事件類型分類與描述

..............................................

59附

錄

C(規(guī)范性)

違章類型對(duì)應(yīng)違章值

..................................................

60附

錄

D(規(guī)范性)

數(shù)據(jù)接口與參考測(cè)試流程映射表

........................................

61附

錄

E(資料性)

原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式參考

................................................

63學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照GB/T

1.1－2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)技術(shù)委員會(huì)提出并歸口。科技（蘇州）有限公司、南京國(guó)通智能交通科技有限公司、蘇州未來智能交通產(chǎn)業(yè)研究院。鮑敘言、余冰雁、張迪思、疏達(dá)、劉琪、宋蒙、周旋、王凱、張珂殊、羅杰、蔡秦楠。II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載

1.

范圍接口技術(shù)要求和數(shù)據(jù)接口測(cè)試方法。本文件適用于智能交通領(lǐng)域，路側(cè)激光雷達(dá)的軟件開發(fā)和接口符合性測(cè)試。2.

規(guī)范性引用文件所有的修改單）適用于本文件。GA/T

115-2020

道路交通擁堵度評(píng)價(jià)方法3.

術(shù)語和定義GA/T

115-2020界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1.路側(cè)激光雷達(dá)

road

side

lidar感知交通事件、統(tǒng)計(jì)交通流量。3.2.交通流量

單位時(shí)間內(nèi)通過道路某一地點(diǎn)、某一斷面或某一車道的交通實(shí)體數(shù)。[來源：GB/T

29107-2012，3.2，有修改]3.3.排隊(duì)長(zhǎng)度

queue

length車輛排隊(duì)隊(duì)列從交叉口停止線或排隊(duì)起點(diǎn)至隊(duì)列末尾之間的長(zhǎng)度。[來源：GA/T

115-2020，3.5]3.4.時(shí)間占有率

time

度的比值。3.5.平均車頭間距

兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載的算術(shù)平均值，單位m。當(dāng)某處理周期內(nèi)無交通量時(shí)，平均車頭間距為1000m。4.

縮略語下列縮略語適用于本文件。CRC：循環(huán)冗余校驗(yàn)（

Redundancy

Check）PPS：秒脈沖（Pulse

Per

Second）UDP：用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議（

Datagram

Protocol）IPV4:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議第4版(Internet

Protocol

4)IPV6:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議第

6

版

Protocol

6)MAC：媒體存取控制位址（Media

Access

）PTP：精確時(shí)間同步協(xié)議（Precision

Time

Protocol）NTP：網(wǎng)絡(luò)時(shí)間協(xié)議（

Time

Protocol）NMEA：美國(guó)國(guó)家海洋電子協(xié)會(huì)，GPS導(dǎo)航設(shè)備統(tǒng)一的RTCM標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議（

TimeProtocol）5.

基本要求5.1.接口說明路側(cè)激光雷達(dá)可通過接口與運(yùn)維管理平臺(tái)、路側(cè)通信終端、邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)、交通控制與誘導(dǎo)設(shè)施等外部設(shè)備或系統(tǒng)進(jìn)行通信，路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互接口見圖

1

所示。外部設(shè)備或系統(tǒng)運(yùn)維管理平臺(tái)采集數(shù)據(jù)

路側(cè)通信終端邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)

運(yùn)維管理交通控制與誘導(dǎo)設(shè)施其他設(shè)施圖

1

路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互接口數(shù)據(jù)幀首部（字節(jié)數(shù)：24byte名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xffaaffaa[0-65535]消息容總外部備或其它況可UTCUNIX0xffffffff外部備或其它況可UTC時(shí)間戳，表示當(dāng)前秒內(nèi)的微0xffffffffffaa

DBA76F…12E3A4…0023eeeeｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ兔學(xué)ｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ兔學(xué)ｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載診斷等。5.2.通信要求路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議：a)物理層，采用以太網(wǎng)接口,

全雙工通信；b)網(wǎng)絡(luò)層，采用

IP

協(xié)議，支持

IPV6

協(xié)議；c)傳輸層，采用

UDP

或

協(xié)議；d)

6

6.

數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求6.1.數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)通信的數(shù)據(jù)幀協(xié)議結(jié)構(gòu)見表1。表

1 數(shù)據(jù)幀協(xié)議結(jié)構(gòu)6.1.1.

數(shù)據(jù)幀首部路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀首部見表

2。表

2 數(shù)據(jù)幀格式首部數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明[0-255]

[0-255]

0x0000

(0x00000000)

1444

(01,02,03)000102(01,02,03)010203[1-255]數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明[0-65535]采用對(duì)應(yīng)校驗(yàn)算法計(jì)算得0xeeee:eeeeｏｍ標(biāo)ｘｗ．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆ學(xué)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.1.2.ｏｍ標(biāo)ｘｗ．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆ學(xué)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式內(nèi)容部分見表3。表

3 數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容6.1.3.

數(shù)據(jù)幀尾部路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀尾部分見表4。表

4 數(shù)據(jù)幀尾部6.1.4.

取值符號(hào)說明取值符號(hào)說明如下：a)240xff,0xaa；字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x11Ox0000

ID40201.2.

201.

2.

IPV4

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]

IPV4

IPV4IPV4

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]

IPV4

IPV4

IPV4

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]

IPV4

IPV4

IPV6-16

IPV6

IPV6ｚｆｗｗ兔學(xué)兔ｗ．ｂｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｚｆｗｗ兔學(xué)兔ｗ．ｂｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)取值：使用英文中括號(hào)（“[]”）及中括號(hào)內(nèi)包括取值范圍,取值范圍中最小值與最大值之間使用英文減號(hào)（“-”）連接，最大值和最小值用十進(jìn)制表示。如：[1-255],表示取值范圍在大于等于1與小于等于255之間；c)枚舉值：使用英文小括號(hào)（“()”）包絡(luò)十進(jìn)制數(shù)值，數(shù)值間用英文逗號(hào)（“,分隔；d)默認(rèn)值：每個(gè)字節(jié)的默認(rèn)值為0x00。6.1.5.

約束條件說明約束條件包括必填、可填、條件必填。

表示必選；O=Option

表示選填；C=Conditional表示特定條件下必填，其它可填。6.2.數(shù)據(jù)幀內(nèi)容：設(shè)備管理6.2.1.

設(shè)備注冊(cè)6.2.1.1.

基本介紹和要求設(shè)備

IPMAC

應(yīng)答信息。6.2.1.2.設(shè)備注冊(cè)請(qǐng)求設(shè)備消息注冊(cè)請(qǐng)求消息內(nèi)容見表

5

所示。表

5 設(shè)備信息注冊(cè)請(qǐng)求消息內(nèi)容

IPV6,IPV6

16

IPV6

IPV6

IPV6

IPV6-LLA16

IPV6

IPV6

IPV6-LLA

IPV6-GUA16

IPV6

IPV6

IPV6-GUA[0-65535]

0x00

0x0012

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x11Ox0000(0,1)0-

0x00

02ｚｆｘｗ．ｃｗｗ學(xué)兔兔ｗ．ｂｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃｗｗ學(xué)兔兔ｗ．ｂｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023設(shè)備信息注冊(cè)應(yīng)答消息內(nèi)容見表

6

所示。表

6 設(shè)備信息注冊(cè)應(yīng)答消息內(nèi)容6.2.2.

設(shè)備心跳6.2.2.1.基本介紹和要求,）,到心跳數(shù)據(jù)時(shí)返回心跳接收成功指令。路側(cè)激光雷達(dá)和外部設(shè)備或系統(tǒng)需要統(tǒng)一配置“?；畛瑫r(shí)次數(shù)”（默認(rèn)心跳超時(shí)次數(shù)3次），心跳消息接收失敗連續(xù)達(dá)到“?；畛瑫r(shí)次數(shù)”則認(rèn)為對(duì)方下線。6.2.2.2.設(shè)備心跳請(qǐng)求字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x310x00000x00000000

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x21Ox0000

ID40

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x21Ox00000x00000000

02ｏｍ標(biāo)兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ準(zhǔn)下載設(shè)備心跳請(qǐng)求消息內(nèi)容見表

7

所示。表

7 設(shè)備心跳請(qǐng)求消息內(nèi)容6.2.2.3.設(shè)備心跳應(yīng)答設(shè)備心跳相應(yīng)消息內(nèi)容見表

8

所示。表

8 設(shè)備心跳應(yīng)答消息內(nèi)容6.2.3.

設(shè)備參數(shù)信息6.2.3.1.基本信息6.2.3.1.1. 基本介紹和要求路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)提供生產(chǎn)設(shè)備廠商信息、設(shè)備型號(hào)、設(shè)備

、當(dāng)前設(shè)備的程序版本號(hào)等相關(guān)信息。6.2.3.1.2. 設(shè)備基本信息查詢請(qǐng)求側(cè)激光雷達(dá)，其消息內(nèi)容見表9所示。表

9 設(shè)備基本信息查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容字段名稱字節(jié)數(shù)取值范圍約束條件說明0xa00x310x0000

ID40201.

2.

201.

2.

24Unicode880x00

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x320x0000

0x00

01兔學(xué)兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023兔學(xué)兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載6.2.3.1.3. 設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答10所示。表

10 設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容6.2.3.2.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)信息6.2.3.2.1.基本介紹和要求路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)對(duì)外提供關(guān)于網(wǎng)絡(luò)方面的參數(shù)信息，包括：IP地址、子網(wǎng)掩碼、本地程序端口號(hào)、網(wǎng)關(guān)IP、子網(wǎng)掩碼、目的、目的端口號(hào)、MAC地址等。6.2.3.2.2. 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求其消息內(nèi)容見表11所示。表

11 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容6.2.3.2.3.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見表字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x320x0000[1-2]

IPV4

IPV6

IPV4-IP[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4[0-65535]

[0-65535]

IPV4-

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4IPV4IPV6-16

IPV6

IPV6

IPV6-16

IPV6

IPV6

IPV6,IPV6-LLA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUAIPV6-

16

IPV6

IPV6

IPｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載12

所示。表

12 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x330x0000[0-N]00-0.101-0.202-0.303-0.415

0x00

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x330x00000x0000000012

0x00

01

10

0x00

02ｏｍ標(biāo)兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔ｚｆｘｗ．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔ｚｆｘｗ．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.2.3.3.1. 基本介紹和要求路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)對(duì)外提供掃描頻率（轉(zhuǎn)速）信息。6.2.3.3.2.掃描頻率信息查詢請(qǐng)求雷達(dá)，其消息內(nèi)容見表

所示。表

13 掃描頻率信息查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容6.2.3.3.3. 掃描頻率信息查詢應(yīng)答表

14。表

14 掃描頻率信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容6.2.3.4.角度分布信息10字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x340x0000[1-65535]4*每條線束的垂直角度值，取值為實(shí)際角度擴(kuò)大1000

2*每條線束的水平角度值，取值為實(shí)際角度擴(kuò)大1000

12

0x00

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x340x00000x00000000

01ｘｗ．ｃｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ學(xué)兔ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ學(xué)兔ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載6.2.3.4.1.基本介紹和要求路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)對(duì)外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。6.2.3.4.2. 角度分布信息查詢請(qǐng)求雷達(dá)，其消息內(nèi)容見表

所示。表

15 角度分布信息查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀6.2.3.4.3. 角度分布信息查詢應(yīng)答表

16

所示。

16

6.2.4.

設(shè)備狀態(tài)信息6.2.4.1.設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)6.2.4.1.1. 設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)統(tǒng)，異常事件包括：是否分布異常、強(qiáng)度異常、晃動(dòng)、雨天、缺幀等情況。設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)數(shù)據(jù)信息見表17所示。11字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x420x00000x00000000IEEE

[0-1]00-

01-

02

PPS[0-1]00-

01-

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x410x000000000000

03字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x420x0000

0x00

01．ｃｚｆ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ學(xué)ｘｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｚｆ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ學(xué)ｘｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載

17

6.2.4.2.設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)6.2.4.2.1. 設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)查詢請(qǐng)求路側(cè)激光雷達(dá)，其消息內(nèi)容見表18所示。

18

6.2.4.2.2. 設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)查詢應(yīng)答設(shè)備授時(shí)狀態(tài)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容見表

19

所示。

19

12NMEA[0-1]00-

01-

NTP[0-1]00-

01-

[0-2]00-01-02-[0-2]00-01-

02-

[0-3]00-01-

02-

03-[0-N]00-01-10^-1

02-10^-2

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x510x00000x00000000

0x00

01兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆｘｗ學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023兔ｗｗｗ．ｂ兔ｚｆｘｗ學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載6.2.5.

設(shè)備重啟6.2.5.1.基本介紹和要求路側(cè)激光雷達(dá)可以接收重啟指令，并返回重啟就緒狀態(tài)，以滿足設(shè)備應(yīng)用需求。6.2.5.2.設(shè)備重啟請(qǐng)求表

20

所示。

20

6.2.5.3.設(shè)備重啟應(yīng)答13字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa00x510x00000-1-

0x00

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x11Ox0000

10

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x11Ox00000-ｚｆｘｗ．ｃ．ｂｗｗ兔學(xué)兔ｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃ．ｂｗｗ兔學(xué)兔ｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載消息，其信息內(nèi)容見表

所示。表

21 設(shè)備重啟應(yīng)答消息內(nèi)容6.3.

數(shù)據(jù)幀內(nèi)容：配置管理6.3.1.

廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)通過廣播到設(shè)備的IP后使其恢復(fù)出廠的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。6.3.1.1.廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)請(qǐng)求廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)請(qǐng)求是通過本指令讓設(shè)備恢復(fù)出廠的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，本指令同樣是通過向指定端口廣播的方式由外部設(shè)備或系統(tǒng)向路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送消息，其消息內(nèi)容見表22所示。表

22 廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)請(qǐng)求消息內(nèi)容6.3.1.2.廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)應(yīng)答廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)應(yīng)答消息內(nèi)容見表23所示。表

23 廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)應(yīng)答消息內(nèi)容14字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x21Ox00000x011-

IPV4

2-

IPV6

IPV4-IP[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4-[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4IPV4-[0-65535]IPV4-[0-65535]

IPV4-

[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV4

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4

IPV6-16

IPV6

1-15

0x00

ｏｍ標(biāo)ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ學(xué)兔．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ學(xué)兔．ｃ準(zhǔn)下載6.3.2.

配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)指令后，應(yīng)按照指令內(nèi)容對(duì)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)進(jìn)行修改，修改內(nèi)容包括：IPV4的IP地址、子網(wǎng)掩碼、IPIPV6LLA地址、址等。6.3.2.1.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置請(qǐng)求絡(luò)參數(shù)設(shè)置請(qǐng)求消息，其消息內(nèi)容見表24所示。表

24 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置請(qǐng)求消息內(nèi)容15IPV6

IPV6-16

IPV6

IPV6

IPV6,IPV6-LLA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUA

16

IPV6

IPV6

IPV6-GUAIPV6-16當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持

IPV6

且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

IPV6

12

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x21Ox0000(0,1)0-1-

0x00

02．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置應(yīng)答數(shù)據(jù)信息見表

25

所示。表

25 網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置應(yīng)答消息內(nèi)容6.3.3.

配置掃描頻率信息信息進(jìn)行配置。6.3.3.1.掃描頻率信息配置請(qǐng)求16字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件0xa10x31Ox0000[1-N]00-0.101-0.202-0.303-0.415

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件0xa10x31Ox00000-1-15

0x00

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa1ｚｆｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ學(xué)兔ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃｗｗ兔ｗ．ｂ學(xué)兔ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載發(fā)送掃描頻率信息設(shè)置請(qǐng)求消息，其消息內(nèi)容見表

26

所示。表

26掃描頻率信息配置請(qǐng)求消息內(nèi)容6.3.3.2.掃描頻率信息配置應(yīng)答掃描頻率信息配置應(yīng)答數(shù)據(jù)信息見表

27

所示。表

27 掃描頻率信息配置應(yīng)答消息內(nèi)容6.3.4.

配置設(shè)備時(shí)間同步6.3.4.1.設(shè)備同步來源配置請(qǐng)求28所示。表

28 設(shè)備同步來源配置請(qǐng)求消息內(nèi)容17字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x42Ox0000[0-4]0-1-PTP2-NMEA

4-NTP0x41Ox0000[0-3]0-1-PTP2-PPS3-NTP

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x41Ox00000-1-

0x00

02ｏｍ標(biāo)ｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ學(xué)ｚｆ．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)ｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ學(xué)ｚｆ．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023設(shè)備同步來源配置應(yīng)答數(shù)據(jù)信息見表

29

所示。

29

6.3.4.3.設(shè)備時(shí)間來源配置請(qǐng)求設(shè)備時(shí)間來源配置用于配置路側(cè)激光雷達(dá)的時(shí)間。當(dāng)時(shí)間來源設(shè)置為UTC時(shí)間時(shí)，路側(cè)激光雷達(dá)在PPS脈沖的前后200ms內(nèi)收到此配置請(qǐng)求，可返回錯(cuò)誤信息；否則路側(cè)激光雷達(dá)在下一個(gè)UTC時(shí)間設(shè)置為命令中外部設(shè)備或系統(tǒng)向路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送設(shè)備時(shí)間來源配置請(qǐng)求消息，其消息內(nèi)容見表30所示。表

30 設(shè)備時(shí)間來源配置請(qǐng)求消息內(nèi)容18

0x00

0x00

16

01字段名稱字節(jié)取值約束條件說明0xa10x43Ox0000

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x42Ox00000-1-

0x00

02ｏｍ標(biāo)ｚｆｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ學(xué)．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)ｚｆｘｗ兔ｗ兔ｗｗ．ｂ學(xué)．ｃ準(zhǔn)下載6.3.4.4.設(shè)備時(shí)間來源配置應(yīng)答

31

表

31 設(shè)備時(shí)間來源配置應(yīng)答消息內(nèi)容6.3.4.5.設(shè)備時(shí)間戳配置請(qǐng)求光雷達(dá)在所設(shè)置的時(shí)間點(diǎn)將原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)包時(shí)間戳重置0，如果此命令中的UTC時(shí)間點(diǎn)在路側(cè)激光雷達(dá)自身時(shí)間之前或者60秒以后，返回錯(cuò)誤。外部設(shè)備或系統(tǒng)向路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送設(shè)備時(shí)間戳配置請(qǐng)求的消息內(nèi)容見表32所示。表

32 設(shè)備時(shí)間戳配置請(qǐng)求消息內(nèi)容19字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x44Ox0000

0x00000000

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x43Ox00000-1-

0x00

02字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x44ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)．ｂ兔ｗｗｗ學(xué)兔準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)．ｂ兔ｗｗｗ學(xué)兔準(zhǔn)下載6.3.4.6.設(shè)備時(shí)間戳配置應(yīng)答

33

表

33設(shè)備時(shí)間戳配置應(yīng)答消息內(nèi)容6.3.4.7.設(shè)備幀起始時(shí)間配置請(qǐng)求對(duì)于設(shè)備時(shí)間同步能力為確到us。如果配置請(qǐng)求消息中的時(shí)間戳在激光雷達(dá)當(dāng)前時(shí)間前或者60秒以后，返回錯(cuò)誤。外部設(shè)備或系統(tǒng)向路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送設(shè)備幀起始時(shí)間配置請(qǐng)求的消息內(nèi)容見表34所示。表

34 設(shè)備幀起始時(shí)間配置請(qǐng)求消息內(nèi)容6.3.4.8.設(shè)備幀起始時(shí)間配置應(yīng)答設(shè)備幀起始時(shí)間配置應(yīng)答消息內(nèi)容見表

所示。表

35 設(shè)備幀起始時(shí)間配置應(yīng)答消息內(nèi)容20字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x51Ox0000[5-20]

[5-20]

[5-20]

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa10x51Ox0000(0,1)0-1-Ox00000-1-

0x00

02ｏｍ標(biāo)ｘｗｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ兔學(xué)．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)ｘｗｚｆｗｗ．ｂ兔ｗ兔學(xué)．ｃ準(zhǔn)下載6.3.5.

配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率6.3.5.1.基本介紹和要求據(jù)）上報(bào)的頻率。6.3.5.2.配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率請(qǐng)求結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)上報(bào)頻率請(qǐng)求消息內(nèi)容見表

所示。表

36表

36 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)上報(bào)頻率請(qǐng)求消息內(nèi)容結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)上報(bào)頻率應(yīng)答消息內(nèi)容見表

所示。表

37 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)上報(bào)頻率應(yīng)答消息內(nèi)容21字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xffee0xffee[0-35999]0.01

[0-65535]

mm

[0-255]...

[0-65535]

mm

[0-255]字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明[1-255]

[1-255]

0x00

02．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.1.

原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)功能或?qū)?shù)據(jù)進(jìn)一步計(jì)算處理。原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備的主要輸出數(shù)據(jù)，其數(shù)據(jù)格式宜參考附錄E，也可以自定義。本文對(duì)數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)包涵字段進(jìn)行約束，具體要求如下：a）原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)具備最小數(shù)據(jù)包裝單位：數(shù)據(jù)塊信息和附屬信息；bX主數(shù)據(jù)和脈沖值屬性信息；c）原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)的附屬信息中，應(yīng)包括數(shù)據(jù)塊個(gè)數(shù)、每個(gè)數(shù)據(jù)塊的數(shù)據(jù)線個(gè)數(shù)、時(shí)間信息和包序號(hào)屬性信息；d）如果不同設(shè)備廠家或設(shè)備型號(hào)除以上主要數(shù)據(jù)屬性外，還包括其他的內(nèi)容，可在具體設(shè)備的詳細(xì)數(shù)據(jù)協(xié)議中體現(xiàn)。原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)主要包含的數(shù)據(jù)塊內(nèi)容見表38。表

38 原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)主要包含數(shù)據(jù)塊內(nèi)容原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)主要包含附屬信息內(nèi)容見表

39。表

表

39 原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)主要包含附屬信息內(nèi)容字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa20x21Ox0000[0-0xffffffff]

[-1800000000-1800000000]

[-900000000-900000000]

[0-359]

0)[0-65535]雷達(dá)毫米波雷識(shí)別的交

N,

41

...

41

0x00

03

[0-65535]

ｏｍ標(biāo)ｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)ｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃ準(zhǔn)下載6.4.2.

交通參與者感知數(shù)據(jù)6.4.2.1

激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)處理，可提取感知范圍內(nèi)的交通參與者目標(biāo)數(shù)據(jù)，識(shí)別物大小、識(shí)別物相對(duì)位置、識(shí)別物的經(jīng)緯坐標(biāo)、識(shí)別物航向角和識(shí)別物速度。6.4.2.2

交通參與者感知數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容交通參與者感知數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容見表40所示。表

40 交通參與者感知數(shù)據(jù)上報(bào)消息內(nèi)容6.4.2.3

交通參與者信息內(nèi)容交通參與者信息內(nèi)容見表所示。表

41 字段名稱字節(jié)數(shù) 取值 約束條件說明23ID[0-65535]

ID[0-N]

[0-100]

0x00bit0

bit1

bit2

0x00[-1800000000-1800000000]

[-900000000-900000000]

1e-7[-32768-32767]

cm[0-65535]cm/s[0-359]

[0-65535]

cm[0-65535]

cm[0-65535]

cm

[-32768-32767]

cm

[-32768-32767]

cm

[-32768-32767]

cm

0x00ｘｗｚｆ兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.3.ｘｗｚｆ兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.3.1

向外部設(shè)備或系統(tǒng)推送交通事件數(shù)據(jù)。交通異常事件類型分類及說明見附錄B。6.4.3.2 交通事件數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容交通事件數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容見表42所示。表

42 交通事件數(shù)據(jù)上報(bào)消息內(nèi)容24字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

ID[0-65535]

ID[1-22]

[0-65535]22[0-65535]

[0-359]

[0-5][1-3]字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa20x31Ox0000

[0-65535]

0x00

43...

43

0x00

03．ｃｏｍ標(biāo)ｗｗ兔兔ｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｏｍ標(biāo)ｗｗ兔兔ｗ學(xué)．ｂｚｆｘｗ準(zhǔn)下載6.4.3.3

交通事件信息內(nèi)容交通事件信息內(nèi)容見表43所示。表

43 交通事件信息內(nèi)容25[0-65535]

[0-65535]

ID

[0-65535]

ID

ID

[-1800000000-1800000000]

[-900000000-900000000]

1e-7[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-0xffff]

0x00字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa20x41Ox000000

00[0-65535]

45...

45

0x00

03兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.4.兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.4.1.交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)6.4.4.1.1

概述車道車輛數(shù)等信息。6.4.4.1.2

交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容見表44所示。表

44 交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)消息內(nèi)容6.4.4.1.3

車道車流瞬時(shí)信息內(nèi)容車道車流瞬時(shí)信息內(nèi)容見表45所示。26字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明[0-65535]

[0-359]

[0-5][1-3][0-255]

Km/h[0-255]

km/h

0x00[0-65535]當(dāng)前車道的所有相鄰車輛的車頭之間距

[0-0xffffffff]

cm[0-0xffffffff]車占用的長(zhǎng)度當(dāng)前車道的長(zhǎng)度，單位0.01%[0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535]12

0x00ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載表

45車道車流瞬時(shí)信息內(nèi)容27字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa20x42Ox000000

00[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-0xffffffff]

[0-65535]

0x00

47...

47

0x00

03字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明[0-65535]交叉口道路：以車道位置

ｚｆｘｗ．ｂ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｚｆｘｗ．ｂ學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載6.4.4.2.交通流統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)6.4.4.2.1

概述時(shí)間占有率（每條車道上統(tǒng)計(jì)時(shí)間段內(nèi)存在車的時(shí)間/統(tǒng)計(jì)時(shí)長(zhǎng)）、按不同車型統(tǒng)計(jì)車流量（小型車輛、卡車、大巴、摩托/6.4.4.2.2

交通流量統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容交通流量統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)上報(bào)的消息內(nèi)容見表46所示。表

46 交通流量統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)上報(bào)消息內(nèi)容6.4.4.2.3

車道車流統(tǒng)計(jì)信息車道車流統(tǒng)計(jì)信息見表47所示。表

47 車道車流統(tǒng)計(jì)信息28

單向車道：沿行車方向，從左至右依次

[0-359]

[0-5][1-3][0-65535]

km/h[0-65535]

48

48[0-255][0-255]每條車道上統(tǒng)計(jì)時(shí)間段內(nèi)存在車的時(shí)間

[0-65535][0-65535][0-65535][0-65535][0-65535]統(tǒng)計(jì)時(shí)間內(nèi)，某條公路點(diǎn)上所通過的卡[0-65535][0-65535][0-65535]統(tǒng)計(jì)時(shí)間內(nèi)，某條公路點(diǎn)上所通過的罐[0-65535]200x00[0-255]

km/h[0-255]統(tǒng)計(jì)時(shí)間內(nèi)，某條公路點(diǎn)上所通過的卡

km/h[0-255]

km/h[0-255]

km/h[0-255]

km/hｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載29字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa30x11Ox0000(0,1,2)0-(0,1)字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明0xa30x11Ox0000

0x00

01字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明[0-65535][1-4]

0x00[0-255]

km/h10

0x00ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｗｗ．ｂ學(xué)兔兔ｗ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20236.4.4.2.4ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｗｗ．ｂ學(xué)兔兔ｗ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023基站信息內(nèi)容見表48所示。表

48基站信息內(nèi)容6.5.數(shù)據(jù)幀內(nèi)容：故障診斷此部分應(yīng)由設(shè)備異常狀態(tài)來表示，根據(jù)數(shù)據(jù)狀態(tài)內(nèi)容判斷路側(cè)激光雷達(dá)是否異常。6.5.1.

設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)查詢請(qǐng)求外部設(shè)備或系統(tǒng)向路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)查詢請(qǐng)求的消息內(nèi)容見表

49

所示。表

49 設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)請(qǐng)求消息內(nèi)容6.5.2.

設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)查詢應(yīng)答設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容見表

50。表

50 設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容300-

0x00(0,1)0-(0,1)0-(0,1)0-

1-(0,1)0-

1-Bit0-Bit1-Bit2-Bit3-BitNBit0-Bit1-Bit2-BitN

0x00

*100*100*100*100

0x00(0,1)0-(0,1)0-(0,1)0-(0,1)0-12

0x00

02ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載7.

數(shù)據(jù)接口測(cè)試方法7.1.

概述31學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載據(jù)數(shù)據(jù)流及數(shù)據(jù)傳輸原理構(gòu)建測(cè)試系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)接口符合性測(cè)試。7.2.

測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)路側(cè)激光雷達(dá)與測(cè)試系統(tǒng)的架構(gòu)見圖2。信息反饋給測(cè)試系統(tǒng)，由測(cè)試系統(tǒng)對(duì)反饋信息的格式及真實(shí)性進(jìn)行判斷。測(cè)試流程按照7.2.1和要求進(jìn)行，具體項(xiàng)目及測(cè)試流程對(duì)應(yīng)關(guān)系按照附錄D規(guī)定?？刂坡穫?cè)激光雷

測(cè)試系統(tǒng)達(dá)

反饋圖

2

測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)7.2.1 7.2.1.1.

測(cè)試項(xiàng)目為路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備查詢、配置功能。7.2.1.2

6

文統(tǒng)稱信息查詢、配置測(cè)試。7.2.1.3 預(yù)置條件如下：a)

路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備已加電啟動(dòng)；b)

路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備與外部設(shè)備或系統(tǒng)之間應(yīng)通過網(wǎng)絡(luò)通訊；c)

外部設(shè)備或系統(tǒng)開啟接收路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)端口。7.2.1.4 測(cè)試步驟如下：a）步驟

1，外部設(shè)備或系統(tǒng)按照協(xié)議格式規(guī)定，向路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送查詢、配置請(qǐng)求幀；b）步驟

2，外部設(shè)備或系統(tǒng)等待接收路側(cè)激光雷達(dá)是否返回結(jié)果以及結(jié)果格式的準(zhǔn)確性；c）步驟

3，驗(yàn)證路側(cè)激光雷達(dá)返回的查詢、配置回復(fù)的數(shù)據(jù)格式是否正確；d）步驟

4，驗(yàn)證路側(cè)激光雷達(dá)返回的查詢、配置回復(fù)的數(shù)據(jù)內(nèi)容是否正確。7.2.1.5 預(yù)期結(jié)果如下：a）步驟

2

中，外部設(shè)備或系統(tǒng)可接收到路側(cè)激光雷達(dá)返回的查詢、配置回復(fù)幀；b）步驟

3

中，外部設(shè)備或系統(tǒng)接收到的路側(cè)激光雷達(dá)返回的查詢、配置回復(fù)幀格式正確；c）步驟

4

中，外部設(shè)備或系統(tǒng)接收到的路側(cè)激光雷達(dá)返回的查詢、配置回復(fù)幀內(nèi)容正確。7.2.2 數(shù)據(jù)上報(bào)測(cè)試7.2.1.2.

測(cè)試項(xiàng)目為路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備數(shù)據(jù)上報(bào)功能。7.2.2.2 測(cè)試目的為驗(yàn)證路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備是否符合第

6

章中數(shù)據(jù)上報(bào)功能。32ffaad400除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)212c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a0110000兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023兔ｗｗｗ．ｂ學(xué)兔ｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載7.2.2.3 預(yù)置條件如下：a）路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備已加電啟動(dòng)；b）路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備與外部設(shè)備或系統(tǒng)之間應(yīng)通過網(wǎng)絡(luò)通訊；c）外部設(shè)備或系統(tǒng)開啟接收路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)端口。7.2.2.4

測(cè)試步驟如下：a）步驟

1，確保路側(cè)激光雷達(dá)準(zhǔn)備好發(fā)送數(shù)據(jù)上報(bào)幀；b）步驟

2，外部設(shè)備或系統(tǒng)等待接收路側(cè)激光雷達(dá)是否上傳數(shù)據(jù)上報(bào)幀，以及數(shù)據(jù)上報(bào)幀的準(zhǔn)確性；c）步驟

3，驗(yàn)證路側(cè)激光雷達(dá)上報(bào)的數(shù)據(jù)上報(bào)幀的數(shù)據(jù)格式是否正確；d）步驟

4，驗(yàn)證路側(cè)激光雷達(dá)上報(bào)的數(shù)據(jù)上報(bào)幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容是否正確。7.2.2.5 預(yù)期結(jié)果如下：a）步驟

2

中，外部設(shè)備或系統(tǒng)可接收到路側(cè)激光雷達(dá)上報(bào)的數(shù)據(jù)上報(bào)幀；b）步驟

3

中，外部設(shè)備或系統(tǒng)接收到的路側(cè)激光雷達(dá)上報(bào)的數(shù)據(jù)上報(bào)幀格式正確；c）步驟

4

中，外部設(shè)備或系統(tǒng)接收到的路側(cè)激光雷達(dá)上報(bào)的數(shù)據(jù)上報(bào)幀內(nèi)容正確。7.3.

設(shè)備管理示例7.3.1.

設(shè)備注冊(cè)7.3.1.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：878787830310000000000000000000000000000000000000000000000008bbe590753825546540d6100000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000050d0000f8b5689000fa0000010000000000000000000000000000000000eeee設(shè)備注冊(cè)請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例解析見表

51。表

51 設(shè)備注冊(cè)請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析3300000000

ID574c522d3733324c000000000000000000000000WLR-732Lc0a80101IPV4

192.168.1.1ffffff00IPV4

255.255.255.0c0a80161IPV4

192.168.1.9700000000IPV6-00000000IPV6

00000000IPV6-LLA

00000000IPV6-GUA

050d33330000

f8b5689000fa

f8-b5-68-90-00-fa0000

01000000:1

12

byte0000eeeeffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-．ｃｘｗｚｆ．ｂ兔ｗ兔學(xué)ｗｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂ兔ｗ兔學(xué)ｗｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023示例幀內(nèi)容：設(shè)備注冊(cè)應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

。表

52設(shè)備注冊(cè)應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析34ffaa4400除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a021000000000000

ID0000eeee0202-01

01

a011000001000000

0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｚｆｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｂ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｚｆｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｂ準(zhǔn)下載7.3.2.

設(shè)備心跳7.3.2.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：787878787830310000000000000000000000000000000000000000000000000000eeee設(shè)備心跳請(qǐng)求示例幀解析見表

。表

53 設(shè)備心跳請(qǐng)求示例解析7.3.2.2.應(yīng)答內(nèi)容35ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a021000000000000

0000eeeeffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-．ｃｘｗ兔ｗ兔學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗ兔ｗ兔學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載示例幀內(nèi)容：設(shè)備心跳應(yīng)答示例幀解析見表

。表

54 設(shè)備心跳應(yīng)答示例解析7.3.3.

設(shè)備參數(shù)信息7.3.3.1.基本信息7.3.3.1.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：設(shè)備版本號(hào)查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析如下表

表

55設(shè)備版本號(hào)查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析36ffaadc00除去幀頭幀尾的其它消息c3fcce60

00000000秒級(jí)時(shí)間戳微秒級(jí)時(shí)1624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a03100003733327878787878787878787878303100000000000000000000000000000000

ID8bbe590753825546540d79f00000000000000000574c522d3733324c000000000000000000000000WLR-732L574c522d4d3733322d303030312d3230WLR-M732-0001-2020112301

01

a031000000000000

0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｚｆ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｚｆ準(zhǔn)下載7.3.3.1.2.應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：87878787830310000000000000000000000000000000000000000000000008bbe590753825546540d79f000000000574c522d3733324c0000000000000000574c522d4d3733322d303030312d32303230313132330000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000eeee設(shè)備版本號(hào)查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

56

所示。表

56 設(shè)備版本號(hào)查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析37ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a032000000000000

0000eeee0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000088

byte0000eeeeｏｍ標(biāo)．ｃｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ學(xué)兔ｘｗ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)．ｃｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ學(xué)兔ｘｗ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.3.3.2.1. 請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

57網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析7.3.3.2.2. 應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：1fe80000000000000000000000000000a2000000000000000000000000000000aff020000000000000000000000000001f8b568903bb0000000000000000000000000eeee網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。38幀字段含義說明ffaa9400除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容總c3fcce60

00000000秒級(jí)時(shí)間戳微秒級(jí)時(shí)1624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0202-01

01

a03200000101-

000000c0a80002IPV4-IPIPV4-IPffffff00IPV4-IPV4-c0a80001IPV4-IPV4-8813500089135001c0a80003IPV4-

IPV4-

00000000IPV6-IPV6

ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:000000000001IPV6-IPV6

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:00010000000aIPV6-LLA

IPV6-LLA

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A0000000aIPV6-GUA

IPV6-GUA

2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A00000001IPV6-

IPV6-

ff02:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001f8b568903bb0

f8-b5-68-90-3b-b010

byte0000eeeeｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載表

58網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析39ffaa2c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a033000000000000

byte

00

00

00000000000000000000000012

byte0000eeeeffaa2c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

．ｃｘｗｚｆ兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ兔兔ｗ學(xué)ｗｗ．ｂｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載7.3.3.3.

掃描頻率信息7.3.3.3.1. 請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：000000000000000eeee掃描頻率查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析如下表

59

所示。表

59 掃描頻率查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析7.3.3.3.2.應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：000000000000000eeee掃描頻率查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

。表

60掃描頻率查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析40ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a034000000000000

0000eeee0000-0202-01

01

a0330000010.2

10

00000000000000000000000000000015

byte0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｚｆｗｗ兔ｗ兔．ｂ學(xué)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｚｆｗｗ兔ｗ兔．ｂ學(xué)準(zhǔn)下載7.3.3.4.角度分布信息7.3.3.4.1. 請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：角度分布信息查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析如下表

61

所示。表

61 表

61 角度分布信息查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析示例幀內(nèi)容：ffaaec00c3fcce604fdffff94fbffff8ff8ffff09f7ffff02f4ffff4ff2ffff39efffffb6edffff73eaffff0be9ffffb6e5ffff8ae4ffff2ee1ffffd8dfffff72dcffffd8dcffffaed4fffffad1fffffcccffff52c41ffaaec00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a03400002000

3200004*32

0,-700/1000,-1132/1000...,-36232/1000a00f00002*32

4000/100012

byte0000eeee．ｃｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ學(xué)兔ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｚｆｘｗ．ｂｗｗ兔ｗ學(xué)兔ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載affff16c5ffff9dc2ffff5fbdffff58b7ffffdbb1ffff18a7ffffb2a1ffffac93fffffd88ffff4d7cffff7872ffffa00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f0000a00f00000000000000000000000000000000eeee角度分布信息查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析如下表

62

所示。表

62表

62角度分布信息查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析42ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0303-01

01

a04100000000000000000000Bit0-Bit1-Bit2-Bit3-Bit4-0000eeeeffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

00000000．ｃｘｗｚｆ．ｂ學(xué)兔兔ｗｗｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂ學(xué)兔兔ｗｗｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載7.3.4.1.設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)示例幀內(nèi)容：設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)示例幀解析如下表

63

所示。表

63

設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)數(shù)據(jù)幀示例解析7.3.5.

設(shè)備重啟7.3.5.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：設(shè)備重啟請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

64 設(shè)備重啟請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析43ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a05100000101-000000

0000eeee1624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a051000000000000

0000eeee．ｃｏｍ標(biāo)ｘｗｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ學(xué)兔準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｏｍ標(biāo)ｘｗｗｗ兔ｗ．ｂｚｆ學(xué)兔準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023示例幀內(nèi)容：設(shè)備重啟應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

65設(shè)備重啟應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析7.4.

配置管理示例7.4.1.

廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)7.4.1.1.請(qǐng)求內(nèi)容44ffaa2c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a1110000f8b5689000fa

f8-b5-68-90-00-fa10

byte0000eeeeffaa2c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

．ｃｘｗ兔ｗ兔ｗｗ學(xué)．ｂｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗ兔ｗ兔ｗｗ學(xué)．ｂｚｆｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載示例幀內(nèi)容：0000000000000000000eeee廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

66 廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析7.4.1.2.應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：0000000000000000000eeee廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

67 廣播恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)出廠參數(shù)應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析45ffaa9000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0101-01

01

a1210000011-

IPV4

000000

c0a80256IPV4-IPIPV4-IP192.168.2.86ffffff00IPV4-IPV4-255.255.255.0c0a80201IPV4-IPV4-050dIPV4-IPV4-3333b90bIPV4-IPV4-3001c0a80258IPV4-

IPV4-

a11100000000000000000000000000000000000015

byte0000eeeeｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.4.2.ｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)ｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.4.2.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：001fe80000000000000000000000000000a2345000000000000000000000000000afe80000000000000000000000000000c0000000000000000000000000000eeee配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

68 配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析46ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a1210000011-000000

0000eeeeffffff00IPV6-ff:ffff:ff0000000001IPV6-fe80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:00010000000aIPV6-LLA

00:0000:000a0000000aIPV6-GUA

00:0000:000a0000000cIPV6-00:0000:000c12

byte0000eeee．ｃｏｍ標(biāo)ｘｗｚｆｗｗ兔ｗ．ｂ兔學(xué)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｏｍ標(biāo)ｘｗｚｆｗｗ兔ｗ．ｂ兔學(xué)準(zhǔn)下載7.4.2.2.應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

69 配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析7.4.3.

配置掃描頻率信息7.4.3.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：00000000000000000eeee47ffaa2c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a1310000010.200000000000000000000000000000015

byte0000eeeeffaa2c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a131．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔學(xué)ｚｆｘｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃ兔ｗｗｗ．ｂ兔學(xué)ｚｆｘｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載配置掃描頻率信息請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

表

70 配置掃描頻率信息請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析7.4.3.2.應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：00000000000000000eeee配置掃描頻率信息應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

表

71 配置掃描頻率信息應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析48ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0101-01

01

a151000005

05

05

00

0000eeee00000100000000000000000000000000000015

byte0000eeeeｏｍ標(biāo)ｗｗ．ｂｚｆ學(xué)兔兔ｗｘｗ．ｃ準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023ｏｍ標(biāo)ｗｗ．ｂｚｆ學(xué)兔兔ｗｘｗ．ｃ準(zhǔn)下載7.4.4.

配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率7.4.4.1.請(qǐng)求內(nèi)容示例幀內(nèi)容：配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率信息請(qǐng)求數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

72 配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率信息請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀示例解析7.4.4.2.應(yīng)答內(nèi)容示例幀內(nèi)容：配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率信息應(yīng)答數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

73 配置數(shù)據(jù)上報(bào)頻率信息應(yīng)答數(shù)據(jù)幀示例解析49ffaa2000除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0202-01

01

a151000001000000

0000eeeeffaa6000除去幀頭幀尾的其它消息c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

0000-0303-01

01

a221000000000000

兔ｗｗｗ學(xué)兔．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.5.兔ｗｗｗ學(xué)兔．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.5.1.

交通參與者感知數(shù)據(jù)示例幀內(nèi)容：e6000000000d40350451775d7c04000000070041eb4f456e59d0145004300b7002d0d230fe901000000000000eeee交通參與者感知數(shù)據(jù)示例幀解析見表

74

所示。表

74 交通參與者感知數(shù)據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)幀示例解析505500000085c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-20

d4035045116.28717641775df1740.0520471000001007a7c

ID318660400000007

0041eb4f45116.28654736e59df1740.051339000000cm6800104cm/s5a01346450069cm430067cmb700183cm2d0d

3373cm230f

3875cme901

489cm00000000

0000eeeeffaa6800除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ學(xué)兔兔ｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ學(xué)兔兔ｗｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載7.5.2.

交通事件數(shù)據(jù)示例幀內(nèi)容：000100000001a0060001000000000000000000000000000000000000000000000001000000000102000a000b0041eb4f456e59df17c8fdce60000000002c010000000000000000eeee交通事件數(shù)據(jù)示例幀解析見表

所示。表

75 交通事件數(shù)據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)幀示例解析51c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0303-01

01

000000000000000000

a23100000000c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0100000001a0

ID4096106000100

00000000000000000000000022

byte0100

00000°00010200

0a00

100b00

1141eb4f45116.28717646e59df1740.0513390c8fdce60

00000000事件開始秒級(jí)時(shí)間異常1624178120000000,2021-06-2016:35:20

2c01

000000000000000000

00eeee．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.5.3.．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-20237.5.3.1.交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)示例幀內(nèi)容：52ffaa5400除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容c3fcce60

000000001624177859000000,2021-06-2016:30:59

0000-0303-01

01

000000000000000000

a2410000010001650010100000°00012032km/h2840km/h0000a08601001000m(100000cm)6400100mc00f000040.32%84001327b001236400100100016070000000000000000000000000000000000000012

byte00000000

0000eeee．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZSA

151-2023．ｃｘｗｚｆ．ｂｗｗ兔ｗ兔學(xué)ｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載280000a08601006400c00f000084007b00640010000700000000000000000000000000000000000000000000000000eeee交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)示例幀解析見表

76

所示。表

76 交通流瞬時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)幀示例解析53ffaa7c00除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容c3fcce60

000000001624177859000000,2021