機械手畢業(yè)設(shè)計說明書樣本

目錄TOC\o"1-3"\h\z摘要 1第一章機械手設(shè)計任務(wù)書 11.1畢業(yè)設(shè)計目 11.2本課題內(nèi)容和規(guī)定 2第二章抓取機構(gòu)設(shè)計 42.1手部設(shè)計計算 42.2腕部設(shè)計計算 72.3臂伸縮機構(gòu)設(shè)計 8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 113.1手部抓取缸 113.2腕部擺動液壓回路 123.3小臂伸縮缸液壓回路 133.4總體系統(tǒng)圖 14第四章機身機座構(gòu)造設(shè)計 154.1電機選取 164.2減速器選取 174.3螺柱設(shè)計與校核 17第五章機械手定位與平穩(wěn)性 195.1慣用定位方式 195.2影響平穩(wěn)性和定位精度因素 195.3機械手運動緩沖裝置 20第六章機械手控制 21第七章機械手構(gòu)成與分類 227.1機械手構(gòu)成 227.2機械手分類 24畢業(yè)設(shè)計感想 25參照資料 26論文含全套圖紙，需要圖紙聯(lián)系QQ：，加時闡明畢業(yè)設(shè)計，如需要更多課題請聯(lián)系。每份設(shè)計（含全套圖紙），價格為16元，支持支付寶交易。送料機械手設(shè)計摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢某些功能，按照預(yù)定規(guī)定輸送工件或握持工具進行操作自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)進一步發(fā)展起著重要作用。因而具備強大生命力受到人們廣泛注重和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手繁重勞動，明顯減輕工人勞動強度，改進勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常浮現(xiàn)笨重工件搬運和長期頻繁、單調(diào)操作，采用機械手是有效。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其她有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著遼闊發(fā)展前程。本課題通過應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對機械手進行構(gòu)造設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中夾緊運動等。上料機械手運動速度是按著滿足生產(chǎn)率規(guī)定來設(shè)定。核心字機械手，AutoCAD。第一章機械手設(shè)計任務(wù)書1.1畢業(yè)設(shè)計目畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完畢本專業(yè)教學(xué)籌劃最后一種極為重要實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范疇內(nèi)工程技術(shù)問題而進行一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事有關(guān)技術(shù)工作和將來事業(yè)開拓都具備一定意義。其重要目：培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)普通工程技術(shù)問題獨立工作能力，拓寬和深化學(xué)生知識。培養(yǎng)學(xué)生樹立對的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計普通程序規(guī)范和辦法。培養(yǎng)學(xué)生樹立對的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國標等手冊、圖冊工具書進行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)解決，編寫技術(shù)文獻等方面工作能力。培養(yǎng)學(xué)生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作辦法。1.2本課題內(nèi)容和規(guī)定（一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：生產(chǎn)大綱：100000件（兩班制生產(chǎn)）自由度（四個自由度）臂轉(zhuǎn)動180o臂上下運動500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動±180o（2、）設(shè)計規(guī)定：a、上料機械手構(gòu)造設(shè)計圖、裝配圖、各重要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、設(shè)計計算闡明書（一份）（3、）技術(shù)規(guī)定重要參數(shù)擬定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)大綱規(guī)定即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。（二、）料槽形式及分析動作規(guī)定（1、）料槽形式由于工件形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀零件普通采用自重輸送輸料槽,如圖1.1所示，該裝置構(gòu)造簡樸，不需要其他動力源和特殊裝置，因此本課題采用此種輸料槽。圖1.1機械手安裝簡易圖（2、）動作規(guī)定分析如圖1.2所示動作一：送料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn)預(yù)夾緊手臂上升手臂旋轉(zhuǎn)小臂伸長手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2規(guī)定分析第二章抓取機構(gòu)設(shè)計2.1手部設(shè)計計算一、對手部設(shè)計規(guī)定1、有恰當(dāng)夾緊力手部在工作時，應(yīng)具備恰當(dāng)夾緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件已加工表面。對于剛性很差工件夾緊力大小應(yīng)當(dāng)設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。2、有足夠開閉范疇夾持類手部手指均有張開和閉合裝置。工作時，一種手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范疇。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范疇，可用開閉角和手指夾緊端長度表達。手指開閉范疇規(guī)定與許多因素關(guān)于，如工件形狀和尺寸，手指形狀和尺寸，普通來說，如工作環(huán)境允許，開閉范疇大某些較好，如圖2.1所示。圖2.1機械手開閉示例簡圖3、力求構(gòu)造簡樸，重量輕，體積小手部處在腕部最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其構(gòu)造，重量和體積直接影響整個機械手構(gòu)造，抓重，定位精度，運動速度等性能。因而，在設(shè)計手部時，必要力求構(gòu)造簡樸，重量輕，體積小。4、手指應(yīng)有一定強度和剛度5、其他規(guī)定因而送料，