智能掃地吸塵避障小車設(shè)計(jì)

智能掃地吸塵避障小車設(shè)計(jì)緒論研究目的及意義當(dāng)今社會(huì)電子科技發(fā)展日新月異，人們?nèi)粘Ｉ钏教岣叩耐瑫r(shí)，在智能家居方面的應(yīng)用也越來越多[1]。隨著科技的不斷發(fā)展，掃地機(jī)器人已經(jīng)不再僅僅是一個(gè)簡單的清掃工具了。如今，越來越多的家庭開始采用掃地機(jī)器人來完成清潔任務(wù)，這一趨勢(shì)愈發(fā)明顯。但是在使用過程中存在避障問題，并且這種避障能力也對(duì)其產(chǎn)生了較大的影響，路線規(guī)劃有問題而在桌椅板凳下無腦亂撞，對(duì)清掃效率產(chǎn)生影響[2]。在智能科技飛速發(fā)展的今天，“智能化避障技術(shù)”已是大勢(shì)所趨，而這也將給我們帶來全新的生活方式和工作環(huán)境。到現(xiàn)在來看，掃地機(jī)器人所采用或正在采用的避障技術(shù)主要包括單目視覺避障、雙目視覺避障和3DTOF避障，這些技術(shù)都有各自的特性以及相互之間的差異[4]。在小車行進(jìn)過程中通過超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)避障，之后再通過直流電機(jī)來改變機(jī)器人前進(jìn)方向，帶動(dòng)小刷子進(jìn)行垃圾清理。實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)清掃地面垃圾的功能。超聲波傳感器增加了掃地機(jī)器人的靈活性。后期對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試并且達(dá)到了預(yù)期效果，該設(shè)計(jì)適用于家庭內(nèi)部，實(shí)用價(jià)值高[5]。當(dāng)前第一就是效率，效率的提高是掃地機(jī)器人在不斷提高但不能根決的事情，掃地機(jī)器人的清潔效率提高了幾十倍乃至幾百倍，而一臺(tái)大掃地車效率完全可以抵過幾十個(gè)清潔人員的效率[6]。但將來一定會(huì)不斷上升的，不知道什么時(shí)候會(huì)達(dá)到極限。在能源上，由人力向機(jī)械動(dòng)力的轉(zhuǎn)變是一個(gè)巨大的發(fā)展，電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)在解放人的腳的同時(shí)，也提出了一些新課題。目前常用的掃地機(jī)器人主要采用電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)掃地小車，另一種是燃油驅(qū)動(dòng)的掃地車[7]。電動(dòng)掃地車環(huán)保靜音，但是續(xù)航能力差。最重要的是目前技術(shù)避障能力差。國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2021年，苗玉剛，何玉輝，李云的《自動(dòng)折疊式太陽能板的設(shè)計(jì)》一書：為了解決現(xiàn)有太陽能板無法自動(dòng)折疊清洗、易受到惡劣天氣的影響的問題而研發(fā)設(shè)計(jì)的[8]。智能家居遠(yuǎn)程控制技術(shù)能夠提升家居信息化管理與人工智能化程度，因此研究有關(guān)智能家居遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法有廣闊應(yīng)用價(jià)值[10]。2021年，曾穎琳、董欣、倪鵬、郭斌等人發(fā)表了《基于Arduino的智能避障小車設(shè)計(jì)》一文，文中提及避障功能為無人駕駛提供了研究依據(jù)[12]。為了更深入地掌握小車的避障功能，我們運(yùn)用Arduino核心控制芯片和超聲波避障傳感器，精心設(shè)計(jì)了一款智能避障小車，并通過研發(fā)避障算法，成功實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)避障。介紹了系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)及軟件設(shè)計(jì)過程。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該小車已被證明具備避障的基本功能，這一發(fā)現(xiàn)對(duì)于實(shí)際應(yīng)用具有重要的意義。2021年LiJinze;LiuQinrui;DongHui;WuMaowei于英國皇家物理學(xué)會(huì)期刊發(fā)表的《AnIntelligentObstacleAvoidanceMethodinUnmannedDriving》中提到提出了一種無人駕駛智能避障方法[13]。該方法首先建立了無人駕駛避障問題的簡化模型，并從運(yùn)動(dòng)學(xué)、物理、可行駛區(qū)域和臨界碰撞等方面對(duì)汽車進(jìn)行約束。然后列出方程，并使用直接配置法對(duì)方程進(jìn)行離散。這個(gè)問題變成了一個(gè)非線性規(guī)劃問題[14]。相對(duì)于國外對(duì)掃地機(jī)器人的研究發(fā)展，我國在這一領(lǐng)域的起步較為緩慢，直到2002年，才有一批掃地機(jī)器人進(jìn)入我國市場(chǎng)?，F(xiàn)如今，通過在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上引入新元素，我們成功地實(shí)現(xiàn)了對(duì)掃地機(jī)器人的獨(dú)立研發(fā)和銷售[15]。我們對(duì)于掃地機(jī)器人也有著非常悠久的研究歷史，目前也得到了迅速的發(fā)展。綜合國內(nèi)外發(fā)展情況不難看出，現(xiàn)在國內(nèi)外已經(jīng)逐漸適應(yīng)了智能化現(xiàn)代化的生活家居設(shè)備，本系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在于可以設(shè)置掃地小車工作時(shí)間，小車遇障礙物會(huì)自動(dòng)避障[16]。并能夠?qū)崿F(xiàn)檢測(cè)后不需要人為干預(yù)，自動(dòng)進(jìn)行操作。節(jié)省了大量人力資源，方便人們生活。主要研究內(nèi)容本系統(tǒng)主要設(shè)計(jì)一個(gè)智能掃地吸塵避障小車設(shè)計(jì)。系統(tǒng)主要包括啟動(dòng)按鈕、工作定時(shí)器、led定時(shí)指示燈、風(fēng)扇、紅外避障傳感器、核心單片機(jī)。led定時(shí)指示燈，工作時(shí)長不同顯示顏色不同；小車進(jìn)入工作時(shí)間單片機(jī)控制風(fēng)扇打開；紅外避障傳感器能夠檢測(cè)識(shí)別障礙物體，單片機(jī)控制小車避障；方便人們居家生活，實(shí)現(xiàn)智能生活化。系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)2.1設(shè)計(jì)方案硬件以啟動(dòng)按鈕、OLED液晶屏幕、led定時(shí)指示燈、風(fēng)扇、紅外避障傳感器、STC89C52單片機(jī)，旨在研發(fā)一款智能的掃地、吸塵風(fēng)扇、避障小車。該系統(tǒng)由多個(gè)傳感器采集環(huán)境信息后傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)進(jìn)行處理分析。利用STC89C52單片機(jī)對(duì)各個(gè)感應(yīng)模塊進(jìn)行集成運(yùn)算，以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的反應(yīng)。利用紅外避障傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周圍環(huán)境是否存在障礙物，一旦發(fā)現(xiàn)，即刻向單片機(jī)反饋并發(fā)出相應(yīng)的躲避指示。2.2功能需求分析2.2.1技術(shù)路線（1）硬件部分需要STC89C52單片機(jī)、OLED液晶屏幕、led定時(shí)指示燈、除塵風(fēng)扇、紅外避障傳感器、繼電器；（2）軟件平臺(tái)程序用keil5；（3）畫原理圖用AD；（4）編程語言用C語言；2.2.2預(yù)期結(jié)果（1）設(shè)置好工作時(shí)長，OLED屏幕顯示工作狀態(tài)；（2）設(shè)置好工作時(shí)長，led定時(shí)指示燈顯示對(duì)應(yīng)燈光；（3）設(shè)置的工作時(shí)長不同，led定時(shí)指示燈顯示的亮度不同；（4）可設(shè)置led定時(shí)指示燈不同顏色的對(duì)應(yīng)時(shí)間；（5）當(dāng)小車遇到障礙物時(shí)能夠通過紅外避障識(shí)別并避障；2.3總體方案設(shè)計(jì)第一步：知識(shí)準(zhǔn)備階段，深入研究課題設(shè)計(jì)，理解其涉及的內(nèi)容，能夠熟練掌握相關(guān)知識(shí)；第二步：明確系統(tǒng)的各個(gè)模塊并梳理它們之間的關(guān)系，搜集相關(guān)的軟硬件數(shù)據(jù)；第三步：進(jìn)行課題規(guī)劃，明確系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，勾勒出整體系統(tǒng)的框架并在此基礎(chǔ)上提出原理框圖；第四步：運(yùn)用軟件實(shí)現(xiàn)硬件電路部分的設(shè)計(jì)，并繪制出各個(gè)部分的電路圖，將系統(tǒng)部件通過接口電路集成在一起，并繪制出電路圖；第五步：在系統(tǒng)控制的過程中完成軟件設(shè)計(jì)并繪制出主流程圖；第六步：進(jìn)行仿真模擬，以驗(yàn)證系統(tǒng)是否能夠?qū)崿F(xiàn)所需的功能并對(duì)相關(guān)論文進(jìn)行歸納整理；2.4單片機(jī)型號(hào)選擇STC89C52單片機(jī)被選為主控制芯片的首選。STC單片機(jī)之所以被選用，是因?yàn)樗軌蛟诓恍枰獙?duì)硬件進(jìn)行任何改動(dòng)的情況下，實(shí)現(xiàn)成本的降低和性能的提升，同時(shí)也能夠直接使用原有程序。目前市場(chǎng)上已有很多型號(hào)不同的小型單片機(jī)，但大多體積較大，成本較高，不利于用戶購買和應(yīng)用。STC公司推崇選擇LQFP44小型封裝單片機(jī)，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品尺寸的縮小、重量的減輕以及功耗的降低并且系統(tǒng)中配備了在線編程可擦除技術(shù)。圖2-1STC89C52單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖系統(tǒng)的硬件部分設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)本系統(tǒng)主要設(shè)計(jì)一個(gè)智能掃地吸塵避障小車設(shè)計(jì)。系統(tǒng)主要包括啟動(dòng)按鈕、OLED液晶屏幕、led定時(shí)指示燈、除塵風(fēng)扇、紅外避障傳感器、核心單片機(jī)。led定時(shí)指示燈，工作時(shí)長不同顯示顏色不同；小車進(jìn)入工作時(shí)間單片機(jī)控制風(fēng)扇打開；紅外避障傳感器能夠檢測(cè)識(shí)別障礙物體，單片機(jī)控制小車避障；方便人們居家生活，實(shí)現(xiàn)智慧與生活的無縫銜接。STC89C52微控制器為基礎(chǔ)的智能掃地吸塵避障小車，可實(shí)現(xiàn)智能掃地、吸塵、避障等功能，具有自主避障和智能控制功能。這款小車的智能主要體現(xiàn)在其能夠自動(dòng)感知環(huán)境并做出相應(yīng)的決策，使其能夠高效地清潔室內(nèi)空間。首先，智能掃地吸塵避障小車中負(fù)責(zé)控制小車運(yùn)行和實(shí)現(xiàn)智能化功能的硬件模塊為控制模塊。一般而言，主控芯片、傳感器以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等構(gòu)成了控制模塊的核心。主控芯片是控制模塊的核心部分，它可以通過編寫程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)小車的控制和管理。傳感器則用于監(jiān)測(cè)小車周圍環(huán)境的變化，如光線、溫度、濕度、距離等參數(shù)，從而讓小車實(shí)現(xiàn)智能化的任務(wù)。STC89C52單片機(jī)是智能掃地吸塵避障小車的核心控制器。根據(jù)系統(tǒng)功能的需要，選擇OLED液晶顯示屏模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，繼電器控制模塊，紅外避障傳感器模塊等關(guān)鍵器件進(jìn)行設(shè)計(jì)。小車與周圍環(huán)境的互動(dòng)得以實(shí)現(xiàn)，這得益于紅外避障傳感器，使其測(cè)量前方障礙物與小車之間的距離。依據(jù)機(jī)器人運(yùn)行過程需要控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使其能夠前進(jìn)或后退。電路設(shè)計(jì)和編寫代碼：通過控制模塊設(shè)計(jì)一個(gè)適用于智能掃地吸塵避障小車的電路和代碼。主要包括電機(jī)控制、傳感器采集、算法設(shè)計(jì)等方面。電機(jī)控制部分需要根據(jù)小車的功能和運(yùn)行狀態(tài)，編寫相應(yīng)的電機(jī)控制代碼，實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止等運(yùn)動(dòng)操作，從而實(shí)現(xiàn)避障。通過對(duì)系統(tǒng)的布設(shè)和完善，最終完成的智能掃地吸塵避障車預(yù)期有如下成果：（1）設(shè)置好工作時(shí)長，OLED液晶屏幕顯示工作狀態(tài)；（2）設(shè)置好工作時(shí)長，led定時(shí)指示燈顯示對(duì)應(yīng)燈光；（3）設(shè)置的工作時(shí)長不同，led定時(shí)指示燈顯示的亮度不同；（4）可設(shè)置led定時(shí)指示燈不同顏色的對(duì)應(yīng)時(shí)間；（5）當(dāng)小車遇到障礙物時(shí)能夠通過紅外避障識(shí)別并避障；總體原理圖如下所示：圖3-1系統(tǒng)的總體原理圖3.2系統(tǒng)的主要功能模塊設(shè)計(jì)3.2.1OLED液晶顯示屏模塊設(shè)計(jì)OLED是一種具有有機(jī)發(fā)光特性的二極管。OLED因其具備自主發(fā)光、無需背光源、對(duì)比度高和適用于廣泛溫度范圍等卓越特性，被視為下一代平面顯示器的新興應(yīng)用技術(shù)[19]。LCD的背光需求普遍存在，而OLED液晶顯示屏因其自發(fā)光的特性而無需背光。為了達(dá)到更佳的OLED液晶顯示屏顯示效果，需要采用更為精細(xì)的顯示方式。現(xiàn)在的市場(chǎng)上有許多不同類型的顯示器，它們?cè)谛阅芎蛢r(jià)格方面各有優(yōu)勢(shì)。盡管OLED液晶顯示屏的尺寸難以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)，但其高分辨率的特性卻是毋庸置疑的。由于使用了有機(jī)材料，所以具有優(yōu)異的耐光性和耐化學(xué)性。具備如下特：（1）0.96寸OLED提供了三種可供選擇的顏色，分別為黃藍(lán)、白色和藍(lán)色；白色是屏幕中間的藍(lán)色部分為白色。在屏幕的上部，有一部分呈現(xiàn)出明亮的黃光，而在下部，則有3/4的區(qū)域呈現(xiàn)出藍(lán)色；白色為白色或無色，可以通過改變色溫來控制亮度的大小。此外，該區(qū)域所呈現(xiàn)的色彩是固定的，且其顏色和展示區(qū)域均不可更改；當(dāng)白色的光芒閃耀時(shí)，它呈現(xiàn)出一種純粹的黑底白字，這就是白色；黑底藍(lán)字所代表的顏色為純粹的藍(lán)色，即藍(lán)色。（2）分辨率128×64（3）提供多種接口形式；OLED裸屏總共種接口包括：6800、8080兩種并行接口方式、3線或4線的串行SPI接口方式、IIC接口方式。（4）中景園電子的本屏開發(fā)了兩種演示板接口，分別為七針的SPI/IIC兼容模塊和四針的IIC模塊，以滿足不同用戶的需求。這兩個(gè)模塊皆可輕松使用，無需繁瑣操作；其基本原理圖如下：圖3-2OLED液晶顯示屏基本原理圖3.2.2L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)方案旨在設(shè)計(jì)一款基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車的L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，為小車電機(jī)提供了多種功能的控制。設(shè)計(jì)思路：L298N是一種雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，旋轉(zhuǎn)方向和速度可以通過控制輸入信號(hào)的電平高低來實(shí)現(xiàn)，這是電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的一種高級(jí)控制方式。本系統(tǒng)單片機(jī)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制，通過檢測(cè)轉(zhuǎn)速信號(hào)來調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行速度，并可根據(jù)需要設(shè)置不同頻率的工作模式。設(shè)計(jì)流程：將L298N驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)實(shí)現(xiàn)無縫連接，實(shí)現(xiàn)硬件互聯(lián)。將L298N的使能引腳（ENA和ENB）與單片機(jī)的IO口相連，同時(shí)將單片機(jī)的其他IO口與L298N的控制引腳（IN1、IN2、IN3和IN4）相連，最后將電機(jī)的正負(fù)極分別與L298N的輸出引腳（OUT1、OUT2、OUT3和OUT4）相連。在單片機(jī)上編寫控制程序，通過調(diào)節(jié)ENA和ENB引腳的電平高低，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度的精準(zhǔn)控制。當(dāng)需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速時(shí)，只需改變其中一個(gè)或多個(gè)引腳即可實(shí)現(xiàn)，因此可以降低控制系統(tǒng)的復(fù)雜度，提高系統(tǒng)的可靠性。通過操縱IN1、IN2、IN3和IN4的引腳，實(shí)現(xiàn)對(duì)左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的精準(zhǔn)控制。實(shí)現(xiàn)基本運(yùn)動(dòng)功能：根據(jù)設(shè)計(jì)需求，在控制程序中編寫相應(yīng)的代碼，實(shí)現(xiàn)小車的基本運(yùn)動(dòng)功能。通過操縱ENA和ENB引腳的PWM信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)小車速度的精準(zhǔn)掌控。該方案已經(jīng)在實(shí)驗(yàn)室中得到了應(yīng)用，并取得良好的效果。對(duì)L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行全面的測(cè)試和精細(xì)的優(yōu)化，以確保電機(jī)能夠完美地實(shí)現(xiàn)預(yù)期的旋轉(zhuǎn)效果，并進(jìn)行必要的優(yōu)化和調(diào)整，以提高驅(qū)動(dòng)效果和穩(wěn)定性。整合到整個(gè)小車設(shè)計(jì)中：將L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊整合到整個(gè)基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車設(shè)計(jì)中，與其他模塊進(jìn)行連接和協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)小車的完整功能。借助上述設(shè)計(jì)步驟，我們得以構(gòu)建一款基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車，其驅(qū)動(dòng)模塊采用L298N電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精準(zhǔn)控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)小車正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止等基本運(yùn)動(dòng)功能。這樣的設(shè)計(jì)方案可以提高小車的靈活性和可控性，使其能夠有效地清掃地面并避免障礙物。采用L298N電機(jī)，通過輸入I/O芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和停止操作，從而改變芯片控制端的電平同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速的測(cè)量，并將測(cè)量到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地傳送給單片機(jī)。其原理圖如下：圖3-3L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖3.2.3繼電器控制模塊設(shè)計(jì)繼電器是一種電控制器件。繼電器在自動(dòng)化控制電路中扮演著多重角色，包括但不限于自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)和轉(zhuǎn)換電路等功能，同時(shí)也是控制系統(tǒng)和被控制系統(tǒng)的重要組成部分。這種新設(shè)計(jì)的傳感器采用了新穎獨(dú)特的雙端口結(jié)構(gòu)。當(dāng)處于斷開狀態(tài)時(shí)，線會(huì)自動(dòng)斷開。當(dāng)線處于閉合狀態(tài)時(shí)，它們相互連接，從而形成了一條導(dǎo)通的通道。所以我們可以通過繼電器來進(jìn)行控制。比如控制電源，控制溫度等等。在許多常見的場(chǎng)景中，繼電器扮演著小電流控制大電流的角色，從而驅(qū)動(dòng)電路，啟動(dòng)電機(jī)，風(fēng)扇等，這些都是常見的實(shí)例。其原理圖如下：圖3-4繼電器控制原理圖3.2.4紅外避障傳感器模塊設(shè)計(jì)利用紅外線技術(shù)，紅外避障傳感器模塊可實(shí)現(xiàn)對(duì)小車前方障礙物的探測(cè)。當(dāng)小車將要與障礙物相撞時(shí)，傳感器會(huì)向單片機(jī)發(fā)出信號(hào)，使小車能夠及時(shí)采取措施規(guī)避危險(xiǎn)，減少損失。在智能掃地吸塵避障小車的設(shè)計(jì)中，紅外避障傳感器模塊扮演著至關(guān)重要的角色，為小車實(shí)現(xiàn)避障功能提供了有力的支持。本文對(duì)紅外避障傳感器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的分析。一般而言，紅外避障傳感器模塊的構(gòu)成要素包括紅外發(fā)射器和紅外接收器，二者相互協(xié)作以實(shí)現(xiàn)避障功能。紅外發(fā)射器發(fā)射一定頻率的光照射目標(biāo)物體上，目標(biāo)物通過反射面反射回發(fā)射器后，再經(jīng)過光電轉(zhuǎn)換裝置將能量傳遞給處理器。通過分析紅外探測(cè)器接收到的信息來計(jì)算出該物體與目標(biāo)之間距離。通過檢測(cè)紅外信號(hào)的強(qiáng)度，可以推斷是否存在障礙物，并據(jù)此采取相應(yīng)的措施。該電路是一種簡單而又實(shí)用的紅外避障傳感器系統(tǒng)。在基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車設(shè)計(jì)中，將紅外避障傳感器模塊嵌入小車前方。當(dāng)探測(cè)到障礙物時(shí)，紅外避障傳感器模塊會(huì)向單片機(jī)發(fā)出一條信號(hào)，單片機(jī)根據(jù)接收到的信號(hào)來判斷障礙物的距離和位置，進(jìn)而控制小車采取相應(yīng)的避障動(dòng)作，如停止、后退或改變方向等。設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)：安裝位置：紅外避障傳感器模塊應(yīng)該被安裝在小車的前方，使其能夠有效地探測(cè)到前方的障礙物。探測(cè)范圍：根據(jù)設(shè)計(jì)需求選擇合適的紅外避障傳感器模塊，確保其探測(cè)范圍和探測(cè)距離能夠滿足實(shí)際應(yīng)用的要求。數(shù)據(jù)處理：單片機(jī)需要對(duì)接收到的紅外傳感器信號(hào)進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚砗头治?，以判斷障礙物的距離和位置，并根據(jù)需要控制小車的動(dòng)作。靈敏度調(diào)節(jié)：紅外避障傳感器模塊具備高度的靈敏度調(diào)節(jié)能力，可根據(jù)具體情況進(jìn)行智能調(diào)整，以滿足各種環(huán)境下的避障需求。為了滿足這一要求，在設(shè)計(jì)中引入了紅外避障傳感器技術(shù)，并結(jié)合單片機(jī)的控制，使其與機(jī)器人相結(jié)合。借助紅外避障傳感器模塊，基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車得以實(shí)現(xiàn)前方障礙物的探測(cè)和規(guī)避，從而提升了小車的安全性和避障能力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)清掃地面的目標(biāo)。紅外避障傳感器是一種光電傳感器，它融合了發(fā)射和接收兩種功能于一身，實(shí)現(xiàn)了高效的避障檢測(cè)。它能在不破壞目標(biāo)信息情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境中障礙物位置和方向的準(zhǔn)確判斷?？筛鶕?jù)實(shí)際需求靈活調(diào)整檢測(cè)范圍。本文介紹了利用紅外探測(cè)器設(shè)計(jì)的一款用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備中的新型紅外避障傳感器。其上有光電開關(guān)，光電開關(guān)也稱光電傳感器。它可以將物體發(fā)出的紅外信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再通過控制電路對(duì)該信息進(jìn)行分析處理并產(chǎn)生相應(yīng)控制信號(hào)。PLC可編程控制器單片機(jī)、非門電路、電子計(jì)數(shù)器和小型繼電器等產(chǎn)品，均可與傳感器相互配合，以實(shí)現(xiàn)更高效的功能。該系統(tǒng)由紅外探測(cè)器、紅外信號(hào)發(fā)生器、發(fā)射器和接收器四部分組成。在目標(biāo)檢測(cè)過程中，發(fā)射器精準(zhǔn)對(duì)準(zhǔn)并持續(xù)發(fā)射紅外線光束，而接收器則將反射回來的光能量轉(zhuǎn)化為電流并傳輸至后續(xù)的集成電路中，經(jīng)過集成電路的處理和放大器的放大，最終輸出給目標(biāo)[23]。其原理圖如下所示：圖3-5紅外避障傳感器原理圖系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)4.1軟件的主要流程該系統(tǒng)的軟件模塊主要涵蓋了前進(jìn)、掃地、吸塵和避障等多個(gè)方面的設(shè)計(jì)。在程序開始運(yùn)行后，首先需要進(jìn)行初始化，以完成繼電器控制電路的導(dǎo)通。接著，小車前進(jìn)并進(jìn)行掃地吸塵，當(dāng)紅外避障傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)改變運(yùn)動(dòng)路線，最終完成吸塵任務(wù)。智能掃地吸塵避障小車的軟件設(shè)計(jì)涵蓋了傳感器數(shù)據(jù)采集、避障算法和驅(qū)動(dòng)控制等多個(gè)模塊，這些模塊共同構(gòu)成了該系統(tǒng)的核心組成部分。系統(tǒng)由感知模塊、運(yùn)動(dòng)模塊、決策處理模塊組成。小車的自主移動(dòng)、避障和清掃功能，得益于這些模塊的協(xié)同作用，得以實(shí)現(xiàn)。其中傳感器數(shù)據(jù)采集是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。首先，環(huán)境信息的獲取是由傳感器數(shù)據(jù)獲取模塊所負(fù)責(zé)的。根據(jù)需要可以采用不同類型的傳感器采集到相應(yīng)的信號(hào)。小車通常搭載多種感知器，包括紅外探測(cè)器、超聲波探測(cè)器和地面觸控器等，以實(shí)現(xiàn)多種感知功能。其次，基于上述三種傳感器數(shù)據(jù)采集得到的信息進(jìn)行處理，并根據(jù)不同區(qū)域選擇相應(yīng)的控制策略，完成對(duì)目標(biāo)物體的識(shí)別與定位。該模塊運(yùn)用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，以獲取周圍環(huán)境的障礙物、地面狀態(tài)以及邊界等信息。其次，控制模塊對(duì)采集到的各種信息進(jìn)行分析處理，得到相應(yīng)的控制指令以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制。隨著傳感器數(shù)據(jù)的收集，避障算法模塊得以確定小車的行進(jìn)方向。當(dāng)環(huán)境中存在障礙時(shí)，會(huì)影響到機(jī)器人行走過程中的穩(wěn)定性和安全性。根據(jù)傳感器所提供的距離和障礙物位置信息，避障算法能夠推算出安全的路徑，并根據(jù)此選擇最為適宜的行動(dòng)方案。常見的避障算法包括基于反射光強(qiáng)度的障礙物檢測(cè)、路徑規(guī)劃和避障決策等。驅(qū)動(dòng)控制模塊負(fù)責(zé)控制電機(jī)和吸塵風(fēng)扇等設(shè)備的運(yùn)行。通過與STC89C52控制器的GPIO口連接，該模塊能夠根據(jù)避障算法的輸出，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度，使小車能夠在避開障礙物的同時(shí)自主移動(dòng)。此外，驅(qū)動(dòng)控制模塊還控制吸塵風(fēng)扇的開啟和關(guān)閉，以便進(jìn)行地面清掃。在軟件的主要流程中，傳感器數(shù)據(jù)獲取模塊不斷獲取環(huán)境信息，并將數(shù)據(jù)傳遞給避障算法模塊。避障算法模塊根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算出安全路徑，并將結(jié)果傳遞給驅(qū)動(dòng)控制模塊。驅(qū)動(dòng)控制模塊根據(jù)算法輸出控制電機(jī)和吸塵風(fēng)扇的運(yùn)行。同時(shí)，根據(jù)用戶的選擇，靈活調(diào)整各個(gè)模塊的工作模式和參數(shù)，以達(dá)到最佳的用戶體驗(yàn)和操作效果。本文詳細(xì)介紹了該控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想、總體結(jié)構(gòu)以及各功能模塊的實(shí)現(xiàn)過程。以下所呈現(xiàn)的是系統(tǒng)的主要程序流程圖。圖4-1系統(tǒng)總體原理圖4.2OLED液晶顯示屏模塊軟件設(shè)計(jì)當(dāng)單片機(jī)初始化成功，繼電器使線路導(dǎo)通后系統(tǒng)運(yùn)行。OLED液晶顯示屏隨即顯示“開始除塵”，隨后小車正常工作，當(dāng)小車檢測(cè)到障礙物后顯示屏隨機(jī)顯示“正在更改線路進(jìn)行避障”，最后當(dāng)除塵工作完成后小車停止運(yùn)行，屏幕顯示“除塵結(jié)束”。其流程圖如下所示：圖4-2OLED液晶屏幕工作原理圖4.3L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊軟件設(shè)計(jì)當(dāng)單片機(jī)初始化完成后，繼電器控制電路導(dǎo)通。隨后L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊開始運(yùn)行，小車隨即開始運(yùn)動(dòng)。當(dāng)紅外避障傳感器檢查測(cè)出前方障礙物后，L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制小車換方向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行避障。其工作流程圖如下所示：圖4-3L298N驅(qū)動(dòng)電路模塊工作流程圖4.4繼電器模塊軟件設(shè)計(jì)當(dāng)單片機(jī)初始化完成后，各個(gè)傳感器開始工作。繼電器用于模擬小車的吸塵模塊，傳感器開始工作時(shí)繼電器也開始工作。流程圖如下所示。圖4-4繼電器模塊工作流程圖4.5紅外避障傳感器模塊軟件設(shè)計(jì)當(dāng)單片機(jī)初始化完成后，繼電器導(dǎo)通控制紅外避障傳感器開始工作。紅外避障傳感器開始發(fā)射光電信號(hào)，光電信號(hào)遇到障礙物返回時(shí)傳感器通過其返回的時(shí)間來判斷障礙物的距離，當(dāng)距離過近時(shí)傳遞信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路使小車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎或暫時(shí)停下。其工作流程圖如下所示：圖4-5紅外避障傳感器工作流程圖系統(tǒng)測(cè)試5.1系統(tǒng)實(shí)物圖基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車的實(shí)物制作過程包括硬件組裝、電路連接和軟件燒錄等步驟。下面是一個(gè)大致的400字實(shí)物制作過程段落：制作基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車需要進(jìn)行一系列的實(shí)物制作步驟，包括硬件組裝、電路連接和軟件燒錄等。首先，進(jìn)行硬件組裝。根據(jù)設(shè)計(jì)需求和結(jié)構(gòu)圖，將底盤、電機(jī)、輪子、傳感器等零部件進(jìn)行組裝。確保電機(jī)能夠正確連接到底盤上，并與輪子配合良好。同時(shí)，安裝傳感器模塊，將它們安裝在適當(dāng)?shù)奈恢蒙?，以便獲取環(huán)境信息。此外，將吸塵風(fēng)扇部分的裝置與底盤連接，確保其可以正常工作。接下來，進(jìn)行電路連接。使用導(dǎo)線連接各個(gè)硬件模塊和單片機(jī)微控制器。首先，將電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接，確保電機(jī)可以根據(jù)控制信號(hào)旋轉(zhuǎn)。然后，將傳感器模塊與單片機(jī)微控制器的GPIO口相連，以便傳輸傳感器數(shù)據(jù)。另外，連接電源模塊，為整個(gè)系統(tǒng)供電。確保電路連接正確、牢固且不會(huì)出現(xiàn)短路等問題。在完成硬件組裝和電路連接之后，進(jìn)行了軟件燒錄的操作。在開始開發(fā)之前，我們需要準(zhǔn)備一個(gè)完整的開發(fā)環(huán)境，其中包括單片機(jī)開發(fā)板、相關(guān)的編程軟件以及USB連接線。通過USB連接線將開發(fā)板與計(jì)算機(jī)相連，從而實(shí)現(xiàn)編程軟件的開啟。在編程軟件中，編寫嵌入式C語言，實(shí)現(xiàn)避障算法、傳感器數(shù)據(jù)處理和驅(qū)動(dòng)控制等功能。把編寫好的代碼通過編程軟件燒錄到單片機(jī)中，使其能夠執(zhí)行相應(yīng)的功能。完成軟件燒錄后，進(jìn)行功能測(cè)試和調(diào)試。將小車放置在合適的環(huán)境中，觀察其行動(dòng)和避障效果。測(cè)試傳感器數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，確保小車能夠正常感知周圍環(huán)境并做出相應(yīng)的動(dòng)作。如果發(fā)現(xiàn)問題，可以通過調(diào)整代碼或進(jìn)行硬件調(diào)試來解決。圖5-1小車成品實(shí)物圖如圖5-1為小車成品實(shí)物圖。最前方黃色部分為紅外避障傳感器，隨后與其連接的是L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，后面電路板上黑色長條為核心單片機(jī)，下面有四個(gè)按鍵。圖片右下角為顯示屏，可顯示對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)；右上角藍(lán)色部分為繼電器，可控制整個(gè)電路的工作。小車底端透明部分為吸塵用的風(fēng)扇。5.2測(cè)試原理按下啟動(dòng)按鍵（最右邊按鍵），繼電器導(dǎo)通，小車開始工作。顯示屏上顯示stop，意為小車開始工作但處于暫時(shí)停止?fàn)顟B(tài)。默認(rèn)為模式一，工作五秒。如圖5-2。圖5-2STOP界面模式一的顯示按下第二個(gè)按鍵為模式二，顯示屏顯示stop但時(shí)間變?yōu)?5秒，意為小車工作15秒。按下第三個(gè)按鍵為模式三，模式三狀態(tài)下小車工作25秒。如下圖所示。圖5-3模式二工作15秒圖5-4模式三工作25秒選好模式后再次按下第四個(gè)按鍵即為開始工作。我們先選擇模式一。如圖所示，小車遇到障礙物時(shí)自動(dòng)轉(zhuǎn)向避障。圖5-4小車避功能測(cè)試圖5-5小車避功能測(cè)試時(shí)間到達(dá)五秒后，倒計(jì)時(shí)顯示為0，小車停止工作，如圖所示。圖5-6小車倒計(jì)時(shí)為0，停止工作如圖所示小車實(shí)現(xiàn)了，按鍵啟動(dòng)，顯示工作狀態(tài)，自動(dòng)檢測(cè)障礙物并避障的功能，實(shí)驗(yàn)成功?？偨Y(jié)與展望6.1總結(jié)在整個(gè)設(shè)計(jì)過程中，軟件設(shè)計(jì)主要包括主程序設(shè)計(jì)和中斷服務(wù)程序。在硬件和軟件方面，我們利用各種渠道的資料，精心設(shè)計(jì)了小車前進(jìn)程序、障礙物自動(dòng)躲避檢測(cè)分析程序以及工作狀態(tài)顯示程序，以滿足用戶的各種需求。其中前兩個(gè)模塊是為了使小車能夠更好地完成功能而設(shè)計(jì)的，第三個(gè)則是為用戶提供一個(gè)安全保障，即智能避障程序。系統(tǒng)的調(diào)試過程主要依賴于一塊STC89C52開發(fā)板，并通過Keil、STC以及自行構(gòu)建的電路來實(shí)現(xiàn)。其中有很多模塊需要進(jìn)行多次測(cè)試才能確定其性能是否達(dá)到要求，而這也是整個(gè)系統(tǒng)能夠正常運(yùn)行的保障。在分部調(diào)試的過程中，偶爾會(huì)遇到一些棘手的問題，但是我們已經(jīng)找到了一套可行的解決方案，可以供參考。此智能掃地吸塵避讓小車具有遇障礙物會(huì)自動(dòng)避障并能夠?qū)崿F(xiàn)檢測(cè)后不需要人為干預(yù)，自動(dòng)進(jìn)行操作。節(jié)省了大量人力資源，方便人們生活。6.2展望隨著科技的發(fā)展和人們對(duì)智能化生活的需求不斷增加，未來這款小車將會(huì)融入更多的創(chuàng)新功能，為用戶提供更便捷、高效的清潔體驗(yàn)。首先，未來的智能掃地吸塵避障小車將具備更強(qiáng)大的智能識(shí)別能力。它將配備更先進(jìn)的傳感器技術(shù)，能夠精確感知周圍環(huán)境，實(shí)時(shí)獲取地面臟污程度以及障礙物的位置和形狀。通過高級(jí)算法和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，小車將能夠根據(jù)不同區(qū)域的清潔需求進(jìn)行智能規(guī)劃路徑，確保每個(gè)角落都被徹底清潔。其次，未來的智能小車將具備自主充電功能。它將配備更高容量的電池，并擁有自動(dòng)返回充電座的能力。當(dāng)電池電量低下時(shí)，小車將會(huì)自動(dòng)尋找充電座，并精確對(duì)接進(jìn)行充電。這種自動(dòng)充電功能能夠有效延長小車的工作時(shí)間，提高清潔效率。此外，未來的智能小車將與智能家居系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無縫連接。用戶可以通過智能手機(jī)或智能音箱與小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和設(shè)置。用戶可以隨時(shí)隨地監(jiān)控和調(diào)整清潔計(jì)劃，設(shè)置清潔時(shí)間和區(qū)域，甚至可以通過語音指令讓小車立即前往指定位置進(jìn)行清潔。最后，未來的智能小車還將具備語音交互和人機(jī)合作的能力。它將配備語音識(shí)別技術(shù)，能夠理解用戶的指令并做出相應(yīng)的動(dòng)作。用戶可以直接與小車對(duì)話，詢問清潔情況或提出特殊要求。總之，未來基于單片機(jī)的智能掃地吸塵避障小車將成為家庭清潔的智能化代表。它將具備更強(qiáng)大的智能識(shí)別能力、自主充電功能、與智能家居系統(tǒng)的無縫連接以及語音交互和人機(jī)合作的能力。這些創(chuàng)新功能將為用戶帶來更高效、便捷和智能的清潔體驗(yàn)。參考文獻(xiàn)[1]陶磊,龔博.智能小車坡度采集與避障模塊的設(shè)計(jì)研究[J].汽車實(shí)用技術(shù),2020(04):89-91[2]覃超妹,李潮平,岑澤銘,等.基于藍(lán)牙模塊的自動(dòng)跟蹤智能行李箱系統(tǒng)[J].現(xiàn)代信息科技,2020,4(06):150-151+155[3]王莉,王宏濤.基于物聯(lián)網(wǎng)的實(shí)驗(yàn)室溫度遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子制作,2020(13):10-12[4]鄭艷森，駱旭坤.基于ＭＱＴＴ的智能晾衣架遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)[J].2020[5]任森偉，朱麗軍，李晨浩，薛夢(mèng)嬌，楊立娜.基于遠(yuǎn)程監(jiān)控的智能晾衣架實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)研制[J].科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新2021.[6]苗玉剛，何玉輝，李云自動(dòng)折疊式太陽能板的設(shè)計(jì)[J].2020[7]陳林奎,徐鶴.基于NB-IoT的課堂管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展,2020.[8]劉朝彤，李振龍，李星，齊昊添，黃森.一種自動(dòng)跟隨可避障的城市智能吸塵器[J]技術(shù)與實(shí)踐.2022[9]鄭冬冬.基于LabVIEW的CO2傳感器自標(biāo)定系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電力與電子技術(shù).2022[10]袁楓,凌六一,謝品華等.電化學(xué)傳感器監(jiān)測(cè)大氣NO2數(shù)據(jù)校正方法研究[J].儀表技術(shù)與傳感器,2019(12):87-91.[11]盧印舉,段明義.一種基于NDIR原理的CO2濃度測(cè)量[12]劉昌林.基于STM32單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)[J].科技風(fēng),2022(23):1-3.DOI:10.19392/ki.1671-7341.202223001.[13]王超,孟凡裕.基于SLAM的智能避障機(jī)器人[J].信息技術(shù)與信息化,2022(09):210-213.[14]任玲玲,李浪,閆庚龍,莫仁浪.基于Arduino的藍(lán)牙智能避障小車設(shè)計(jì)[J].電子制作,2022,30(19):27-30+97.DOI:10.16589/11-3571/tn.2022.19.024.[15]雷丹.智能AGV避障小車[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2021(02):146-147.[16]王鈺,朱琳,蘇世雄,馬新華.基于STM32的雙模式智能避障小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].自動(dòng)化與儀表,2021,36(03):33-36+54.DOI:10.19557/ki.1001-9944.2021.03.008.[17]曾穎琳,董欣,倪鵬,郭斌.基于Arduino的智能避障小車設(shè)計(jì)[J].科技與創(chuàng)新,2021(04):32-34+40.DOI:10.15913/ki.kjycx.2021.04.011.[18]周濤.智能避障小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究[J].電子測(cè)試,2021(01):18-20.DOI:10.16520/ki.1000-8519.2021.01.005.[19]N.NursultanovW.J.B.HeffernanM.J.WM.RvanHerel,J.J.Nijdam.ComputationalcalculationoftemperatureandelectricalresistancetocontrolJouleheatingofgreenPinusradiatalogsJAppliedThermalEngineering,2019159.[20]MinCheng,JunhuiZhang,BingXuRuqiDing,GengYang.Antiwindupschemeoftheelectronicloadsensingpumpviaswitchedflow/powercontrol[].Mechatronics,2019.[21]MilesL.MorganDanJ.Curtis,DavideDeganello.Controlofmorphologicalandelectricalpropertiesofflexographicprintedelectronicsthroughtailoredinkrheology[1].OrganicElectronics,2019.[22]A.G.Madureira,J.A.Pe?asLopes.Ancillaryservicesmarketframeworkforvoltagecontrolindistributionnetworkswithmicrogrids[J].ElectricPowerSystemsResearch,2012,86件,2021,42(08):153-155.[23]CaoWang,QiqiMei,LinglingZeng.TheWarehouseTemperatureandHumidityMeasurementandControlSystemBasedonSCMJ.JournalofResearchinScienceandEngineering,2020,2(6).附錄電路圖源代碼//******************************************************************************/#include<intrins.h>#include"REG52.h"#include"oled.h"typedefunsignedcharuchar;typedefunsignedcharuint;#defineFOSC11059200L#defineT1MS(65536-FOSC/12/1000)unsignedintt=0;unsignedcharzkb1=0;//**左邊電機(jī)的占空比**//unsignedcharzkb2=0;//**右邊電機(jī)的占空比**//unsignedcharxs_tim[]="005S";unsignedcharxc_zt1[]="Start";unsignedcharxc_zt2[]="Stop";unsignedjs_time=5;unsignedintcount=0;unsignedintbj_tim=5;sbitIN1=P2^0;sbitIN2=P2^1;sbitIN3=P2^2;sbitIN4=P2^3;sbitENA=P2^4;sbitENB=P2^5;sbitbz=P2^6;sbitkey1=P1^0; //啟動(dòng)摁鍵sbitkey2=P1^1; //模式一sbitkey3=P1^2; //模式二sbitkey4=P1^3; //模式三sbitjdq=P0^0; //繼電器sbitLED1=P0^1; //指示燈sbitLED2=P0^2; //指示燈sbitLED3=P0^3; //指示燈//**********************************子函數(shù)申明*********************************************//函數(shù)名稱：UART_init()串口初始化函數(shù)//函數(shù)功能：在系統(tǒng)時(shí)鐘為11.059MHZ時(shí)，設(shè)定串口波特率為9600bit/s//串口接收中斷允許，發(fā)送中斷禁止//**********************************子函數(shù)申明*********************************************//voidUART_init()//{////初始化串行口和波特率發(fā)生器// SCON=0x58;//選擇串口工作方式，打開接收允許// TMOD=0x21;//定時(shí)器1工作在方式2，定時(shí)器0工作在方式1// TH1=0xfd;//實(shí)現(xiàn)波特率9600（系統(tǒng)時(shí)鐘11.0592MHZ）// TL1=0xfd;// TR1=1;//啟動(dòng)定時(shí)器T1// ET1=0;// ES=1;//允許串行口中斷// PS=1;//設(shè)計(jì)串行口中斷優(yōu)先級(jí)// EA=1;//單片機(jī)中斷允許//}//**********************************子函數(shù)申明*********************************************//函數(shù)名稱：com_interrup()串口接收中斷處理函數(shù)//函數(shù)功能：接收包括起始位'S'在內(nèi)的十位數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)緩沖區(qū)//**********************************子函數(shù)申明*********************************************com_interrupt(void)interrupt4using3{unsignedcharly_dat=0;if(RI)//處理接收中斷 { ly_dat=SBUF; RI=0;//清除中斷標(biāo)志位 }}voidtm1_isr()interrupt3{TL1=T1MS;//reloadtimer1lowbyteTH1=T1MS>>8; if(count<1000) count++;//reloadtimer1highbyte}//**********************************子函數(shù)申明*********************************************//函數(shù): R_S_Byte(ucharR_Byte)//功能: 數(shù)據(jù)發(fā)送 //**********************************子函數(shù)申明*********************************************voidR_S_Byte(ucharR_Byte){ SBUF=R_Byte;while(TI==0); //查詢法 TI=0;}voidmit(){TMOD=0x11;//設(shè)置定時(shí)器模式1TH0=(65535-50)/256; //裝入計(jì)數(shù)值TL0=(65535-50)%256; //打開總中斷TL1=T1MS;//initialtimer1lowbyteTH1=T1MS>>8;//initialtimer1highbyteTR1=1;//timer1startrunningET1=1;ET0=1; //打開定時(shí)器0中斷TR0=1; //開啟定時(shí)器0EA=1;}//***********中斷函數(shù)+脈寬調(diào)制***********//voidtimer0()interrupt1{ if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} TH0=(65535-50)/256; TL0=(65535-50)%256;}voidtz(){IN1=1; IN2=1; IN3=1; IN4=1; zkb1=0; zkb2=0;}voidht(){IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; zkb1=50; zkb2=50; }voidqianjin(){IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=50; zkb2=50;}voidturnleft1(){IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=32 ; zkb2=55;}voidturnright1(){IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=55; zkb2=33; }//voidtz_led()//{// OLED_ShowCHinese(47,3,8);//停// OLED_ShowCHinese(65,3,9);//止////}////voidqj_led()//{// OLED_ShowCHinese(47,3,0);//前// OLED_ShowCHinese(65,3,1);//進(jìn)////}////voidzz_led()//{// OLED_ShowCHinese(47,3,4);//左// OLED_ShowCHinese(65,3,5);//轉(zhuǎn)////}////voidht_led()//{// OLED_ShowCHinese(47,3,2);//后// OLED_ShowCHinese(65,3,3);//退////}////voidyz_led()//{// OLED_ShowCHinese(47,3,6);//右// OLED_ShowCHinese(65,3,7);//轉(zhuǎn)////}voidDelay300ms() //@11.0592MHz{unsignedchari,j,k; _nop_(); i=2; j=13; k=237; do { do { while(--k); }whi