《變電站巡檢機(jī)器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范》行標(biāo)

ICS

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DL

中華人民共和國(guó)電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

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變電站巡檢機(jī)器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范

Specificationonrobot-humancollaborativeinspectionofsubstations

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（征求意見(jiàn)稿）

（本稿完成日期：）

××××-××-××發(fā)布××××-××-××實(shí)施

國(guó)家能源局發(fā)布

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中國(guó)電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。

本文件由能源行業(yè)電力機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（NEA/TC35）歸口。

本文件起草單位：。

本文件主要起草人：。

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過(guò)程中的意見(jiàn)或建議反饋至中國(guó)電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)標(biāo)準(zhǔn)化管理中心（北京市白廣路二條

一號(hào)，100761）。

II

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變電站巡檢機(jī)器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了變電站機(jī)器人巡檢和人工協(xié)同巡檢的通用要求、協(xié)同巡檢計(jì)劃、協(xié)同巡檢實(shí)施、巡檢

數(shù)據(jù)管理。

本文件適用于配備巡檢機(jī)器人的變電站內(nèi)人機(jī)協(xié)同巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒(méi)有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

協(xié)同巡檢collaborativeinspection

機(jī)器人和人工協(xié)同開(kāi)展電力巡檢作業(yè)，以機(jī)器人為主，人工為輔助，相互配合完成對(duì)變電站設(shè)備的

巡檢作業(yè)。

3.2

機(jī)器人巡檢robotinspection

應(yīng)用機(jī)器人巡檢系統(tǒng)開(kāi)展電網(wǎng)設(shè)備可見(jiàn)光檢測(cè)、紅外檢測(cè)、噪聲檢測(cè)等相關(guān)巡檢作業(yè)。

4通用要求

4.1安全性要求

4.1.1人機(jī)安全防護(hù)

機(jī)器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行駛過(guò)程中，遇到人體阻擋應(yīng)及時(shí)停止或繞行，當(dāng)人移開(kāi)后應(yīng)能

自動(dòng)恢復(fù)行駛。若發(fā)生碰撞，機(jī)器人應(yīng)能及時(shí)停止并發(fā)出報(bào)警，不應(yīng)導(dǎo)致機(jī)器人損壞或人體損傷。

4.1.2人工控制停止

機(jī)器人應(yīng)支持人工操作手動(dòng)控制裝置使機(jī)器人停止。手動(dòng)控制裝置的位置應(yīng)便于人工操作，且操作

不產(chǎn)生附加風(fēng)險(xiǎn)。裝置標(biāo)記應(yīng)清晰可見(jiàn)、易識(shí)別。

4.1.3巡檢區(qū)域要求

4.1.3.1人工巡檢人員宜避免與機(jī)器人同時(shí)在同一區(qū)域巡檢。

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4.1.3.2人工巡檢與機(jī)器人巡檢在同一區(qū)域巡檢時(shí)，巡檢人員與機(jī)器人之間應(yīng)保持足夠安全距離。

4.2巡檢作業(yè)協(xié)同原則

4.2.1機(jī)器人為主

配置機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的變電站宜主要應(yīng)用機(jī)器人開(kāi)展巡檢工作，與運(yùn)維人員巡視互相補(bǔ)充，建立協(xié)

同巡檢機(jī)制，根據(jù)變電站具體要求，制定巡檢計(jì)劃。

4.2.2互補(bǔ)協(xié)同巡檢

機(jī)器人巡檢與人工巡檢應(yīng)互相補(bǔ)充，對(duì)機(jī)器人可巡檢的設(shè)備由機(jī)器人代替人工巡檢，對(duì)機(jī)器人無(wú)法

巡檢的設(shè)備和區(qū)域，應(yīng)進(jìn)行人工巡檢，應(yīng)滿(mǎn)足巡檢覆蓋性和巡檢效率要求。

4.2.3重癥區(qū)域巡檢

在經(jīng)常發(fā)生設(shè)備缺陷問(wèn)題的重癥區(qū)域，應(yīng)安排機(jī)器人特殊巡檢任務(wù)或人工特殊巡檢任務(wù)對(duì)該重癥區(qū)

域進(jìn)行高頻度巡檢。

4.2.4異常缺陷復(fù)核

巡檢人員收到疑似設(shè)備缺陷信息后，可向機(jī)器人下達(dá)特殊巡檢任務(wù)進(jìn)行復(fù)核。

4.2.5人員安全管控

變電站內(nèi)有人員進(jìn)行施工作業(yè)，可向機(jī)器人下達(dá)特殊巡檢任務(wù)，對(duì)場(chǎng)內(nèi)作業(yè)人員進(jìn)行安全管控并識(shí)

別作業(yè)人員違規(guī)作業(yè)行為。

4.2.6異物識(shí)別

特殊天氣過(guò)后，可向機(jī)器人下達(dá)特殊巡檢任務(wù)，對(duì)變電站內(nèi)進(jìn)行異物識(shí)別。

5協(xié)同巡檢分類(lèi)

5.1機(jī)器人巡檢類(lèi)型及巡檢內(nèi)容

機(jī)器人巡檢各類(lèi)巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)機(jī)器人例行巡檢：應(yīng)對(duì)站內(nèi)設(shè)備的表計(jì)、狀態(tài)指示、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運(yùn)行環(huán)境等

方面進(jìn)行除紅外測(cè)溫外的常規(guī)性巡檢。

b)機(jī)器人全面巡檢：應(yīng)對(duì)站內(nèi)設(shè)備表計(jì)、狀態(tài)指示、接頭溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運(yùn)

行環(huán)境等方面進(jìn)行全方位巡檢。

c)機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備需要開(kāi)展單項(xiàng)巡檢任務(wù)，包括全站紅外測(cè)溫、油位油溫表抄錄、

避雷器表計(jì)抄錄、SF6壓力表抄錄、液壓表抄錄、位置狀態(tài)識(shí)別等。紅外測(cè)溫宜在夜間開(kāi)展。

d)機(jī)器人特殊巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備運(yùn)行環(huán)境、方式變化等開(kāi)展。

5.2人工巡檢類(lèi)型及巡檢內(nèi)容

人工巡檢各類(lèi)巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)人工例行巡檢：對(duì)設(shè)備及設(shè)施外觀、異響、滲漏及二次裝置告警信息等進(jìn)行常規(guī)巡查。

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b)人工全面巡檢：運(yùn)維人員在例行巡檢基礎(chǔ)上，對(duì)站內(nèi)設(shè)備開(kāi)啟箱門(mén)檢查，記錄設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)、

檢查防誤閉鎖裝置、接地引下線是否完好，并對(duì)站內(nèi)廠房設(shè)施進(jìn)行詳細(xì)巡查。

c)人工熄燈巡檢：夜間熄燈后，對(duì)設(shè)備的電暈、放電和接頭發(fā)熱情況進(jìn)行巡檢和檢測(cè)。

d)人工專(zhuān)業(yè)巡檢：由運(yùn)維、檢修和設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)人員聯(lián)合對(duì)變電站開(kāi)展全面巡檢。

e)人工特殊巡檢：根據(jù)電網(wǎng)方式變化、變電站運(yùn)行環(huán)境等情況適時(shí)開(kāi)展針對(duì)性巡檢、檢測(cè)。

5.3機(jī)器人巡檢周期

機(jī)器人巡檢為變電站主要巡檢手段，工作周期宜按照以下要求開(kāi)展：

a）例行巡視：機(jī)器人新安裝后1個(gè)月內(nèi)應(yīng)同步開(kāi)展人工巡視，以驗(yàn)證其巡視效果。運(yùn)行1個(gè)月后

可替代人工例行巡視。一類(lèi)變電站每2天不少于1次；二類(lèi)變電站每3天不少于1次；三類(lèi)變

電站每周不少于1次；四類(lèi)變電站每?jī)芍懿簧儆?次。

b）全面巡視：由機(jī)器人開(kāi)展變電站內(nèi)設(shè)備表計(jì)、狀態(tài)指示、設(shè)備溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變

電站運(yùn)行環(huán)境巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類(lèi)變電站每周不少于1次；二類(lèi)變電站每15天不少于

1次；三類(lèi)變電站每月不少于1次；四類(lèi)變電站每?jī)稍虏簧儆?次。

c）熄燈巡視：由機(jī)器人開(kāi)展設(shè)備溫度巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。熄燈巡視每月不少于1次。

d）專(zhuān)業(yè)巡視：由機(jī)器人配合開(kāi)展變電站內(nèi)設(shè)備表計(jì)、狀態(tài)指示巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類(lèi)變電站

每月不少于1次；二類(lèi)變電站每季不少于1次；三類(lèi)變電站每半年不少于1次；四類(lèi)變電站

每年不少于1次。

e）特殊巡視：在大霧（霾）、毛毛雨、覆冰（雪）等惡劣天氣過(guò)程中，充分利用機(jī)器人開(kāi)展設(shè)備

巡視。

6協(xié)同巡檢計(jì)劃

6.1協(xié)同巡檢計(jì)劃編制時(shí)應(yīng)本著巡檢機(jī)器人有效替代人工的原則，使巡檢機(jī)器人巡檢效率最大化。對(duì)

于機(jī)器人無(wú)法覆蓋的設(shè)備或區(qū)域，應(yīng)按照對(duì)應(yīng)的巡視周期編制人工巡視計(jì)劃。

6.2若遇惡劣天氣，外界環(huán)境參數(shù)超出巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，應(yīng)及時(shí)調(diào)整巡檢計(jì)劃，提前關(guān)閉機(jī)

器人定時(shí)巡檢設(shè)置，保障機(jī)器人的作業(yè)安全。

6.3應(yīng)根據(jù)機(jī)器人覆蓋范圍與人工巡檢范圍的劃分，制訂機(jī)器人與人工巡檢計(jì)劃。

6.4應(yīng)根據(jù)機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)中的未識(shí)別設(shè)備、巡檢出缺陷數(shù)據(jù)，制訂人工復(fù)核計(jì)劃。

6.5應(yīng)制訂機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)與人工巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)計(jì)劃，定期執(zhí)行。

6.6運(yùn)維單位宜編制《變電站協(xié)同巡檢計(jì)劃表》，參見(jiàn)附錄A。

7協(xié)同巡檢實(shí)施

7.1檢修區(qū)域劃定

機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持人工劃定檢修區(qū)域功能。應(yīng)支持在電子地圖上標(biāo)記檢修的區(qū)域，在劃定檢修

區(qū)域后，機(jī)器人應(yīng)能在巡檢時(shí)自動(dòng)重新規(guī)劃巡檢路線并避開(kāi)檢修區(qū)域。

7.2協(xié)同巡檢實(shí)施要求

7.2.1運(yùn)維人員可根據(jù)氣象條件、設(shè)備運(yùn)行情況等因素，綜合考慮由人工或機(jī)器人單獨(dú)開(kāi)展特殊巡視。

7.2.2當(dāng)機(jī)器人單獨(dú)開(kāi)展特巡任務(wù)時(shí)，運(yùn)維人員應(yīng)及時(shí)查看遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)，綜合判

斷現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備有無(wú)異常，對(duì)機(jī)器人執(zhí)行特殊巡視的結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)。

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7.2.3人工巡視發(fā)現(xiàn)變電站設(shè)備或設(shè)施異常，可利用機(jī)器人進(jìn)行巡檢跟蹤。

7.2.4機(jī)器人巡檢系統(tǒng)巡檢過(guò)程中出現(xiàn)異常時(shí)，運(yùn)維人員應(yīng)取消機(jī)器人的巡檢任務(wù)，及時(shí)到現(xiàn)場(chǎng)核查

情況，若能消除異常，繼續(xù)進(jìn)行機(jī)器人巡檢；若無(wú)法消除異常，記錄已執(zhí)行和未執(zhí)行的任務(wù)，將機(jī)器人

送回機(jī)器人室。

7.2.5變電（換流）站運(yùn)維人員應(yīng)在一個(gè)巡檢周期內(nèi)，匯總核實(shí)巡檢機(jī)器人監(jiān)控后臺(tái)報(bào)告數(shù)據(jù)，編制

全量例行巡檢記錄，參見(jiàn)附錄B。開(kāi)展人工例行巡檢，補(bǔ)全記錄數(shù)據(jù)，做到設(shè)備例行巡檢的全覆蓋。

7.2.6以下情況應(yīng)進(jìn)行人工例行巡檢：

a)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)未覆蓋的巡檢點(diǎn)。

b)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)成像圖片不能自動(dòng)識(shí)別的巡檢點(diǎn)。

c)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出數(shù)據(jù)越限告警的設(shè)備巡檢點(diǎn)。

d)戶(hù)內(nèi)高低壓配電裝置、繼電保護(hù)及安全自動(dòng)裝置、通信機(jī)房、直流充電機(jī)及蓄電池室等。

e)機(jī)器人巡檢通道受阻塞或機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障等原因，機(jī)器人巡檢系統(tǒng)未執(zhí)行的巡檢點(diǎn)。

f)因設(shè)備量大，智能巡檢機(jī)器人巡檢任務(wù)設(shè)置不滿(mǎn)足國(guó)網(wǎng)例行巡檢周期要求的變電（換流）站，

在未增加智能巡檢機(jī)器人之前，在一個(gè)例行巡視周期內(nèi)，巡檢機(jī)器人未完成的巡視工作通過(guò)人

工例行巡視完成。

g)因檢修施工、安全措施設(shè)置等阻礙智能巡檢機(jī)器人巡檢通道或智能巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自身故

障等原因，應(yīng)部分或全面恢復(fù)人工例行巡視。

h)嚴(yán)重霧霾、暴雨、積雪、冰凍等惡劣天氣以及外界環(huán)境參數(shù)超出機(jī)器人的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，運(yùn)維人員

不應(yīng)啟動(dòng)智能巡檢機(jī)器人巡視任務(wù)，并及時(shí)關(guān)閉定時(shí)巡檢設(shè)置，開(kāi)展人工例行巡檢工作。

8巡檢異常處置

機(jī)器人巡檢系統(tǒng)將缺陷上報(bào)到機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，運(yùn)維人員應(yīng)在機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)上進(jìn)行缺陷標(biāo)記操作

并標(biāo)記出缺陷等級(jí)。運(yùn)維人員應(yīng)對(duì)發(fā)現(xiàn)缺陷的任務(wù)進(jìn)行缺陷消缺，處置如下：

a)對(duì)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出的設(shè)備告警，應(yīng)進(jìn)行如下處理：

1)對(duì)機(jī)器人檢測(cè)的設(shè)備異常情況應(yīng)按照嚴(yán)重程度分類(lèi)進(jìn)行復(fù)核，及時(shí)進(jìn)行處理。

2)達(dá)到設(shè)備嚴(yán)重、危急缺陷的報(bào)警信息，運(yùn)維人員應(yīng)及時(shí)到站進(jìn)行復(fù)核。

3)達(dá)到設(shè)備一般缺陷的報(bào)警信息，應(yīng)根據(jù)設(shè)備缺陷發(fā)展情況進(jìn)行跟蹤復(fù)測(cè)。

4）如確系誤發(fā)告警，應(yīng)及時(shí)查明原因并整改。

b)在設(shè)備缺陷未消除前，可安排特巡，利用機(jī)器人或人工對(duì)該設(shè)備進(jìn)行持續(xù)跟蹤巡檢，及時(shí)掌握

設(shè)備缺陷發(fā)展趨勢(shì)。

c)設(shè)備缺陷消除后，應(yīng)開(kāi)展機(jī)器人或人工跟蹤復(fù)測(cè)，可開(kāi)展相關(guān)的帶電檢測(cè)項(xiàng)目，確保設(shè)備恢復(fù)

正常運(yùn)行。

9巡檢數(shù)據(jù)管理

9.1巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

9.1.1機(jī)器人巡檢視頻、圖片數(shù)據(jù)保存至少三個(gè)月，其它數(shù)據(jù)長(zhǎng)期保存。

9.1.2變電站協(xié)同巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)在月末參見(jiàn)附錄C編制《變電站協(xié)同巡檢月度匯總表》，重點(diǎn)

對(duì)本月協(xié)同巡檢作業(yè)發(fā)現(xiàn)的設(shè)備缺陷、發(fā)現(xiàn)缺陷的途徑、消缺情況、處理措施等進(jìn)行匯總并保存。

9.1.3巡檢數(shù)據(jù)維護(hù)工作應(yīng)由專(zhuān)人負(fù)責(zé)，每季度備份一次巡檢數(shù)據(jù)。

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9.2巡檢數(shù)據(jù)分析

9.2.1機(jī)器人每次巡檢結(jié)束后，24小時(shí)內(nèi)運(yùn)維人員應(yīng)查看、分析機(jī)器人系統(tǒng)的巡檢數(shù)據(jù)。

9.2.2人工巡檢工作結(jié)束后，24小時(shí)內(nèi)運(yùn)維人員應(yīng)對(duì)巡檢數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行比對(duì)分析，并做好巡檢數(shù)據(jù)的

維護(hù)工作。

9.2.3協(xié)同巡檢工作完成后應(yīng)及時(shí)對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并結(jié)合人工巡檢、機(jī)器人巡檢結(jié)果及歷史數(shù)

據(jù)對(duì)設(shè)備進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)。

9.2.4機(jī)器人比對(duì)分析存在較大差異的數(shù)據(jù)，應(yīng)安排機(jī)器人與人工開(kāi)展同時(shí)間、同地點(diǎn)的比較測(cè)量，

并參見(jiàn)附錄D的要求填寫(xiě)《機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)異常記錄表》若機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)有誤的，應(yīng)查明原因并

整改。

9.2.5運(yùn)維人員應(yīng)每月對(duì)巡檢數(shù)據(jù)中同一設(shè)備的歷史數(shù)據(jù)、同類(lèi)型設(shè)備、同一設(shè)備不同相別的實(shí)時(shí)數(shù)

據(jù)進(jìn)行比對(duì)分析。數(shù)據(jù)比對(duì)分析發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，應(yīng)與人工巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)確認(rèn)。核實(shí)屬設(shè)備異常的，應(yīng)

及時(shí)填報(bào)設(shè)備缺陷。

9.2.6運(yùn)維人員應(yīng)每季一次將人工巡檢、人工紅外測(cè)溫?cái)?shù)據(jù)與機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)分析，

校核機(jī)器人巡檢系統(tǒng)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。對(duì)于數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果存在明顯差異或誤報(bào)的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，應(yīng)填寫(xiě)

《變電站（換流站）機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單》，參見(jiàn)附錄E，及時(shí)聯(lián)系維護(hù)單位檢修維

護(hù)。

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AA

附錄A

（資料性附錄）

變電站協(xié)同巡檢計(jì)劃表

變電站協(xié)同巡檢計(jì)劃表參見(jiàn)表A.1。

表A.1變電站協(xié)同巡檢計(jì)劃表

協(xié)同作業(yè)類(lèi)型

日變電電壓計(jì)劃巡視時(shí)計(jì)劃結(jié)束時(shí)工作內(nèi)

（機(jī)器人巡檢/人工巡視/機(jī)器負(fù)責(zé)人備注

期站等級(jí)間間容

人+人工巡視）

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附錄B

（資料性附錄）

全量例行巡檢記錄示例

全量例行巡檢記錄示例見(jiàn)表B.1。

表B.1全量例行巡檢記錄示例

任務(wù)名稱(chēng)××變電站例行巡檢

任務(wù)時(shí)間任務(wù)開(kāi)始時(shí)間2018-06-0617:47、結(jié)束時(shí)間2018-06-0622:08

巡檢點(diǎn)本次任務(wù)共巡視××點(diǎn)位，巡檢機(jī)器人執(zhí)行××個(gè)，其中正常點(diǎn)位××個(gè)，告警點(diǎn)位××個(gè)，識(shí)別異常點(diǎn)位××個(gè)；人工巡檢點(diǎn)位××個(gè)。

環(huán)境信息環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、環(huán)境風(fēng)速

正常點(diǎn)位

識(shí)別類(lèi)型點(diǎn)位名稱(chēng)識(shí)別結(jié)果告警等級(jí)識(shí)別時(shí)間采集信息識(shí)別類(lèi)型

設(shè)備外觀查看2-1C-電容器放電線圈C相外觀設(shè)備外觀查看正常2018-06-0617:52ca.jpg

告警點(diǎn)位

識(shí)別類(lèi)型點(diǎn)位名稱(chēng)識(shí)別結(jié)果告警等級(jí)識(shí)別時(shí)間采集信息識(shí)別類(lèi)型

設(shè)備外觀查看,表計(jì)讀取2-1C-F-A相泄漏電流0.0mA一般告警2018-06-0617:592a.jpg

未識(shí)別點(diǎn)位

識(shí)別類(lèi)型點(diǎn)位名稱(chēng)識(shí)別結(jié)果告警等級(jí)識(shí)別時(shí)間采集信息識(shí)別類(lèi)型

設(shè)備外觀查看,表計(jì)讀取2-1C--平衡CTC相油位/正常2018-06-0617:55d6.jpg

未覆蓋的點(diǎn)位

點(diǎn)位名稱(chēng)巡檢結(jié)果告警等級(jí)巡檢時(shí)間

7

DL/T×××××—××××

附錄C

（資料性附錄）

變電站協(xié)同巡檢月度匯總表

變電站協(xié)同巡檢月度匯總表參見(jiàn)表C.1。

表C.1變電站協(xié)同巡檢月度匯總表

缺陷具體發(fā)現(xiàn)缺陷發(fā)現(xiàn)缺陷的途徑

設(shè)備名稱(chēng)設(shè)備類(lèi)別是否消缺處理措施

內(nèi)容時(shí)間（機(jī)器人巡檢/人工巡視）

XXX設(shè)備

X

XX設(shè)備

XXX設(shè)備

8

DL/T×××××—××××

附錄D

（資料性附錄）

機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)異常記錄表

機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)異常記錄表參見(jiàn)表D.1。

表D.1機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)異常記錄表

機(jī)器人巡檢人工巡檢比對(duì)

設(shè)備名稱(chēng)設(shè)備編號(hào)設(shè)備類(lèi)別處理方案

時(shí)間數(shù)據(jù)時(shí)間數(shù)據(jù)人員

9

DL/T×××××—××××

附錄E

（資料性附錄）

變電站（換流站）機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單

變電站（換流站）機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單見(jiàn)表E.1。

表E.1變電站（換流站）機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單

編號(hào)：變電站：

機(jī)器人名稱(chēng)廠家

型號(hào)維護(hù)時(shí)間年月日

故障及異常情

況

處理情況描述

遺留問(wèn)題

結(jié)論

維護(hù)人員：值班負(fù)責(zé)人：

_________________________________

10

DL/T×××××—××××

目次

前言................................................................................II

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義.........................................................................1

4通用要求...........................................................................1

5協(xié)同巡檢分類(lèi).......................................................................2

6協(xié)同巡檢計(jì)劃.......................................................................3

7協(xié)同巡檢實(shí)施.......................................................................3

8巡檢異常處置.......................................................................4

9巡檢數(shù)據(jù)管理.......................................................................4

附錄A（資料性附錄）變電站協(xié)同巡檢計(jì)劃表........................................6

附錄B（資料性附錄）全量例行巡檢記錄示例........................................7

附錄C（資料性附錄）變電站協(xié)同巡檢月度匯總表....................................8

附錄D（資料性附錄）機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)異常記錄表................................9

附錄E（資料性附錄）變電站（換流站）機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單..........10

I

DL/T×××××—××××

變電站巡檢機(jī)器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了變電站機(jī)器人巡檢和人工協(xié)同巡檢的通用要求、協(xié)同巡檢計(jì)劃、協(xié)同巡檢實(shí)施、巡檢

數(shù)據(jù)管理。

本文件適用于配備巡檢機(jī)器人的變電站內(nèi)人機(jī)協(xié)同巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒(méi)有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

協(xié)同巡檢collaborativeinspection

機(jī)器人和人工協(xié)同開(kāi)展電力巡檢作業(yè)，以機(jī)器人為主，人工為輔助，相互配合完成對(duì)變電站設(shè)備的

巡檢作業(yè)。

3.2

機(jī)器人巡檢robotinspection

應(yīng)用機(jī)器人巡檢系統(tǒng)開(kāi)展電網(wǎng)設(shè)備可見(jiàn)光檢測(cè)、紅外檢測(cè)、噪聲檢測(cè)等相關(guān)巡檢作業(yè)。

4通用要求

4.1安全性要求

4.1.1人機(jī)安全防護(hù)

機(jī)器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行駛過(guò)程中，遇到人體阻擋應(yīng)及時(shí)停止或繞行，當(dāng)人移開(kāi)后應(yīng)能

自動(dòng)恢復(fù)行駛。若發(fā)生碰撞，機(jī)器人應(yīng)能及時(shí)停止并發(fā)出報(bào)警，不應(yīng)導(dǎo)致機(jī)器人損壞或人體損傷。

4.1.2人工控制停止

機(jī)器人應(yīng)支持人工操作手動(dòng)控制裝置使機(jī)器人停止。手動(dòng)控制裝置的位置應(yīng)便于人工操作，且操作

不產(chǎn)生附加風(fēng)險(xiǎn)。裝置標(biāo)記應(yīng)清晰可見(jiàn)、易識(shí)別。

4.1.3巡檢區(qū)域要求

4.1.3.1人工巡檢人員宜避免與機(jī)器人同時(shí)在同一區(qū)域巡檢。

1

DL/T×××××—××××

4.1.3.2人工巡檢與機(jī)器人巡檢在同一區(qū)域巡檢時(shí)，巡檢人員與機(jī)器人之間應(yīng)保持足夠安全距離。

4.2巡檢作業(yè)協(xié)同原則

4.2.1機(jī)器人為主

配置機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的變電站宜主要應(yīng)用機(jī)器人開(kāi)展巡檢工作，與運(yùn)維人員巡視互相補(bǔ)充，建立協(xié)

同巡檢機(jī)制，根據(jù)變電站具體要求，制定巡檢計(jì)劃。

4.2.2互補(bǔ)協(xié)同巡檢

機(jī)器人巡檢與人工巡檢應(yīng)互相補(bǔ)充，對(duì)機(jī)器人可巡檢的設(shè)備由機(jī)器人代替人工巡檢，對(duì)機(jī)器人無(wú)法

巡檢的設(shè)備和區(qū)域，應(yīng)進(jìn)行人工巡檢，應(yīng)滿(mǎn)足巡檢覆蓋性和巡檢效率要求。

4.2.3重癥區(qū)域巡檢

在經(jīng)常發(fā)生設(shè)備缺陷問(wèn)題的重癥區(qū)域，應(yīng)安排機(jī)器人特殊巡檢任務(wù)或人工特殊巡檢任務(wù)對(duì)該重癥區(qū)

域進(jìn)行高頻度巡檢。

4.2.4異常缺陷復(fù)核

巡檢人員收到疑似設(shè)備缺陷信息后，可向機(jī)器人下達(dá)特殊巡檢任務(wù)進(jìn)行復(fù)核。

4.2.5人員安全管控

變電站內(nèi)有人員進(jìn)行施工作業(yè)，可向機(jī)器人下達(dá)特殊巡檢任務(wù)，對(duì)場(chǎng)內(nèi)作業(yè)人員進(jìn)行安全管控并識(shí)

別作業(yè)人員違規(guī)作業(yè)行為。

4.2.6異物識(shí)別

特殊天氣過(guò)后，可向機(jī)器人下達(dá)特殊巡檢任務(wù)，對(duì)變電站內(nèi)進(jìn)行異物識(shí)別。

5協(xié)同巡檢分類(lèi)

5.1機(jī)器人巡檢類(lèi)型及巡檢內(nèi)容

機(jī)器人巡檢各類(lèi)巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)機(jī)器人例行巡檢：應(yīng)對(duì)站內(nèi)設(shè)備的表計(jì)、狀態(tài)指示、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運(yùn)行環(huán)境等

方面進(jìn)行除紅外測(cè)溫外的常規(guī)性巡檢。

b)機(jī)器人全面巡檢：應(yīng)對(duì)站內(nèi)設(shè)備表計(jì)、狀態(tài)指示、接頭溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運(yùn)

行環(huán)境等方面進(jìn)行全方位巡檢。

c)機(jī)器人專(zhuān)項(xiàng)巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備需要開(kāi)展單項(xiàng)巡檢任務(wù)，包括全站紅外測(cè)溫、油位油溫表抄錄、

避雷器表計(jì)抄錄、SF6壓力表抄錄、液壓表抄錄、位置狀態(tài)識(shí)別等。紅外測(cè)溫宜在夜間開(kāi)展。

d)機(jī)器人特殊巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備運(yùn)行環(huán)境、方式變化等開(kāi)展。

5.2人工巡檢類(lèi)型及巡檢內(nèi)容

人工巡檢各類(lèi)巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)人工例行巡檢：對(duì)設(shè)備及設(shè)施外觀、異響、滲漏及二次裝置告警信息等進(jìn)行常規(guī)巡查。

2

DL/T×××××—××××

b)人工全面巡檢：運(yùn)維人員在例行巡檢基礎(chǔ)上，對(duì)站內(nèi)設(shè)備開(kāi)啟箱門(mén)檢查，記錄設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)、

檢查防誤閉鎖裝置、接地引下線是否完好，并對(duì)站內(nèi)廠房設(shè)施進(jìn)行詳細(xì)巡查。

c)人工熄燈巡檢：夜間熄燈后，對(duì)設(shè)備的電暈、放電和接頭發(fā)熱情況進(jìn)行巡檢和檢測(cè)。

d)人工專(zhuān)業(yè)巡檢：由運(yùn)維、檢修和設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)人員聯(lián)合對(duì)變電站開(kāi)展全面巡檢。

e)人工特殊巡檢：根據(jù)電網(wǎng)方式變化、變電站運(yùn)行環(huán)境等情況適時(shí)開(kāi)展針對(duì)性巡檢、檢測(cè)。

5.3機(jī)器人巡檢周期

機(jī)器人巡檢為變電站主要巡檢手段，工作周期宜按照以下要求開(kāi)展：

a）例行巡視：機(jī)器人新安裝后1個(gè)月內(nèi)應(yīng)同步開(kāi)展人工巡視，以驗(yàn)證其巡視效果。運(yùn)行1個(gè)月后

可替代人工例行巡視。一類(lèi)變電站每2天不少于1次；二類(lèi)變電站每3天不少于1次；三類(lèi)變

電站每周不少于1次；四類(lèi)變電站每?jī)芍懿簧儆?次。

b）全面巡視：由機(jī)器人開(kāi)展變電站內(nèi)設(shè)備表計(jì)、狀態(tài)指示、設(shè)備溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變

電站運(yùn)行環(huán)境巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類(lèi)變電站每周不少于1次；二類(lèi)變電站每15天不少于

1次；三類(lèi)變電站每月不少于1次；四類(lèi)變電站每?jī)稍虏簧儆?次。

c）熄燈巡視：由機(jī)器人開(kāi)展設(shè)備溫度巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。熄燈巡視每月不少于1次。

d）專(zhuān)業(yè)巡視：由機(jī)器人配合開(kāi)展變電站內(nèi)設(shè)備表計(jì)、狀態(tài)指示巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類(lèi)變電站

每月不少于1次；二類(lèi)變電站每季不少于1次；三類(lèi)變電站每半年不少于1次；四類(lèi)變電站

每年不少于1次。

e）特殊巡視：在大霧（霾）、毛毛雨、覆冰（雪）等惡劣天氣過(guò)程中，充分利用機(jī)器人開(kāi)展設(shè)備

巡視。

6協(xié)同巡檢計(jì)劃

6.1協(xié)同巡檢計(jì)劃編制時(shí)應(yīng)本著巡檢機(jī)器人有效替代人工的原則，使巡檢機(jī)器人巡檢效率最大化。對(duì)

于機(jī)器人無(wú)法覆蓋的設(shè)備或區(qū)域，應(yīng)按照對(duì)應(yīng)的巡視周期編制人工巡視計(jì)劃。

6.2若遇惡劣天氣，外界環(huán)境參數(shù)超出巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，應(yīng)及時(shí)調(diào)整巡檢計(jì)劃，提前關(guān)閉機(jī)

器人定時(shí)巡檢設(shè)置，保障機(jī)器人的作業(yè)安全。

6.3應(yīng)根據(jù)機(jī)器人覆蓋范圍與人工巡檢范圍的劃分，制訂機(jī)器人與人工巡檢計(jì)劃。

6.4應(yīng)根據(jù)機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)中的未識(shí)別設(shè)備、巡檢出缺陷數(shù)據(jù)，制訂人工復(fù)核計(jì)劃。

6.5應(yīng)制訂機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)與人工巡檢數(shù)據(jù)比對(duì)計(jì)劃，定期執(zhí)行。

6.6運(yùn)維單位宜編制《變電站協(xié)同巡檢計(jì)劃表》，參見(jiàn)附錄A。

7協(xié)同巡檢實(shí)施

7.1檢修區(qū)域劃定

機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持人工劃定檢修區(qū)域功能。應(yīng)支持在電子地圖上標(biāo)記檢修的區(qū)域，在劃定檢修

區(qū)域后，機(jī)器人應(yīng)能在巡檢時(shí)自動(dòng)重新規(guī)劃巡檢路線并避開(kāi)檢修區(qū)域。

7.2協(xié)同巡檢實(shí)施要求

7.2.1運(yùn)維人員可根據(jù)氣象條件、設(shè)備運(yùn)行情況等因素，綜合考慮由人工或機(jī)器人單獨(dú)開(kāi)展特殊巡視。

7.2.2當(dāng)機(jī)器人單獨(dú)開(kāi)展特巡任務(wù)時(shí)，運(yùn)維人員應(yīng)及時(shí)查看遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的機(jī)器人巡檢數(shù)據(jù)，綜合判

斷現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備有無(wú)異常，對(duì)機(jī)器人執(zhí)行特殊巡視的結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)。

3

DL/T×××××—××××

7.2.3人工巡視發(fā)現(xiàn)變電站設(shè)備或設(shè)施異常，可利用機(jī)器人進(jìn)行巡檢跟蹤。

7.2.4機(jī)器人巡檢系統(tǒng)巡檢過(guò)程中出現(xiàn)異常時(shí)，運(yùn)維人員應(yīng)取消機(jī)器人的巡檢任務(wù)，及時(shí)到現(xiàn)場(chǎng)核查

情況，若能消除異常，繼續(xù)進(jìn)行機(jī)器人巡檢；若無(wú)法消除異常，記錄已執(zhí)行和未執(zhí)行的任務(wù)，將機(jī)器人

送回機(jī)器人室。

7.2.5變電（換流）站運(yùn)維人員應(yīng)在一個(gè)巡檢周期內(nèi)，匯總核實(shí)巡檢機(jī)器人監(jiān)控后臺(tái)報(bào)告數(shù)據(jù)，編制

全量例行巡檢記錄，參見(jiàn)附錄B。開(kāi)展人工例行巡檢，補(bǔ)全記錄數(shù)據(jù)，做到設(shè)備例行巡檢的全覆蓋。

7.2.6以下情況應(yīng)進(jìn)行人工例行巡檢：

a)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)未覆蓋的巡檢點(diǎn)。

b)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)成像圖片不能自動(dòng)識(shí)別的巡檢點(diǎn)。

c)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出數(shù)據(jù)越限告警的設(shè)備巡檢點(diǎn)。

d)戶(hù)內(nèi)高低壓配電裝置、繼電保護(hù)及安全自動(dòng)裝置、通信機(jī)房、直流充電機(jī)及蓄電池室等。

e)機(jī)器人巡檢通道受阻塞或機(jī)器人巡檢系統(tǒng)故障等原因，機(jī)器人巡檢系統(tǒng)未執(zhí)行的巡檢點(diǎn)。

f)因設(shè)備量大，智能巡檢機(jī)器人巡檢任務(wù)設(shè)置不滿(mǎn)足國(guó)網(wǎng)例行巡檢周期要求的變電（換流）站，

在未增加智能巡檢機(jī)器人之前，在一個(gè)例行巡視周期內(nèi)，巡檢機(jī)器人未完成的巡視工作通過(guò)人

工例行巡視完成。

g)因檢修施工、安全措施設(shè)置等阻礙智能巡檢機(jī)器人巡檢通道或智能巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自身故

障等原因，應(yīng)部分或全面恢復(fù)人工例行巡視。

h)嚴(yán)重霧霾、暴雨、積雪、冰凍等惡劣天氣以及外界環(huán)境參數(shù)超出機(jī)器人的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，運(yùn)維人員

不應(yīng)啟動(dòng)智能巡檢機(jī)器人巡視任務(wù)，并及時(shí)關(guān)閉定時(shí)巡檢設(shè)置，開(kāi)展人工例行巡檢工作。

8巡檢異常處置

機(jī)器人巡檢系統(tǒng)將缺陷上報(bào)到機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，運(yùn)維人員應(yīng)在機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)上進(jìn)行缺陷標(biāo)記操作

并標(biāo)記出缺陷等級(jí)。運(yùn)維人員應(yīng)對(duì)發(fā)現(xiàn)缺陷的任務(wù)進(jìn)行缺陷消缺，處置如下：

a)對(duì)機(jī)器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出的設(shè)備告警，應(yīng)進(jìn)行如下處理：

1)對(duì)機(jī)器人檢測(cè)的設(shè)備異常情況應(yīng)按照嚴(yán)重程度分類(lèi)進(jìn)行復(fù)核，及時(shí)進(jìn)行處理。

2)達(dá)到設(shè)備嚴(yán)重、危急缺陷的報(bào)警信息，運(yùn)維人員應(yīng)及時(shí)到站進(jìn)行復(fù)核。

3)達(dá)到設(shè)備一般缺陷的報(bào)警信息，應(yīng)根據(jù)設(shè)備缺陷發(fā)展情況進(jìn)行跟蹤復(fù)測(cè)。

4）如確系誤發(fā)告警，應(yīng)及時(shí)查明原因并整改。

b)在設(shè)備缺陷未消除前，可安排特巡，利用機(jī)器人或人工對(duì)該設(shè)備進(jìn)行持續(xù)跟蹤巡檢，及時(shí)掌握

設(shè)備缺陷發(fā)展趨勢(shì)。

c)設(shè)備缺陷消除后，應(yīng)開(kāi)展機(jī)器人或人工跟蹤復(fù)測(cè)，可開(kāi)展相關(guān)的帶電檢測(cè)項(xiàng)目，確保設(shè)備恢復(fù)

正常運(yùn)行。

9巡檢數(shù)據(jù)管理

9.1巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

9.1.1機(jī)器人巡檢視頻、圖片數(shù)據(jù)保存至少三個(gè)月，其它數(shù)據(jù)長(zhǎng)期保存。

9.1.2變電站協(xié)同巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)在月末參見(jiàn)附錄C編制《變電站協(xié)同巡檢月度匯總表》，重點(diǎn)

對(duì)本月協(xié)同巡檢作業(yè)發(fā)現(xiàn)的設(shè)備缺陷、發(fā)現(xiàn)缺陷的途徑、消缺情況、處理措施等進(jìn)行匯總并保存。

9.1.3巡檢數(shù)據(jù)維護(hù)工作應(yīng)由專(zhuān)人負(fù)責(zé)，每季度備份一次巡檢數(shù)據(jù)。

4

DL/T×××××—××××

9.2巡檢數(shù)據(jù)分析

9.2.1機(jī)器人每次巡檢結(jié)束后，24