《長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)規(guī)程》編制說(shuō)明

安徽省地方標(biāo)準(zhǔn)編制說(shuō)明

標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)

任務(wù)來(lái)源關(guān)于下達(dá)2022年第一批長(zhǎng)三角區(qū)域地方標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目計(jì)劃的通知

（項(xiàng)目計(jì)劃號(hào)）（蘇市監(jiān)標(biāo)〔2022〕194號(hào)）（序號(hào)4）

第一起草單位

安徽省交通控股集團(tuán)有限公司

（蓋章）

單位地址安徽省合肥市望江西路520號(hào)

上海市城建城市運(yùn)營(yíng)（集團(tuán)）有限公司

江蘇高速公路工程養(yǎng)護(hù)技術(shù)有限公司

浙江省交通運(yùn)輸科學(xué)研究院

中鐵橋研科技有限公司

安徽圭目機(jī)器人有限公司

參與起草單位上海市交通發(fā)展研究中心

上海玄風(fēng)航空科技有限公司

華設(shè)設(shè)計(jì)集團(tuán)股份有限公司

蘇交科集團(tuán)股份有限公司

浙江滬杭甬高速公路股份有限公司

浙江交工高等級(jí)公路養(yǎng)護(hù)公司

標(biāo)準(zhǔn)起草人

序號(hào)姓名單位職務(wù)職稱(chēng)電話

1

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3

4

5

6

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編制情況

1、編制過(guò)程簡(jiǎn)介

2022年6月，收到江蘇省市場(chǎng)監(jiān)督管理局、上海市市場(chǎng)監(jiān)督管理局、浙江省市場(chǎng)監(jiān)督管理局、安徽

省市場(chǎng)監(jiān)督管理局《關(guān)于下達(dá)2022年第一批長(zhǎng)三角區(qū)域地方標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目計(jì)劃的通知》（蘇市監(jiān)標(biāo)

〔2022〕194號(hào)）（序號(hào)4），項(xiàng)目正式啟動(dòng)。

標(biāo)準(zhǔn)起草過(guò)程：2022年8月安徽省交通控股集團(tuán)有限公司成立了標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)組；2022年9月組織調(diào)研；

2022年11月完成初稿編制；2022年12月組織多次內(nèi)部討論，并結(jié)合實(shí)際進(jìn)行驗(yàn)證，修改完善內(nèi)部討論稿；

2023年1月3日，安徽省交通運(yùn)輸廳在合肥組織召開(kāi)該標(biāo)準(zhǔn)編制工作會(huì)議；2023年1月-3月，共向11家參

編單位征集意見(jiàn)建議67條，經(jīng)過(guò)5輪修訂完善，形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿草案；2023年04月組織召開(kāi)地方標(biāo)

準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿討論會(huì)，根據(jù)專(zhuān)家的意見(jiàn)完善征求意見(jiàn)稿。

2、制定標(biāo)準(zhǔn)的必要性和意義

長(zhǎng)三角地區(qū)跨海、跨江等長(zhǎng)大橋梁眾多，隨著橋梁服役時(shí)間的增加，橋梁各結(jié)構(gòu)部件會(huì)出現(xiàn)各種病

害。由于長(zhǎng)大橋梁結(jié)構(gòu)復(fù)雜，主塔、纜索系統(tǒng)、主梁梁底等不可到達(dá)部位檢查手段有限，傳統(tǒng)的檢查方

法和檢查頻率不能滿足管養(yǎng)需求。

近年來(lái)，無(wú)人機(jī)市場(chǎng)發(fā)展迅速，無(wú)人機(jī)應(yīng)用行業(yè)和范圍也越來(lái)越廣泛。在長(zhǎng)大橋梁養(yǎng)護(hù)巡查和檢查

中，可以幫助解決一些實(shí)際困難和風(fēng)險(xiǎn)。針對(duì)目前長(zhǎng)大橋梁各類(lèi)傳統(tǒng)檢查、檢測(cè)中存在難全面、難及時(shí)、

成本高、存在安全隱患等難點(diǎn)和局限性。使用無(wú)人機(jī)搭載高清相機(jī)能夠及時(shí)、快速的發(fā)現(xiàn)橋梁病害；可

利用無(wú)人機(jī)檢查人工不能到達(dá)和不易到達(dá)的橋梁部位開(kāi)展多角度的檢查；可利用采集圖像進(jìn)行人工識(shí)別

和智能分析，精準(zhǔn)判斷橋梁病害發(fā)展情況；同時(shí)使用無(wú)人機(jī)開(kāi)展相關(guān)巡檢業(yè)務(wù)，節(jié)約人力資源和機(jī)械設(shè)

備成本，促進(jìn)節(jié)能減排。因此長(zhǎng)大橋梁各類(lèi)檢查中越來(lái)越多的采用無(wú)人機(jī)巡檢的方式開(kāi)展。

現(xiàn)階段國(guó)家和行業(yè)都暫未發(fā)布無(wú)人機(jī)在長(zhǎng)大橋梁巡檢中應(yīng)用的相關(guān)規(guī)范，在長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢應(yīng)

用中，關(guān)于長(zhǎng)大橋梁專(zhuān)用的無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)、異常情況處置等無(wú)

據(jù)可依，增加了無(wú)人機(jī)在橋梁巡檢中的應(yīng)用推廣難度，也在一定程度上阻礙了無(wú)人機(jī)巡檢在交通行業(yè)應(yīng)

用的可持續(xù)發(fā)展。

本技術(shù)規(guī)程的實(shí)施，可以填補(bǔ)交通運(yùn)輸行業(yè)使用無(wú)人機(jī)在長(zhǎng)大橋梁巡檢操作規(guī)范上的空白，提高長(zhǎng)

大橋梁無(wú)人機(jī)檢查作業(yè)的規(guī)范化水平，保證長(zhǎng)大橋梁使用無(wú)人機(jī)開(kāi)展巡檢作業(yè)時(shí)的安全、規(guī)范、快速、

高效，更好的發(fā)揮其功能。同時(shí)對(duì)于推動(dòng)無(wú)人機(jī)在交通運(yùn)輸行業(yè)的應(yīng)用與研發(fā)具有重要意義。

3、制定標(biāo)準(zhǔn)的原則和依據(jù)，與現(xiàn)行法律法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系

本標(biāo)準(zhǔn)是在充分調(diào)研了省內(nèi)外長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)的基礎(chǔ)上制定，并參考了部分國(guó)家行業(yè)標(biāo)

準(zhǔn)。標(biāo)準(zhǔn)的制定既充分考慮了現(xiàn)有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，同時(shí)對(duì)長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)等內(nèi)容進(jìn)行了補(bǔ)充。

本標(biāo)準(zhǔn)在制定上，引用了部分有關(guān)聯(lián)內(nèi)容的國(guó)家行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，是對(duì)現(xiàn)有國(guó)家行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的重要補(bǔ)充。

本標(biāo)準(zhǔn)與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致。

4、主要條款的說(shuō)明，主要技術(shù)指標(biāo)、參數(shù)、試驗(yàn)驗(yàn)證的論述（詳細(xì)說(shuō)明）

主要條款：

1、本標(biāo)準(zhǔn)的章節(jié)由：范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語(yǔ)和定義、基本規(guī)定、飛行準(zhǔn)備、無(wú)人機(jī)飛行、

數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)、異常情況處置、作業(yè)安全和附錄組成。其中基本規(guī)定、飛行準(zhǔn)備、

無(wú)人機(jī)飛行、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)、異常情況處置、作業(yè)安全是本標(biāo)準(zhǔn)的主要技術(shù)內(nèi)容。

2、本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)的基本要求，規(guī)定了長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)中作業(yè)人

員、作業(yè)環(huán)境、無(wú)人機(jī)、地面站、云臺(tái)相機(jī)、工作流程要求。

3、主要技術(shù)指標(biāo)方面明確了飛行準(zhǔn)備、無(wú)人機(jī)飛行、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)、異常

情況處置、安全作業(yè)要求。

4、本標(biāo)準(zhǔn)條款4.6.2對(duì)工作流程做出如下規(guī)定：無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)前應(yīng)進(jìn)行飛行準(zhǔn)備，然后控制無(wú)人

機(jī)飛行進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中如出現(xiàn)異常情況，應(yīng)對(duì)異常情況進(jìn)行處置，再對(duì)采集的橋梁數(shù)

據(jù)進(jìn)行處理，最后應(yīng)及時(shí)對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)。

5、本標(biāo)準(zhǔn)條款5.1.1對(duì)巡檢方案制定做出如下規(guī)定：根據(jù)巡檢需求制定巡檢方案，應(yīng)包括設(shè)備選型、

航跡規(guī)劃、巡檢方式、方法選擇等。

6、本標(biāo)準(zhǔn)條款6.1.1對(duì)無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)做出如下規(guī)定：無(wú)人機(jī)與橋梁待檢測(cè)部位的距離宜≥3m;無(wú)

人機(jī)靠近橋梁待檢測(cè)部位時(shí)，提升及平移速度宜≤0.5m/s;無(wú)人機(jī)飛行高度宜≤120m。

7、本標(biāo)準(zhǔn)條款7.3.1對(duì)自動(dòng)巡檢和手動(dòng)巡檢做出如下規(guī)定：GPS衛(wèi)星數(shù)量大于8顆，無(wú)遮擋，導(dǎo)航信

號(hào)正常情況下，宜利用無(wú)人機(jī)的位置信息進(jìn)行自動(dòng)巡檢；GPS定位衛(wèi)星數(shù)量少于8顆，存在遮擋，導(dǎo)航

信號(hào)差時(shí)，宜采用手動(dòng)巡檢。

8、本標(biāo)準(zhǔn)條款7.4.1對(duì)粗飛方法做出如下規(guī)定：粗飛方法適用于橋梁巡檢部位表面三維模型建立、

明顯病害以及病害集中區(qū)域發(fā)現(xiàn)。其單個(gè)條帶內(nèi)部圖片重疊率宜不低于50%，條帶間重疊率宜不低于

50%。

9、本標(biāo)準(zhǔn)條款7.4.2對(duì)精飛方法做出如下規(guī)定：精飛方法適用于病害精細(xì)化檢測(cè)。其圖像像素點(diǎn)分

辨率宜不低于0.1mm/pixel。

10、本標(biāo)準(zhǔn)條款7.5.1對(duì)橋梁結(jié)構(gòu)巡檢做出如下規(guī)定：橋梁結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求參見(jiàn)附錄A，應(yīng)符合

CJJ99、JTG5120、JTGH10、JTG/T5214、JTG/TH21相關(guān)規(guī)定。

11、本標(biāo)準(zhǔn)條款7.6.1對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)做出如下規(guī)定：圖像存儲(chǔ)文件按照橋梁+部位+（處理數(shù)據(jù)名稱(chēng)）+

時(shí)間作為命名，巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)年限不低于2年。

12、本標(biāo)準(zhǔn)條款8.5.2對(duì)病害類(lèi)型智能識(shí)別做出如下規(guī)定：首先選擇卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，然后采集橋

梁病害數(shù)據(jù)，制作數(shù)據(jù)集，進(jìn)行模型訓(xùn)練、測(cè)試，得到病害類(lèi)型智能識(shí)別模型，輸入無(wú)人機(jī)采集待識(shí)別

病害圖像，輸出病害檢測(cè)結(jié)果圖像及病害檢測(cè)位置信息等。

13、本標(biāo)準(zhǔn)條款8.5.8對(duì)病害參數(shù)智能識(shí)別做出如下規(guī)定：將病害檢測(cè)結(jié)果圖像作為輸入，然后進(jìn)行

灰度轉(zhuǎn)換變?yōu)榛叶葓D，將病害檢測(cè)結(jié)果灰度圖轉(zhuǎn)換為多幅只包含一種病害的二值化圖像，對(duì)每幅二值化

圖像進(jìn)行病害定量參數(shù)計(jì)算得到病害參數(shù)識(shí)別結(jié)果。

14、本標(biāo)準(zhǔn)條款8.6.4對(duì)圖像三維模型重建做出如下規(guī)定：宜采用傾斜攝影建模方法進(jìn)行圖像三維模

型重建，流程參見(jiàn)附錄B。

15、本標(biāo)準(zhǔn)條款9.1.4對(duì)無(wú)人機(jī)設(shè)備定期檢查保養(yǎng)做出如下規(guī)定：機(jī)身外觀完整無(wú)損；機(jī)身框架完好

無(wú)裂紋；橡膠件狀態(tài)良好；緊固件；連接件穩(wěn)定可靠。

16、本標(biāo)準(zhǔn)條款10.1.2對(duì)無(wú)人機(jī)通信鏈路中斷做出如下規(guī)定：無(wú)人機(jī)通信鏈路長(zhǎng)時(shí)間中斷，且預(yù)定

時(shí)間內(nèi)未返航，應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)失去聯(lián)系前的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文信息進(jìn)行搜尋。

17、本標(biāo)準(zhǔn)條款11.1.1對(duì)人員安全距離做出如下規(guī)定：起飛和降落時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)所有人員應(yīng)與無(wú)人機(jī)始

終保持足夠的安全距離，安全距離≥5m，作業(yè)人員不得位于起飛和降落航線下。

5、標(biāo)準(zhǔn)中如果涉及專(zhuān)利，應(yīng)有明確的知識(shí)產(chǎn)權(quán)說(shuō)明

本標(biāo)準(zhǔn)未涉及專(zhuān)利。

6、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)或國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的，說(shuō)明采標(biāo)程度，以及國(guó)內(nèi)外同類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)水平的對(duì)比情況

本標(biāo)準(zhǔn)未采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)或國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)。

7、重大分歧意見(jiàn)的處理經(jīng)過(guò)和依據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)在編制過(guò)程中沒(méi)有重大意見(jiàn)分歧。

8、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議（包括組織措施、技術(shù)措施、過(guò)渡辦法、實(shí)施日期等）

為了加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)的指導(dǎo)作用，標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布后，應(yīng)大力宣傳推廣，貫徹落實(shí)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施。同時(shí)，為推

廣和實(shí)施本標(biāo)準(zhǔn)，可以采取如下一些具體措施：

（1）由技術(shù)歸口單位牽頭，負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)宣貫；

（2）