KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷及答案 試題D

第第頁KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）理論考試卷(D卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）控制器ETHERNET0口IP地址設(shè)置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設(shè)置為以下哪個？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.100。C.192.168.101.200。D.192.168.123.100。以下坐標(biāo)系不屬于笛卡爾坐標(biāo)系的是（B）A.世界坐標(biāo)系B.關(guān)節(jié)坐標(biāo)C.工具坐標(biāo)系D.參考坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人常用的外圍設(shè)備不包括以下哪項？（D）A.機(jī)器人行走軸、機(jī)器。B.變位機(jī)、傳感器。C.機(jī)器人工具、保護(hù)裝置輸送帶。D.電源、控制器。以下描述不正確的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動以及程序執(zhí)行。B.機(jī)器人的軌跡運(yùn)行速度只與動態(tài)倍率參數(shù)有關(guān)。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運(yùn)動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。對于機(jī)器人工具的描述，以下描述正確的是（A）A.機(jī)器人工具是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件。B.快換工具可以讓機(jī)器人快速轉(zhuǎn)換下一個工件，提高了機(jī)器人的生產(chǎn)能力和生產(chǎn)效率。C.磁吸附式工具是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力吸取工件，對任何工件都起作用D.它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人的基座。（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）根據(jù)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。機(jī)器人工作站中的所有參考坐標(biāo)系都是基于世界坐標(biāo)系來進(jìn)行描述和表達(dá)的。對于工業(yè)機(jī)器人，需要在機(jī)器人末端法蘭盤安裝工具來進(jìn)行作業(yè)。為了確定該工具的位置和姿態(tài)，需要在工具上綁定一個工具坐標(biāo)系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)稱為TCP（或?qū)慣oolCenterPoint/工具中心點(diǎn)均可）。KEBA機(jī)器人控制器必須插入相應(yīng)的CF存儲卡（注：寫CF卡也可）后才能運(yùn)行相應(yīng)的應(yīng)用程序。對于6關(guān)節(jié)機(jī)器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運(yùn)動主要改變機(jī)器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運(yùn)動主要改變機(jī)器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。對于一個可運(yùn)動物體來說，一個物體的運(yùn)動自由度，就是平移和旋轉(zhuǎn)的獨(dú)立方向的數(shù)目?？臻g中一個自由物體有6個自由度。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）使用StopRobot指令后，機(jī)器人運(yùn)動和程序運(yùn)行都將停止。（x）vel，acc，dec，jerk這4個參數(shù)分別表示在自動運(yùn)行模式下TCP的速度，加速度，減速度和加加速度。（√）在Jog模式下，點(diǎn)動坐標(biāo)的A、B、C分別代表繞X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)（√）KEBA控制系統(tǒng)同時允許多臺設(shè)備獲取控制權(quán)。（x）LinRel指令為線性插補(bǔ)相對運(yùn)動指令，用該指令可以相對偏移機(jī)器人的位置和姿態(tài)。（√）

KEBA工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師（L1）技能考試卷(D卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機(jī)操作三、考核要求序號考核項目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確6軌跡規(guī)劃，指令使用正確（不正確扣4分），位置示教正確（不正確扣2分）6放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確12簡單碼垛編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1工具坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確2參考坐標(biāo)系參數(shù)設(shè)置正確5抓取真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確5把盒子碼到托盤的流程功能完成9把托盤上的盒子進(jìn)行拆垛流程功能完成8把拆垛出來的盒子碼到指定的位置或者形狀的流程功能完成9放置真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確1實現(xiàn)功能的基礎(chǔ)上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡潔無冗余53安全操作規(guī)范設(shè)備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計80注：若考生嚴(yán)重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設(shè)備損壞，則應(yīng)及時終止其考試，考生考試成績記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程已知Scope模型中的工作臺上的灰色框尺寸為，長為300mm，寬為150mm。創(chuàng)建項目“Path”和程序“main”；使用膠槍工具進(jìn)行矩形軌跡規(guī)劃編程：抓取膠槍工具；為膠槍工具設(shè)置工具坐標(biāo)系；當(dāng)機(jī)器人TCP首次運(yùn)動到①點(diǎn)后，接著使用LinRel運(yùn)動指令讓膠槍沿著工作臺上的灰色方框運(yùn)行一個矩形閉合路徑（在scope模型中的矩形軌跡四個頂點(diǎn)位置如下圖所示）。軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位；程序調(diào)試運(yùn)行無誤后，把項目輸出存放在D盤。（二）簡單碼垛拆垛編程已知真空吸盤工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤工具高度創(chuàng)建工具坐標(biāo)系“tVacuum”；以托盤上表面上的任意端點(diǎn)為原點(diǎn)創(chuàng)建參考坐標(biāo)系“Works”，所創(chuàng)建的參考坐標(biāo)系的XYZ方向與世界坐標(biāo)系的XYZ方向一致；使用新建的工具坐標(biāo)系“tVacuum”和參考坐標(biāo)系“Works”為參照，用到簡單碼垛指令編程，使盒子在托盤上呈2行、2列、2層的碼垛狀態(tài)，要求行與行、列與列的間距