2024年新股投資策略分析報(bào)告（四）：減速器主題

證券研究報(bào)告新股研究2024年2月22日探尋2024年新股擇股路徑（四）：減速器主題探討核心觀點(diǎn)u

減速器作為基礎(chǔ)性的機(jī)械傳動(dòng)裝置，目前廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等16個(gè)配套行業(yè)的機(jī)械裝置中，市場空間廣闊。機(jī)器人作為減速器下游的重要應(yīng)用之一，我們認(rèn)為其產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有望對精密減速器需求增長形成重要催化：?（1）勞動(dòng)力成本不斷推升背景下，隨著機(jī)器人價(jià)格不斷下降和下游應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓寬，或驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人需求持續(xù)擴(kuò)容，精密減速器作為其三類零部件成本占比最高（約30%）的環(huán)節(jié)或有望受益；據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)計(jì)，2020年全球及國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器需求量分別為223萬臺(tái)和98萬臺(tái)；據(jù)IFR預(yù)計(jì)，全球及國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器需求量將在2025年增至507萬臺(tái)和273萬臺(tái)。我們假設(shè)諧波和RV減速器的單價(jià)分別為1500元和6500元，則全球及國內(nèi)市場規(guī)模有望在2025年增至159億元和91億元。?（2）人形機(jī)器人產(chǎn)品已處于商業(yè)化前夜，參考TeslaAIDay單臺(tái)Optimus約搭載14個(gè)諧波減速器的初步披露方案得單臺(tái)Optimus機(jī)器人配套減速器價(jià)值量達(dá)2.1萬元；參考Markets

and

markets所預(yù)測增速，預(yù)計(jì)全球人形機(jī)器人市場規(guī)模將在2030年增至289億美金，我們參考頭豹研究院的減速器約占人形機(jī)器人成本20%的數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)全球人形機(jī)器人減速器規(guī)模將在2030年達(dá)到58億美元。u

近些年市場逐步浮現(xiàn)如直驅(qū)電機(jī)等成本較低的減速器替代方案，但就直驅(qū)電機(jī)而言，我們傾向于認(rèn)為當(dāng)前或難言其能對減速器形成完全的革命，主要原因系直驅(qū)電機(jī)在單位質(zhì)量下的力矩質(zhì)量比具有劣勢。u

當(dāng)前國內(nèi)已有通用減速器企業(yè)向精密領(lǐng)域拓展，具體模式包括自研技術(shù)及并購賦能兩種；通過研究兩類拓展模式，我們認(rèn)為：1）深耕軸承、齒輪等底層技術(shù)的企業(yè)或更有望發(fā)揮優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)技術(shù)拓展；2）并購亦不失為通用減速器企業(yè)向精密領(lǐng)域拓展的路徑之一?；诖耍覀兺扑]關(guān)注相關(guān)領(lǐng)域的新股、次新股標(biāo)的，包括夏廈精密（小模數(shù)齒輪細(xì)分龍頭，積極布局機(jī)器人用減速器）、威力傳動(dòng)（國內(nèi)精密風(fēng)電減速器知名供應(yīng)商）、豐立智能（穩(wěn)固電動(dòng)工具齒輪基本盤，或有望以精密減速器打造新增長點(diǎn)）及通力科技（國產(chǎn)減速器領(lǐng)軍企業(yè)）。u

風(fēng)險(xiǎn)提示：下游需求不及預(yù)期、技術(shù)開發(fā)與迭代升級(jí)、部分信息更新延滯等風(fēng)險(xiǎn)。2目錄減速器系基礎(chǔ)機(jī)械傳動(dòng)裝置，應(yīng)用廣泛且市場空間廣闊機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展或?yàn)榫軠p速器帶來較大的增量需求關(guān)于兩個(gè)減速器關(guān)鍵問題的簡單探討建議關(guān)注新股風(fēng)險(xiǎn)提示3目錄減速器系基礎(chǔ)機(jī)械傳動(dòng)裝置，應(yīng)用廣泛且市場空間廣闊減速器系用于匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)性部件減速器下游應(yīng)用廣泛減速器市場空間廣闊，國內(nèi)市場規(guī)模破千億通用減速器競爭激烈，國產(chǎn)精密減速器嶄露頭角41.1

減速器系用于匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)性部件u

減速器是一種基礎(chǔ)性機(jī)械傳動(dòng)裝置，在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或圖：減速器的分類執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用；由于多數(shù)機(jī)械設(shè)備不適宜用原動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，需要通過減速器來降低轉(zhuǎn)速、增加扭矩，因此減速器被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代機(jī)械設(shè)備當(dāng)中。一般傳動(dòng)用減速器按使用場景劃分伺服（精密控制）用減速器u

減速器可按精度、傳動(dòng)類型等劃分為多種品類；其中，按照精度劃分，減速器分為精密減速器和一般傳動(dòng)減速器；其中精密減速器具備體積小、重量輕、精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)；一般傳動(dòng)減速器可進(jìn)一步分為通用減速器和專用減速器。蝸輪蝸桿減速器、圓柱齒輪減速器等通用減速器一般傳動(dòng)減速器船用齒輪箱、冶金齒輪箱、風(fēng)力發(fā)電齒輪箱、工程機(jī)械齒輪箱等專用減速器按精度劃分精密行星減速器、諧波減速器、RV減速器精密減速器齒輪減速器圖：減速器及其功能示意圖減速器減速器示意圖減速器功能及原理按傳動(dòng)類型劃分蝸桿減速器行星減速器單級(jí)減速器按傳動(dòng)級(jí)數(shù)劃分按齒輪形狀劃分多級(jí)減速器圓柱齒輪減速器圓錐齒輪減速器圓錐、圓柱齒輪減速器資料：科峰智能招股說明書、納博特斯克官網(wǎng)、哈默納科官網(wǎng)、尼得科官網(wǎng)，華金證券研究所51.2

減速器下游應(yīng)用廣泛u

減速器下游應(yīng)用廣泛。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，減速器下游主要涉及機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、半導(dǎo)體設(shè)備、工程機(jī)械、航空航天等16個(gè)配套行業(yè)。半導(dǎo)體設(shè)備重型礦山汽車水泥建材機(jī)器人起重運(yùn)輸數(shù)控機(jī)床下游應(yīng)用多點(diǎn)開花包裝機(jī)械光伏設(shè)備紡織機(jī)械新能源汽車鋰電設(shè)備智能物流航空航天食品加工機(jī)械醫(yī)療設(shè)備工程機(jī)械資料：華金證券研究所整理61.3

減速器市場空間廣闊，國內(nèi)市場規(guī)模破千億u

全球減速器市場規(guī)模已達(dá)上千億美元：據(jù)ReportLinker數(shù)據(jù)，2020年全球減速器市場規(guī)模為1331億美元；隨著全球范圍內(nèi)勞動(dòng)力成本提高，各國工業(yè)自動(dòng)化滲透率和制造業(yè)機(jī)械設(shè)備密度有望逐步提高，或帶動(dòng)傳動(dòng)基礎(chǔ)部件減速器的需求持續(xù)上升，預(yù)計(jì)2026年全球減速器市場規(guī)?？蛇_(dá)1766億美元，對應(yīng)2020-2026年的年復(fù)合增速約為4.8%。u

國內(nèi)減速器市場規(guī)模超過千億元：據(jù)ReportLinker，我國減速器行業(yè)規(guī)模近年來整體呈現(xiàn)持續(xù)上升態(tài)勢，2020年市場規(guī)模達(dá)到1198億元，預(yù)計(jì)2022年市場規(guī)模達(dá)1321億元；預(yù)計(jì)到2026年，我國減速器行業(yè)市場規(guī)模將達(dá)1605億元，對應(yīng)2020-2026年的年復(fù)合增速有望達(dá)到5.0%。圖：2020-2026E全球減速器市場規(guī)模（億美元）圖：2020-2026E國內(nèi)減速器市場規(guī)模（億元）180016001400120010008006004002000180016001400120010008006004002000176616851607160515331529

內(nèi)14631456139513871331202013211258202111982020202120222023E2024E2025E2026E2022E2023E2024E2025E2026E資料：ReportLinker，華金證券研究所71.4

通用減速器競爭激烈，國產(chǎn)精密減速器嶄露頭角（1/2）u

減速器行業(yè)市場廣闊、業(yè)內(nèi)廠商眾多：據(jù)VolzaGrowGlobal，截至2023年12月18日，全球減速器企業(yè)共計(jì)5515家；據(jù)《中國通用機(jī)械工業(yè)年鑒》顯示，2019年國內(nèi)減速器行業(yè)規(guī)模以上企業(yè)約800家。u

分品類來看，通用減速器領(lǐng)域，全球及國內(nèi)均呈現(xiàn)較為分散的市場格局：–

據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2019年全球通用減速器CR9約為20%，基本為海外廠商，其中前兩大巨頭分別為弗蘭德(6%)、SEW(6%)，此外還包括倫茨、布雷維尼、邦飛利、?？?、住友、漢森、諾德等知名廠商。–

國內(nèi)市場CR8約為27%，其中，中國高速傳動(dòng)和SEW兩者占據(jù)了通用減速器市場約16%的份額，此外還包括弗蘭德(3.0%)、重齒(2.9%)、國貿(mào)股份(1.7%)、杭齒前進(jìn)(1.7%)、寧波東力(0.8%)、中大力德(0.6%)等。圖：2019年全球通用減速器行業(yè)競爭格局圖：2019年國內(nèi)通用減速器行業(yè)競爭格局6%6%2%

1%1%1%1%1%8.1%7.9%弗蘭德SEW倫茨中國高速傳動(dòng)SEW1%3.0%弗蘭德布雷維尼邦飛利?？?.9%重齒國貿(mào)股份杭齒前進(jìn)寧波東力中大力德其他0.8%1.…住友1.7%漢森80%0.6%諾德73%其他資料：VolzaGrowGlobal、《中國通用機(jī)械工業(yè)年鑒2020》、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，華金證券研究所81.4

通用減速器競爭激烈，國產(chǎn)精密減速器嶄露頭角（2/2）u

精密減速器領(lǐng)域，全球市場由日資廠商主導(dǎo)，國產(chǎn)廠商已進(jìn)入國內(nèi)市場第一梯隊(duì)：–

全球市場頭部份額多由日資巨頭占據(jù)：2020年日資三巨頭哈默納科、納博特斯克和住友壟斷了約85%的市場份額，其次是歐洲斯洛伐克的SPINEA（5%）。–

國內(nèi)市場，本土廠商嶄露頭角：2022年日系品牌哈默納科、納博特斯克，以及國內(nèi)企業(yè)綠的諧波占據(jù)了國內(nèi)精密減速器市場的第一梯隊(duì)；第二梯隊(duì)除日本的住友外，多為國內(nèi)企業(yè)，包括來福諧波、同川精密、大族精密傳動(dòng)（大族激光子公司）、雙環(huán)傳動(dòng)、珠海飛馬、中大力德、秦川機(jī)床、南通振康、臺(tái)灣新寶等。圖：2020年全球精密減速器行業(yè)競爭格局圖：2022年國內(nèi)精密減速器企業(yè)競爭梯隊(duì)10%納博特斯克第一梯隊(duì)：哈默納科、綠的諧波、納博特斯克哈默納科住友重工SPINEA其他5%第二梯隊(duì)：來福諧波、同川精密、新寶、大族精密傳動(dòng)、雙環(huán)傳動(dòng)、住友、珠海飛馬、中大力德、秦川機(jī)床、南通振康等10%15%第三梯隊(duì)：其他廠商60%資料：覓途咨詢《工業(yè)機(jī)器人中國市場研究報(bào)告》、前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，華金證券研究所9目錄減速器系基礎(chǔ)機(jī)械傳動(dòng)裝置，應(yīng)用廣泛且市場空間廣闊機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展或?yàn)榫軠p速器帶來較大的增量需求關(guān)于兩個(gè)減速器關(guān)鍵問題的簡單探討建議關(guān)注新股風(fēng)險(xiǎn)提示10為何減速器值得關(guān)注，以及減速器未來主要增量在何方？機(jī)器人是減速器的重要應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人和人形機(jī)器人在未來或有望迎來行業(yè)催化工業(yè)機(jī)器人人形機(jī)器人?

當(dāng)前機(jī)器人是減速器的重要應(yīng)用，2023年約占國內(nèi)減速器下游應(yīng)用的11%?

在當(dāng)前勞動(dòng)力成本不斷上升，在制造業(yè)全球競爭的大背景下，工業(yè)機(jī)器人為我國加快推進(jìn)制造強(qiáng)國建設(shè)的重要抓手?

當(dāng)前全球性科技巨頭紛紛布局人形機(jī)器人賽道?

技術(shù)創(chuàng)新和版本迭代不斷加速，人形機(jī)器人正逐步邁入商業(yè)化階段?

頂層政策不斷出臺(tái)，要求到2025年，制造業(yè)機(jī)器人密度較2020年實(shí)現(xiàn)翻番資料：，華金證券研究所11目錄制造強(qiáng)國建設(shè)背景下，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用放量或推升精密減速器需求增長2.1.1工業(yè)機(jī)器人是精密減速器最核心應(yīng)用下游2.1.2勞動(dòng)力成本上升及機(jī)器人價(jià)格下降或驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人需求擴(kuò)容2.1.3精密減速器為工業(yè)機(jī)器人核心部件，全球規(guī)模近百億2.1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用放量有望推升精密減速器需求增長人形機(jī)器人處于商業(yè)化前夜，精密減速器作為上游核心高值零部件或受益122.1.1

工業(yè)機(jī)器人是精密減速器最核心應(yīng)用下游u

國內(nèi)外龍頭情況均表明工業(yè)機(jī)器人為精密減速器最核心應(yīng)用下游。?

從具備50年經(jīng)驗(yàn)的減速器龍頭哈默納科產(chǎn)品下游應(yīng)用情況來看，2021年其減速器產(chǎn)品應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的占比超過50%。?

根據(jù)綠的諧波招股說明書，2017-2019年其精密減速器最大的下游應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)楣I(yè)機(jī)器人。圖：2021年哈默納科機(jī)器人下游應(yīng)用分布情況圖：綠的諧波2017-2019年諧波減速器下游應(yīng)用領(lǐng)域1110.9%7.5%15%0.8%3%2.0%25%2.0%3.1%3.2%4.0%36.2%5%4.7%32.4%52%多關(guān)節(jié)機(jī)器人非標(biāo)自動(dòng)化高端數(shù)控機(jī)床DELTA協(xié)作機(jī)器人SCARA醫(yī)療器械半導(dǎo)體設(shè)備

FPD設(shè)備

工業(yè)機(jī)器人

電機(jī)齒輪頭

其他AGV及巡檢機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人半導(dǎo)體設(shè)備光伏制造設(shè)備其他工業(yè)機(jī)械手航空航天資料：哈默納科投資者指南、華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院、綠的諧波招股說明書，華金證券研究所132.1.2

勞動(dòng)力成本上升及機(jī)器人價(jià)格下降或驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人需求擴(kuò)容u

目前我國工業(yè)機(jī)器人密度較海外仍有一定提升空間圖：2020年及2050E中國人口結(jié)構(gòu)預(yù)測?

根據(jù)《2022年中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)》，我國連續(xù)十年成全球最大工業(yè)機(jī)器人市場，但作為制造強(qiáng)國，工業(yè)機(jī)器人密度仍較韓國、新加坡、德國和日本尚有較大差距。據(jù)IFR數(shù)據(jù)，2022年韓國、新加坡、德國和日本工業(yè)機(jī)器人密度分別為1012/730/415/397臺(tái)/萬人，而中國（392臺(tái)/萬人）較上述國家仍有一定差距。u

勞動(dòng)年齡人口不斷減少、勞動(dòng)力成本持續(xù)上升?

根據(jù)財(cái)科院報(bào)告，人口紅利的逐漸消退導(dǎo)致企業(yè)顯性用工成本不斷上升。根據(jù)第七次全國人口普查數(shù)據(jù)，2010—2020年，我國16—59歲的勞動(dòng)年齡人口占比從70.14%下降到63.35%，與2010年相比，我國勞動(dòng)年齡人口減少4000多萬人；據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局公報(bào)解讀，在2021年至2030年間，我國勞動(dòng)年齡人口總量和比例將繼續(xù)以較快速度降低。2020年2050年圖：2012-2022年中國工業(yè)機(jī)器人運(yùn)營存量（千臺(tái)）圖：2022年各國工業(yè)機(jī)器人密度（臺(tái)/萬人）1,6001,4001,2001,000800100080060040020001502600122695640020007896505013492012

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2019

2020

2021

2022：國家統(tǒng)計(jì)局、人民網(wǎng)、財(cái)科院、

《2022年中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)》、國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR），華金證券研究所97133189256資料142.1.2

勞動(dòng)力成本上升及機(jī)器人價(jià)格下降或驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人需求擴(kuò)容u

性能提升、價(jià)格下降或共同驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人需求提升?

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新鏈條不斷完善，技術(shù)性能不斷提升。根據(jù)中國政府網(wǎng)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品速度、可靠性、負(fù)載能力等各項(xiàng)指標(biāo)不斷提升，部分產(chǎn)品平均無故障運(yùn)行時(shí)間達(dá)8萬小時(shí)，最大負(fù)載能力由原來的500公斤提升到700公斤。?

工業(yè)機(jī)器人價(jià)格隨著技術(shù)成熟度提升而不斷下探。我國工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià)從2016年的2.76萬美元/臺(tái)下降到2022年的1.30萬美元/臺(tái)；雖受到出口結(jié)構(gòu)和應(yīng)用場景的影響而有所波動(dòng)，2011年以來我國工業(yè)機(jī)器人出口均價(jià)整體呈下降趨勢。u

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用逐步拓寬?

根據(jù)工信部副部長辛國斌，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域明顯拓寬；在衛(wèi)浴、陶瓷、五金、家具等傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用更加廣泛，而在新能源汽車、鋰電池、光伏等新型行業(yè)應(yīng)用加速涌現(xiàn)。圖：1996-2022年我國工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià)（千美元/臺(tái)）圖：2011-2021年我國工業(yè)機(jī)器人出口均價(jià)（千美元/臺(tái)）35302520151055045403530252015105002011

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2021出口均價(jià):工業(yè)機(jī)器人:中國進(jìn)口均價(jià):工業(yè)機(jī)器人:中國資料：Wind、中國政府網(wǎng)，華金證券研究所152.1.3

精密減速器為工業(yè)機(jī)器人核心部件，全球規(guī)模近百億（1/2）u

工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件包括精密減速器、伺服系統(tǒng)及控制器，根據(jù)億歐智庫數(shù)據(jù)，上述三大圖：工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成零部件在工業(yè)機(jī)器人成本中占比約高達(dá)60%，其中精密減速器在三類零部件成本中占比最高，約達(dá)到30%。12%u

工業(yè)機(jī)器人市場精密減速器一般以諧波減速器和RV減速器為主；其中諧波減速器主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部等輕負(fù)載領(lǐng)域；RV減速器多應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。30%28%u

根據(jù)綠的諧波招股說明書，一般來講，單臺(tái)諧波減速器的價(jià)格區(qū)間在1000-5000元，單臺(tái)RV減速器在5000-8000元。以六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人為例，每臺(tái)機(jī)器人大約搭配6臺(tái)精密減速器。20%10%減速器

伺服系統(tǒng)

控制器

機(jī)器人本體

其他圖：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖：單臺(tái)工業(yè)機(jī)器人配套所需精密減速器量價(jià)情況減速器類別諧波減速器RV減速器主要應(yīng)用于機(jī)器人小

一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人臂、腕部或手部等輕

中機(jī)座、大臂、肩部等重在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用部位負(fù)載領(lǐng)域負(fù)載的位置價(jià)格1000-5000元/臺(tái)5000-8000元/臺(tái)資料：億歐智庫、綠的諧波招股說明書，華金證券研究所162.1.3

精密減速器為工業(yè)機(jī)器人核心部件，全球規(guī)模近百億（2/2）u

2020年全球工業(yè)機(jī)器人市場精密減速器需求量約223萬臺(tái)，配套減u

2020年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場精密減速器需求量約98萬臺(tái)，配套減速速器市場規(guī)模為90億元。器市場規(guī)模為38億元。??據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，2020年全球工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器需求量約223萬臺(tái)；其中諧波和RV減速器需求分別約為110/113萬臺(tái)，對應(yīng)占比約49%：51%。??據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，2020年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器需求量約98萬臺(tái)；其中諧波和RV減速器需求分別約為50和48萬臺(tái)，對應(yīng)占比約51%：49%。假設(shè)諧波和RV減速器單臺(tái)1500/6500元，2020年諧波和RV減速器分別假設(shè)諧波和RV減速器單臺(tái)1500/6500元，2020年諧波和RV減速器分別7.6/30.9億元，測算得，2020年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人配套減速器市場規(guī)模為38.4億元。16.5/73.5億元，測算得，2020年全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場規(guī)模為90.0億元。圖：2017-2020年全球工業(yè)機(jī)器人配套減速器市場需求量（萬臺(tái)）圖：2017-2020年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人配套減速器市場需求量（萬臺(tái)）300120250200100801274811811211346431501005044604020012411510911050464441020172018201920202017201820192020諧波減速器

RV減速器諧波減速器

RV減速器注：在計(jì)算諧波減速器市場規(guī)模時(shí)，參考綠的諧波招股書披露的2019年諧波減速器均價(jià)(1476.79元/臺(tái))，我們假設(shè)諧波減速器單價(jià)為1500元/臺(tái)；在計(jì)算RV減速器市場規(guī)模時(shí)，參考綠的諧波招股書披露的業(yè)內(nèi)RV減速器價(jià)格區(qū)間“5000-8000元/臺(tái)”，我們?nèi)【导僭O(shè)RV減速器單價(jià)為6500元/臺(tái)。資料：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，綠的諧波招股說明書，華金證券研究所172.1.4工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用放量有望推升精密減速器需求增長u

據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）預(yù)測，全球工業(yè)機(jī)器人需求量有望從圖：2022-2025年中國工業(yè)機(jī)器人配套減速器空間假設(shè)測算2022年的57萬臺(tái)增長到2025年的69萬臺(tái)，2022-2025年CAGR為7%。類別202257202361202465202569CAGR7%u

據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，2022年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人需求量約為29萬臺(tái)，約占全球的51%。根據(jù)我們假設(shè)，若2023-2025年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人占全球比例保持在2022年水平，預(yù)計(jì)2025年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人需求量約為35萬臺(tái)。全球國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人出貨量（萬臺(tái)）293133357%全球196932341131257028214014484341173166100507273150065005120%23%15%20%18%22%-諧波減速器需求量（萬臺(tái)）國內(nèi)全球10958RV減速器需求量（萬u

2022-2025年國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器需求量和市場規(guī)模臺(tái)）國內(nèi)復(fù)合增速高于全球。全球305151150065002935918315006500354262231500650042精密減速器需求量（萬臺(tái)）?據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）預(yù)測，全球和國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器需求量有望從2022年的305萬臺(tái)和151萬臺(tái)增長到2025年的507萬臺(tái)、273萬臺(tái)，2022-2025年全球和國內(nèi)的CAGR分別為18%和22%。國內(nèi)諧波減速器RV減速器全球精密減速器單價(jià)（元）-20%23%15%20%17%21%諧波減速器市場規(guī)模（億元）國內(nèi)14172126?

根據(jù)我們假設(shè)，若按諧波減速器和RV減速器單價(jià)1500/6500元/臺(tái)考慮，則全球和國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人配套精密減速器市場規(guī)模有望從2022年的100億元和52億元增長到2025年的159億元、91億元，2022-2025年全球和國內(nèi)的CAGR分別為17%和21%。全球71819410865RV減速器市場規(guī)模（億元）國內(nèi)384554全球10052116621367515991精密減速器市場規(guī)模（億元）國內(nèi)注：在計(jì)算諧波減速器市場規(guī)模時(shí)，參考綠的諧波招股書披露的2019年諧波減速器均價(jià)(1476.79元/臺(tái))，我們假設(shè)諧波減速器單價(jià)為1500元/臺(tái)；在計(jì)算RV減速器市場規(guī)模時(shí)，參考綠的諧波招股書披露的業(yè)內(nèi)RV減速器價(jià)格區(qū)間“5000-8000元/臺(tái)”，我們?nèi)【导僭O(shè)RV減速器單價(jià)為6500元/臺(tái)。資料：國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR），華金證券研究所18目錄制造強(qiáng)國建設(shè)背景下，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用放量或推升精密減速器需求增長人形機(jī)器人處于商業(yè)化前夜，精密減速器作為上游核心高值零部件或受益2.2.1人形機(jī)器人有望成為“未來產(chǎn)業(yè)”中的顛覆性產(chǎn)品2.2.2當(dāng)前人形機(jī)器人正處于商業(yè)化前夜2.2.3政策明確助力人形機(jī)器人配套減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展2.2.4減速器是人形機(jī)器人的核心高值零部件2.2.5Optimus單臺(tái)人形機(jī)器人配套減速器價(jià)值量幾何？2.2.6簡單測算人形機(jī)器人配套減速器市場空間192.2.1

人形機(jī)器人有望成為“未來產(chǎn)業(yè)”中的顛覆性產(chǎn)品u

人形機(jī)器人被認(rèn)為是通用人工智能技術(shù)的良好載體。相較于工業(yè)機(jī)器人通常事先被編碼設(shè)定，人形機(jī)器人具備具有自主學(xué)習(xí)、決策以及推理的能力，行為上具備更高的自由度，具有更智能、更靈活、應(yīng)用場景更多元等特點(diǎn)。u

工信部指出，人形機(jī)器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，發(fā)展?jié)摿Υ?、?yīng)用前景廣，是“未來產(chǎn)業(yè)”的新賽道，有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品；未來有望圍繞特種領(lǐng)域、制造業(yè)典型場景、民生及重點(diǎn)行業(yè)三類方向?qū)嵤?yīng)用場景的拓展。2023年9月14日，工信部組織開展2023年未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥工作，人形機(jī)器人為除元宇宙、腦機(jī)接口、通用人工智能之外、面向未來制造、未來信息2個(gè)前沿領(lǐng)域的四大重點(diǎn)方向之一。圖：人形機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的對比圖：人形機(jī)器人重點(diǎn)拓展領(lǐng)域人形機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人特種環(huán)境應(yīng)用制造業(yè)典型場景民生及重點(diǎn)行業(yè)人形機(jī)器人在全方位AI感知技術(shù)以及GPT大大腦

語言模型加持下，可呈現(xiàn)出較高的主動(dòng)性，表現(xiàn)為具有自主學(xué)習(xí)、決策以及推理的能力工業(yè)機(jī)器人的行為通常是被事先編碼設(shè)定的惡劣條件3C醫(yī)療家政農(nóng)業(yè)物流危險(xiǎn)場景作業(yè)復(fù)雜環(huán)境汽車通用型工業(yè)機(jī)器人根據(jù)事先設(shè)定，主要替代的是重復(fù)性勞動(dòng)，其自由度一般為4-6人形機(jī)器人的行為更“類人”，其自由度一身體

般在20以上，能夠完成更加復(fù)雜、多樣的動(dòng)作人形機(jī)器人一方面在大腦層面具備自主學(xué)習(xí)、決策以及推理的能力，另一方面在身體層面

由于事先被設(shè)定，工業(yè)機(jī)具備更高自由度，能夠完成更加多樣的動(dòng)作，器人的應(yīng)用場景相對固定因而其應(yīng)用場景更加多元化應(yīng)用場景資料：聯(lián)想控股微空間、工業(yè)和信息化部網(wǎng)站、華金證券研究所202.2.2

當(dāng)前人形機(jī)器人正處于商業(yè)化前夜u

全球性科技巨頭紛紛布局，人形機(jī)器人逐步邁入產(chǎn)業(yè)化階段。2022年，特斯拉推出人形機(jī)器人“擎天柱”、小米發(fā)布全新自研人形機(jī)器人，同時(shí)微軟、谷歌等科技公司入局，人形機(jī)器人逐步邁入產(chǎn)業(yè)化階段。u

部分廠商已開始發(fā)布人形機(jī)器人的迭代版本，技術(shù)創(chuàng)新加速。2023年12月13日，特斯拉發(fā)布第二代人形機(jī)器人視頻，Optimus-Gen2行走速度提高30%，重量減輕10kg，平衡力及全身控制等性能有所提高。相較第一代Optimus，Optimus-Gen2的腳掌分為兩個(gè)部分，使得步行姿態(tài)更接近人類，并由于十指均搭載了手指觸覺傳感器，已實(shí)現(xiàn)兩指捏起雞蛋。2023世界人工智能大會(huì)（WAIC）上，馬斯克表示，Optimus的最終價(jià)格或低于2萬美元，預(yù)計(jì)3-5年內(nèi)量產(chǎn)。產(chǎn)品成熟后的量產(chǎn)數(shù)量或?qū)⑦_(dá)到100億-200億臺(tái)。21資料：新浪財(cái)經(jīng)、騰訊網(wǎng)、優(yōu)必選官網(wǎng)等，華金證券研究所整理2.2.3

減速器是人形機(jī)器人的核心高值零部件u

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的上游為基礎(chǔ)原材料和零部件的生產(chǎn)，中游為機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)、制造和測試環(huán)節(jié)，下游為終端應(yīng)用場景。其中上游零部件包括執(zhí)行系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)三大核心技術(shù)模塊。u

減速器為人形機(jī)器人成本中占比最高的部件。根據(jù)頭豹研究院，人形機(jī)器人硬件與零部件合計(jì)約占總成本的60%，本體和系統(tǒng)集成分別約占總成本的15%、15%。硬件與零部件中細(xì)分來看，減速器為人形機(jī)器人總成本最大構(gòu)成(20%)、其次是伺服系統(tǒng)(15%)、控制器(10%)等。圖：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖：人形機(jī)器人成本拆分零部件人形機(jī)器人本體制造終端應(yīng)用執(zhí)行系統(tǒng)感知系統(tǒng)特種環(huán)境應(yīng)用10%設(shè)計(jì)?

減速器15%?

惡劣條件、危險(xiǎn)作?

無框力矩電機(jī)?

空心杯電機(jī)?

行星滾柱絲杠?

編碼器?

攝像頭?

力矩傳感器?

激光15%業(yè)、復(fù)雜環(huán)境20%制造制造業(yè)典型場景60%?AI芯片15%10%?

軸承等?3C、汽車…15%特種環(huán)境應(yīng)用控制系統(tǒng)其他零部件及原材料減速器伺服系統(tǒng)控制器傳感器、視覺等測試?

控制器?

驅(qū)動(dòng)器??電池模塊、結(jié)構(gòu)件金屬材料、塑料材料…?

醫(yī)療、家庭、農(nóng)業(yè)、硬件與零部件

本體

系統(tǒng)集成

其他物流資料：頭豹研究院、研究院、中國政府網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，華金證券研究所222.2.4

政策明確助力人形機(jī)器人配套減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展國家層面，2023年10月，工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，首次對人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提出系統(tǒng)指導(dǎo)性意見。u

政策明確助力人形機(jī)器人減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展?！吨笇?dǎo)意見》強(qiáng)調(diào)要實(shí)現(xiàn)“重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)”，包括高力矩密度減速器的技術(shù)突破。2025年表：《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》對重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)的指導(dǎo)要求?

到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等核心部組件的安全有效供給；培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專精特新中小企業(yè)，打造2-3個(gè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū)到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在特種、制造、民生服務(wù)等場景得到示范應(yīng)用。到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平發(fā)展目標(biāo)2027年面向類人外觀、雙腿行走和雙臂雙手靈巧操作的基本形態(tài)功能，建立人形機(jī)器人基礎(chǔ)軟硬件架構(gòu)，打造“公版”通用平臺(tái)，支持不同場景需求下的結(jié)構(gòu)改造、算法優(yōu)化以及特定能力強(qiáng)化基礎(chǔ)版整機(jī)?

到2027年，形成安全可靠的人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，產(chǎn)業(yè)加速實(shí)現(xiàn)規(guī)?；l(fā)展，應(yīng)用場景更加豐富開發(fā)低成本交互型人形機(jī)器人，強(qiáng)化人類生活環(huán)境適應(yīng)能力、多模態(tài)人機(jī)交互能力。開發(fā)高精度型人形功能型整機(jī)

機(jī)器人，強(qiáng)化雙臂雙手精細(xì)操作、工件魯棒識(shí)別、軌跡智能規(guī)劃等上肢作業(yè)能力。開發(fā)高可靠型人形機(jī)器人，強(qiáng)化惡劣環(huán)境生存、復(fù)雜地形適應(yīng)、外力沖擊防護(hù)等能力面向復(fù)雜環(huán)境感知需求，開發(fā)集成高精度仿生眼與類腦處理算法的視覺傳感器，推出寬頻響、高靈敏的傳感器執(zhí)行器仿生聽覺傳感器，開發(fā)高分辨率和具有多點(diǎn)接觸檢測能力的仿人電子皮膚，推出高靈敏檢測多種氣體的仿生嗅覺傳感器，形成人形機(jī)器人專用傳感器產(chǎn)品譜系地方層面，北京、上海、深圳等地紛紛加快建設(shè)各地區(qū)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心。重點(diǎn)產(chǎn)品和部組件攻關(guān)面向人形機(jī)器人高爆發(fā)移動(dòng)及一體化單元系列產(chǎn)壓伺服執(zhí)行器，打造高緊湊液壓馬達(dá)、缸、泵、閥度電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器等融合的高精度電驅(qū)動(dòng)?

北京：發(fā)布《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動(dòng)方案（2023—2025年）》，將設(shè)立100億元規(guī)模的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金，并專門建設(shè)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心?

深圳：提出將開展通用型具身智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用，加快組建人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心?

上海：提出將建設(shè)國際算法創(chuàng)新基地，加快人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展執(zhí)行器，打造電驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、電推桿產(chǎn)品面向高實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制需求，研發(fā)具有高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)、高速通信等功能的專用芯片，研制“感-算-控”一體化的高性能運(yùn)動(dòng)控制器。面向人形機(jī)器人認(rèn)知與決策需求，研發(fā)具有多模態(tài)空間感知、行為規(guī)劃建模與自主學(xué)習(xí)等能力的智能芯片，提升人形機(jī)器人協(xié)調(diào)控制能力控制器面向人形機(jī)器人高動(dòng)態(tài)、長續(xù)航能量需求，突破高能量密度電池、智能電源管理、電池組優(yōu)化匹配等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)高能效、高緊湊動(dòng)力能源總成產(chǎn)品，提升人形機(jī)器人的續(xù)航與環(huán)境適應(yīng)能力動(dòng)力能源資料：中國政府網(wǎng)，華金證券研究所232.2.5

Optimus單臺(tái)人形機(jī)器人配套減速器價(jià)值量幾何？圖：TeslaBot零部件構(gòu)成示意圖大腦?

FSD芯片?

WIFIu

參考TeslaAIDay初步披露的減速器方案，單臺(tái)Optimus搭載約40個(gè)執(zhí)行器關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，肩部、肘部、腿部等主要關(guān)節(jié)使用14個(gè)諧波減速器。假設(shè)單個(gè)諧波減速器價(jià)值量1500元，單臺(tái)人形機(jī)器人配套的諧波減速器價(jià)值量預(yù)計(jì)在2.1萬元左右。?

音頻…眼睛線性執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器攝像頭關(guān)節(jié)?

無框力矩電機(jī)：

?

無框力矩電機(jī)：14個(gè)?

力傳感器：14個(gè)14個(gè)?

力傳感器：14個(gè)動(dòng)力?

行星滾柱絲杠：

?

諧波減速器：14個(gè)14個(gè)靈巧手其他資料：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、36氪、網(wǎng)易，華金證券研究所242.2.6

簡單測算人形機(jī)器人配套減速器市場空間u

據(jù)Marketsandmarkets預(yù)測，預(yù)計(jì)全球人形機(jī)器人市場規(guī)模將在未來約以45%的年復(fù)合增速增長，推算可得2030年市場規(guī)模約增至289億美元；根據(jù)頭豹研究院，減速器大概占人形機(jī)器人成本的20%；預(yù)計(jì)全球人形機(jī)器人減速器規(guī)模將在2030年達(dá)到58億美元。u

當(dāng)前人形機(jī)器人用減速器方案未最終確定。目前來看，根據(jù)川銘精工結(jié)合TeslaBot公布的人形機(jī)器人的身高及負(fù)載等參數(shù)、所參考引用的《高扭矩密度仿人機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元研究》、《國內(nèi)外雙足人形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器研究綜述》等文獻(xiàn)中相似參數(shù)產(chǎn)品的關(guān)節(jié)負(fù)載實(shí)驗(yàn)，其測試結(jié)果表明末端負(fù)載10kg的手臂關(guān)節(jié)輸出扭矩應(yīng)≥30Nm，0.87m的雙足關(guān)節(jié)輸出扭矩要求50±5Nm。結(jié)合各類減速器額定輸出扭矩情況，精密行星減速器、諧波減速器以及RV減速器符合條件。圖：2022-2030E全球人形機(jī)器人及配套減速器市場規(guī)模（億美元）

圖：人形機(jī)器人配套精密減速器說明減速器類別諧波減速器RV減速器精密行星減速器35030025020015010050主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器

一般采用兩級(jí)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，由結(jié)構(gòu)組成

三個(gè)核心零部件組成，通過柔

行星齒輪減速器的前級(jí)和擺輪的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)

線針輪減速器的后級(jí)組成主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括行星輪、太陽輪、內(nèi)齒圈289高剛性、高耐磨性、高扭矩、高傳動(dòng)效率、壽命長產(chǎn)品性能

體積小、減速比大、精密度高

大體積、高負(fù)載、高剛度200運(yùn)動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大，較小高負(fù)載，傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)的傳動(dòng)慣量，在同等輸出力矩時(shí)，體積可以縮小到其他減速器的1/3，重量縮減1/2結(jié)構(gòu)簡單，剛性和耐磨性更好優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)138柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次橢圓變形，容易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大，同時(shí)，回程誤差，不具有自鎖功能92外形尺寸大，零部件多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工難度大，價(jià)格貴存在多級(jí)傳動(dòng)體積過大、精密化后性能降低等問題615841402728181815128345終端應(yīng)用領(lǐng)域價(jià)格小臂和腕部等腰部、腿部等靈巧手01000-5000元/臺(tái)5000-8000元/臺(tái)200-2000元/臺(tái)20222023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E資料：MarketsandMarkets、川銘精工、研究院，華金證券研究所25目錄減速器系基礎(chǔ)機(jī)械傳動(dòng)裝置，應(yīng)用廣泛且市場空間廣闊機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展或?yàn)榫軠p速器帶來較大的增量需求關(guān)于兩個(gè)減速器關(guān)鍵問題的簡單探討建議關(guān)注新股風(fēng)險(xiǎn)提示26目錄針對減速器替代方案的討論3.1.1直驅(qū)電機(jī)為機(jī)器人減速器的替代方案3.1.2直驅(qū)電機(jī)方案具備一系列優(yōu)勢3.1.3當(dāng)前難言直驅(qū)電機(jī)在未來能對減速器進(jìn)行完全的革命通用減速器企業(yè)向精密減速器拓展的討論273.1.1

直驅(qū)電機(jī)為機(jī)器人減速器的替代方案u

直驅(qū)電機(jī)是負(fù)載直接連接到電機(jī)的旋轉(zhuǎn)或線性電機(jī)，又稱DD馬達(dá)，為機(jī)器人減速器的替代方案。u

與傳統(tǒng)伺服電機(jī)相比，直驅(qū)電機(jī)可以提供更高的扭矩、更低的速度。可以將負(fù)載直接安裝到電機(jī)上，而不需要使用齒輪和減速器等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。圖：旋轉(zhuǎn)式直驅(qū)電機(jī)圖示圖：直驅(qū)線性電機(jī)圖示旋轉(zhuǎn)式直驅(qū)電機(jī)通常被稱為力矩電機(jī)，其能夠在低速、且即便堵轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生高扭矩。力矩電機(jī)多是無刷永磁同步電機(jī)。其外觀類似傳統(tǒng)的伺服電機(jī)，但卻有很多磁極直驅(qū)線性電機(jī)為“直線電機(jī)”，包含扁平直驅(qū)電機(jī)和管狀直驅(qū)電機(jī)；前者具備較為出色的速度控制，后者具備高速和高推力能力磁極基座水冷槽扁平直驅(qū)驅(qū)動(dòng)電機(jī)出線繞組轉(zhuǎn)子定子框架磁極線圈位置與溫度傳感器電子銘牌定子線圈管狀直驅(qū)電機(jī)密封O形圈帶釹磁鐵的滑塊負(fù)載安裝孔資料：上品機(jī)電（Spinmech）官網(wǎng)，華金證券研究所283.1.2

直驅(qū)電機(jī)方案具備一系列優(yōu)勢u

據(jù)OFweek智能硬件網(wǎng)，直驅(qū)電機(jī)方案較齒輪減速器具備下述優(yōu)勢：圖：直驅(qū)電機(jī)與“普通伺服電機(jī)+減速器”方案的比較?

更高的定位精度：直驅(qū)電機(jī)方案無普通的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中間的減速器等環(huán)節(jié)，因而避免了間隙誤差和機(jī)械磨損，進(jìn)而提高了定位精度?

更低的噪音：直驅(qū)方案由于無減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的損耗，電機(jī)運(yùn)行更安靜穩(wěn)定?

更長的續(xù)航：直驅(qū)方案擁有更高的電能利用效率，可提升約30％的續(xù)航時(shí)間?

更高的剛性：直驅(qū)電機(jī)馬達(dá)擁有較強(qiáng)的剛性?

結(jié)構(gòu)緊湊更高的空間利用率：直驅(qū)方案節(jié)省了減速器傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的空間，讓機(jī)器人內(nèi)部可安裝更多運(yùn)動(dòng)類傳感器?

避免出現(xiàn)減速器漏油的情況：避免漏油尤其對于食品藥品行業(yè)至關(guān)重要?

一定程度上緩解對國外高性能減速器的技術(shù)依賴圖：直驅(qū)電機(jī)方案或能降低整體系統(tǒng)成本u

據(jù)科爾摩根官網(wǎng)，就整個(gè)系統(tǒng)的長期成本而言，直驅(qū)系統(tǒng)或比傳普通電機(jī)停機(jī)成本統(tǒng)系統(tǒng)更具成本效益。安裝勞動(dòng)力節(jié)約?

如果比較直驅(qū)電機(jī)和傳統(tǒng)裝置的成本，直驅(qū)技術(shù)或是更昂貴的解決方案。維護(hù)成本軸承軸封?

但傳統(tǒng)裝置相比，直驅(qū)系統(tǒng)因消除齒輪、皮帶輪、密封件、軸承和其他相關(guān)部件，可立即節(jié)省前期成本；由于無需組裝、安裝和校準(zhǔn)系統(tǒng)中皮帶輪等零件，節(jié)約了安裝的勞動(dòng)力成本；因而進(jìn)一步避免了后續(xù)的維護(hù)時(shí)間和機(jī)器的整體停機(jī)時(shí)間，減少了維護(hù)成本和停機(jī)損失。直驅(qū)電機(jī)皮帶輪減速器絲杠同步帶u

據(jù)Allyrobotics官網(wǎng)，直驅(qū)方案應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人上或降低30%的成本。資料：科爾摩根官網(wǎng)、中國工控網(wǎng)、OFweek智能硬件網(wǎng)，華金證券研究所293.1.3

當(dāng)前難言直驅(qū)電機(jī)在未來能對減速器進(jìn)行完全的革命目前直驅(qū)電機(jī)方案替換減速器方案存在短板，主要系直驅(qū)電機(jī)的力矩質(zhì)量密度或者力矩質(zhì)量比劣勢。?

在單位質(zhì)量下的力矩質(zhì)量比，直驅(qū)相對具備劣勢，即驅(qū)動(dòng)同樣重圖：配置Tecnotion直驅(qū)力矩電機(jī)的Delta機(jī)器人被用于將花卉球莖放置到花盆中種植量的東西，導(dǎo)致直驅(qū)需要更重的電機(jī)，才能把負(fù)載推動(dòng)。站在當(dāng)前時(shí)點(diǎn)，基于直驅(qū)電機(jī)應(yīng)用場景存在局限性，單臺(tái)機(jī)器人難以在每個(gè)環(huán)節(jié)使用直驅(qū)，以及考慮到較高的轉(zhuǎn)換成本，或難言直驅(qū)電機(jī)能對減速器進(jìn)行完全革命。?

應(yīng)用場景局限性：基本限于對局部力矩要求不是很大的機(jī)器人，如在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸嵌入科爾摩根無框直驅(qū)電機(jī)的UniversalRobots六軸輕型機(jī)器人、應(yīng)用于1KG以下的食品后道包裝領(lǐng)域的SCARA圖靈機(jī)器人、以及Delta機(jī)器人的機(jī)械手臂中?

并非實(shí)現(xiàn)單機(jī)完全替代：根據(jù)華數(shù)機(jī)器人常務(wù)副總經(jīng)理?xiàng)盍?，目前直?qū)電機(jī)在機(jī)器人有部分應(yīng)用，但不能完全替代減速器每臺(tái)Delta機(jī)器人采用了4個(gè)Tecnotion力矩電機(jī)，分別是機(jī)器人的3個(gè)手臂和工具中心點(diǎn)的內(nèi)部?

轉(zhuǎn)換成本：減速器已經(jīng)是較為成熟穩(wěn)定的方案，對企業(yè)而言轉(zhuǎn)換成本較高資料：科爾摩根官網(wǎng)、ForesightNews、高工機(jī)器人、搜狐，華金證券研究所30目錄針對減速器替代方案的討論通用減速器企業(yè)向精密減速器拓展的討論3.2.1簡要分析通用減速器企業(yè)向精密領(lǐng)域拓展的兩類模式3.2.2雙環(huán)傳動(dòng)：國內(nèi)齒輪龍頭積極向精密減速器領(lǐng)域拓展3.2.3豐立智能：基于小模數(shù)齒輪底層工藝自研精密減速器3.2.4國茂股份：國內(nèi)通用減速器龍頭，兩次收購布局精密減速器313.2.1

簡要分析通用減速器企業(yè)向精密領(lǐng)域拓展的兩類模式u

齒輪、軸承等每一種零部件都會(huì)影響減速器的精度。通過分析歸納國內(nèi)企業(yè)往精密領(lǐng)域拓展的案例，我們傾向于認(rèn)為深耕軸承、齒輪等底層技術(shù)型企業(yè)或更有望在往精密減速器拓展的過程中發(fā)揮優(yōu)勢。?

雙環(huán)傳動(dòng)?

豐立智能u

并購后賦能或不失為通用減速器企業(yè)向精密減速器領(lǐng)域拓展的一種路徑。?

國茂股份圖：雙環(huán)傳動(dòng)SHPR-E減速器構(gòu)造圖32資料：雙環(huán)傳動(dòng)官網(wǎng)，華金證券研究所3.2.2

雙環(huán)傳動(dòng)：國內(nèi)齒輪龍頭積極向精密減速器領(lǐng)域拓展u

公司為國內(nèi)齒輪龍頭，深耕齒輪四十余年，基于在高精密齒輪工藝上積累的豐厚的經(jīng)驗(yàn)，公司不斷向精密減速器領(lǐng)域拓展。u

2014年3月，公司將“工業(yè)機(jī)器人用齒輪級(jí)關(guān)節(jié)減速器開發(fā)項(xiàng)目”正式列入2014年度工作推進(jìn)計(jì)劃；2015年5月，公司定增12億元，部分應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人RV減速器產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目；2018年，減速器開始貢獻(xiàn)營收；2020年5月，公司出資2,000萬元設(shè)立機(jī)器人減速器子公司環(huán)動(dòng)科技，推進(jìn)諧波減速器的產(chǎn)業(yè)化研制；2023年9月25日，擬籌劃環(huán)動(dòng)科技分拆上市事宜；經(jīng)過多年自主研發(fā)，公司現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)3-1000KG負(fù)載機(jī)器人所需的高精密減速機(jī)整體方案的全覆蓋。圖：環(huán)動(dòng)科技?xì)v史沿革機(jī)器人關(guān)節(jié)高精密減速器批量上市銷售首臺(tái)樣機(jī)下線產(chǎn)品升級(jí)環(huán)動(dòng)科技成立201306201403201610201611201709201810201912202005202205高精密減速器核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)組建國家863計(jì)劃支撐大批量訂單國產(chǎn)機(jī)器人高精密擺線行星減速機(jī)市占率第一突破10萬臺(tái)減速機(jī)產(chǎn)能資料：環(huán)動(dòng)科技官網(wǎng)，華金證券研究所333.2.3

豐立智能：基于小模數(shù)齒輪底層工藝自研精密減速器u

根據(jù)公司于2023年5月29日的問詢函回復(fù)，加工工藝方面，精密減速器依賴于小模數(shù)齒輪底層工藝技術(shù)（齒形設(shè)計(jì)、加工工藝、質(zhì)量管控、熱處理等）、質(zhì)量控制能力、規(guī)?；圃斓?。u

公司繼承儲(chǔ)備積累的齒輪、機(jī)械件和齒輪減速器等的研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造技術(shù)，向精密小模數(shù)齒輪在產(chǎn)業(yè)鏈下游的集成部件產(chǎn)品精密減速器所延伸，在自身齒輪生產(chǎn)相關(guān)技術(shù)積累的基礎(chǔ)上開發(fā)了小型精密減速器產(chǎn)品。u

根據(jù)公司招股書公司首發(fā)募集資金5.90億元，其中1.10億元用于小型精密減速器升級(jí)及改造項(xiàng)目。截至2023H1，小型精密減速器升級(jí)及改造項(xiàng)目（齒輪箱升級(jí)及改造項(xiàng)目）已完成78.07%，預(yù)計(jì)至2024年12月31日達(dá)到項(xiàng)目達(dá)到預(yù)定可使用狀態(tài)。圖：公司基于齒輪產(chǎn)品向精密減速器拓展螺傘?輪（精密減速器）諧波減速器（機(jī)器人）螺傘?輪（精密減速器）螺傘?輪（精密減速器）行星減速器（電動(dòng)工具）行星減速器（園林機(jī)械）注：括號(hào)為用途。34資料：公司公告、公司招股書、公司2023年中報(bào)、公司官網(wǎng)等，華金證券研究所3.2.4

國茂股份：國內(nèi)通用減速器龍頭，兩次收購布局精密減速器u

公司為國產(chǎn)通用減速機(jī)的龍頭企業(yè)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、智能物流與倉儲(chǔ)、工業(yè)自動(dòng)化、冶金、環(huán)保、新能源、食品輕工、港口機(jī)械、資源開采等通用機(jī)械行業(yè)各領(lǐng)域。u

根據(jù)2021年年報(bào)顯示，公司于2021年投資6000萬元成立控股子公司國茂精密傳動(dòng)，完成了對安徽聚隆機(jī)器人減速器有限公司和安徽聚隆啟帆精密傳動(dòng)有限公司與減速器有關(guān)的部分業(yè)務(wù)及業(yè)務(wù)資產(chǎn)的收購，收購的業(yè)務(wù)資產(chǎn)包括設(shè)備、存貨、專利等，收購目標(biāo)公司諧波及RV減速器相關(guān)資產(chǎn)，并任命其原有的核心技術(shù)人員為國茂精密傳動(dòng)業(yè)務(wù)部總經(jīng)理，積極布局精密減速器領(lǐng)域；根據(jù)公司2022年半年報(bào)顯示，為順應(yīng)機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展機(jī)遇，公司將精密傳動(dòng)業(yè)務(wù)定義為第二成長曲線，依托通用減速機(jī)領(lǐng)域規(guī)模化生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和強(qiáng)大的營銷能力，從人力、資金、銷售渠道等多方位給予國茂精密支持；截至2022年年中，國茂精密具備3萬臺(tái)波減速器的年產(chǎn)能。根據(jù)公司2022年年報(bào)顯示，通過對控股子公司國茂精密的全力支持，產(chǎn)品角度傳遞精度工藝改進(jìn)到小于20角秒，達(dá)到業(yè)界先進(jìn)水平；通過新材料的運(yùn)用及設(shè)計(jì)端的優(yōu)化，部分產(chǎn)品在性能不變的前提下，重量減少約30%，從而有效降低材料成本；此外，順利完成了10種型號(hào)的新品開發(fā)工作。u

此外，公司于2024年2月19日與摩多利傳動(dòng)簽署了《股權(quán)轉(zhuǎn)讓協(xié)議》，擬通過收購摩多利傳動(dòng)65%的股權(quán)，進(jìn)入精密行星減速器領(lǐng)域。圖：公司在精密減速器領(lǐng)域布局情況2021年末2022年末2022H12024年投資6000萬元成立控股子公司國茂精密國茂精密具備3萬臺(tái)諧波減速器的年產(chǎn)能母公司賦能控股子公司，工藝改進(jìn)，產(chǎn)品成本下降的同時(shí)強(qiáng)化新品研發(fā)擬收購摩多利傳動(dòng)65%的股權(quán)，進(jìn)入精密行星減速器領(lǐng)域收購目標(biāo)公司諧波及RV減速器相關(guān)資產(chǎn)資料：公司2021年年報(bào)、公司2022年半年報(bào)、《關(guān)于收購摩多利智能傳動(dòng)（江蘇）有限公司65%股權(quán)的進(jìn)展公告》，華金證券研究所35目錄減速器系基礎(chǔ)機(jī)械傳動(dòng)裝置，應(yīng)用廣泛且市場空間廣闊機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展或?yàn)榫軠p速器帶來較大的增量需求關(guān)于兩個(gè)減速器關(guān)鍵問題的簡單探討建議關(guān)注新股風(fēng)險(xiǎn)提示36夏廈精密：小模數(shù)齒輪領(lǐng)域細(xì)分龍頭，積極布局機(jī)器人用減速器?

主營業(yè)務(wù)圖：主要業(yè)務(wù)圖示u

公司主要產(chǎn)品包括電動(dòng)工具齒輪、汽車齒輪、減速器及其配件、智能家居齒輪和安防齒輪等，其中，減速器配件主要指減速器中的核心部件精密齒輪。產(chǎn)品應(yīng)用部位圖示u

公司主要產(chǎn)品已經(jīng)廣泛應(yīng)用于電動(dòng)工具、燃油汽車、新能源汽車、機(jī)器人、智能家居、醫(yī)療器械、安防等領(lǐng)域。另外，公司成功拓展了關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)鏈，研發(fā)生產(chǎn)的齒輪加工設(shè)備和耗材刀具除滿足自用外，已實(shí)現(xiàn)對外銷售。電動(dòng)工具齒輪電動(dòng)工具的核心傳動(dòng)部件燃油汽車、新能源汽車的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、減變速系統(tǒng)、汽車座椅及天窗傳動(dòng)等汽車齒輪u

公司與牧田集團(tuán)、博世集團(tuán)、泉峰科技、日本電產(chǎn)、瀚德集團(tuán)、?？导瘓F(tuán)、亞薩合萊、奧仕達(dá)等國際知名客戶建立長期穩(wěn)定的客戶關(guān)系；同時(shí)隨著產(chǎn)能增加，逐步開拓了創(chuàng)科集團(tuán)、比亞迪、舍弗勒、ABB、松下集團(tuán)等行業(yè)知名客戶。機(jī)器人的關(guān)鍵傳動(dòng)部件減速器及其配件醫(yī)療器械中的智能電動(dòng)輪椅的傳動(dòng)部件安防自動(dòng)門等門控系統(tǒng)的傳動(dòng)部件其他齒輪智能家居中的家用電器的關(guān)鍵傳動(dòng)部件設(shè)備和刀具齒輪加工資料：公司招股書，華金證券研究所37夏廈精密：小模數(shù)齒輪領(lǐng)域細(xì)分龍頭，積極布局機(jī)器人用減速器?

股權(quán)結(jié)構(gòu)與公司治理u

股權(quán)結(jié)構(gòu)：截至招股意向書簽署日，寧波夏廈圖：公司高級(jí)管理人員主要履歷投資控股有限公司直接持有公司發(fā)行前總股本的比例為91.92%，為公司控股股東。公司實(shí)控人為夏愛娟、夏建敏及夏挺。夏愛娟和夏建敏兩人為夫妻關(guān)系，夏挺為夏建敏、夏愛娟之子，夏建敏、夏愛娟及夏挺合計(jì)持有夏廈投資100%股權(quán)。現(xiàn)任職姓名夏挺主要履歷務(wù)1983年1月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，碩士學(xué)歷。曾任寧波夏廈齒輪有限公司銷售員、總經(jīng)理助理、董事、副總經(jīng)理、夏廈精密董事會(huì)秘書等?？偨?jīng)理副總經(jīng)

1957年8月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，初中學(xué)歷。曾任莊市童家校辦廠學(xué)徒、鎮(zhèn)海機(jī)床電器廠廠長、寧波夏廈齒輪有限公司董事長、總經(jīng)理等。夏建敏夏愛娟理副總經(jīng)

1957年5月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，初中學(xué)歷。曾任鎮(zhèn)海交通機(jī)修理廠工人、寧波市鎮(zhèn)海恒澤塑料電器廠廠長助理、夏廈精密董事、副總經(jīng)理等。圖：公司股權(quán)結(jié)構(gòu)（截至招股書意向簽署日）1950年11月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，大專學(xué)歷。曾任任江北區(qū)莊橋教革五七工廠工人、江北區(qū)莊橋棉紡織廠副廠長、自由職業(yè)者、寧波夏廈齒輪有限公司副總經(jīng)理。副總經(jīng)理夏云汪佳1981年7月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，大專學(xué)歷。曾任寧波寧微軸承有限公司技術(shù)員和質(zhì)量部經(jīng)理、寧波達(dá)爾軸承有限公司銷售副總、寧波夏廈齒輪有限公司銷售總監(jiān)。副總經(jīng)理1975年7月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，碩士學(xué)歷。曾任民權(quán)縣農(nóng)機(jī)公司會(huì)計(jì)、河南豫恒振會(huì)計(jì)師事務(wù)所有限公司技術(shù)部部長、中節(jié)能華禹基金管理有限公司基金管理部總監(jiān)、寧波夏廈齒輪有限公司財(cái)務(wù)總監(jiān)等。財(cái)務(wù)總監(jiān)楊華東李志杰董事會(huì)

1982年10月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，本科學(xué)歷。曾任寧波帆際秘書

貿(mào)易有限公司銷售助理、申港證券股份有限公司浙江分公司投行業(yè)務(wù)崗等。資料：公司招股書，華金證券研究所38夏廈精密：小模數(shù)齒輪領(lǐng)域細(xì)分龍頭，積極布局機(jī)器人用減速器?

投資亮點(diǎn)u

公司為小模數(shù)齒輪領(lǐng)域細(xì)分龍頭，助力推動(dòng)精密齒輪產(chǎn)業(yè)鏈的進(jìn)口替代。公司為小模數(shù)齒輪領(lǐng)域的細(xì)分龍頭，根據(jù)中國機(jī)械通用零部件工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)據(jù)，2021年公司在小模數(shù)精密圓柱齒輪產(chǎn)品的全球市場占有率為1.80%。深耕小模數(shù)齒輪行業(yè)二十余年，公司定位高端市場，堅(jiān)持采用精度高的切削加工工藝，所研產(chǎn)品能夠改善普通齒輪高噪聲、高成本、低可靠、低壽命等諸多不足，助力推動(dòng)精密齒輪及相關(guān)產(chǎn)品的進(jìn)口替代。此外，公司基于核心業(yè)務(wù)開拓了目前主要依賴于國外進(jìn)口的高端齒輪加工用刀具，目前除滿足自身生產(chǎn)外，還實(shí)現(xiàn)向同行業(yè)公司銷售，助力公司快速響應(yīng)齒輪的產(chǎn)研需求的同時(shí)降低生產(chǎn)成本、提質(zhì)增效。u

下游綁定知名客戶；三大業(yè)務(wù)齊頭并進(jìn)，其中近年來汽車齒輪業(yè)務(wù)發(fā)展迅速。經(jīng)過長期積累，公司已與牧田、博世、日本電產(chǎn)等國際知名客戶建立起了長期穩(wěn)定關(guān)系，并開拓了一批高潛大型客戶，如創(chuàng)科集團(tuán)、比亞迪、舍弗勒、ABB、松下等。1）電動(dòng)工具領(lǐng)域，中國電動(dòng)工具產(chǎn)業(yè)的出口率達(dá)80%以上，大批國際知名電動(dòng)工具生產(chǎn)企業(yè)在中國設(shè)廠加大國內(nèi)電動(dòng)工具齒輪等配件的采購力度；公司憑借長期積累，在電動(dòng)工具齒輪出口方面擁有較強(qiáng)的競爭優(yōu)勢。2）公司汽車齒輪業(yè)務(wù)發(fā)展迅速，收入占比貢獻(xiàn)從2020年的21.98%提高到2023年1-6月的56.46%，汽車行業(yè)客戶比亞迪、舍弗勒等銷售占比迅速提升，2023年1-6月比亞迪一躍成為第一大客戶（15.59%）。3）減速器領(lǐng)域，目前機(jī)器人領(lǐng)域精密減速器主要依賴進(jìn)口，公司產(chǎn)品具有精度高、可靠性優(yōu)、一致性好和性價(jià)比高的特點(diǎn)，未來或有望受益于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)需求擴(kuò)張以及中高端機(jī)器人減速器的國產(chǎn)化率提升。根據(jù)公司于2024年1月4日在Wind投資者問答欄目回復(fù)，目前公司生產(chǎn)的減速器及其配件應(yīng)用于機(jī)器人，并已向達(dá)闥送樣人形服務(wù)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器。資料：公司招股書、Wind，華金證券研究所39夏廈精密：小模數(shù)齒輪領(lǐng)域細(xì)分龍頭，積極布局機(jī)器人用減速器?

財(cái)務(wù)情況圖：公司營業(yè)收入情況圖：公司歸母凈利潤情況營業(yè)收入-萬元營業(yè)收入增長速度%-右軸歸屬母公司凈利潤-萬元?dú)w母凈利潤增速%-右軸10,0009,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,00001201008060,00050,00040,00030,00020,00010,000060504030201006040200(10)(20)圖：公司凈利率、毛利率情況圖：公司ROE情況銷售毛利率%銷售凈利率%ROE攤薄%22.132.7353025201510530.530.730.929.114.92518.1201510513.610.310.417.016.211.59.100資料：Wind，華金證券研究所40威力傳動(dòng)：國內(nèi)精密風(fēng)電減速器知名供應(yīng)商?

主營業(yè)務(wù)u

公司主要從事風(fēng)電專用減速器研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，自主研制多種型號(hào)風(fēng)電偏航減速器、風(fēng)電變槳減速器產(chǎn)品。u

公司主要產(chǎn)品能夠適應(yīng)不同風(fēng)力資源和環(huán)境條件，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于1MW至14MW等各種功率類型的陸上和海上風(fēng)電機(jī)組。u

公司現(xiàn)已成為金風(fēng)科技、東方風(fēng)電、遠(yuǎn)景能源、湘電風(fēng)能、運(yùn)達(dá)股份、明陽智能、中車風(fēng)電等國內(nèi)知名風(fēng)電企業(yè)的重要供應(yīng)商，成功進(jìn)入西門子-歌美颯等國外知名風(fēng)電企業(yè)的合格供應(yīng)商名錄。圖：主要業(yè)務(wù)圖示通常陸上風(fēng)電偏航系統(tǒng)配有4-6臺(tái)風(fēng)電偏航減速器，海上風(fēng)電偏航系統(tǒng)配有8-12臺(tái)風(fēng)電偏航減速器通常風(fēng)電變槳系統(tǒng)配有3臺(tái)風(fēng)電變槳減速器資料：公司招股書，華金證券研究所41威力傳動(dòng)：國內(nèi)精密風(fēng)電減速器知名供應(yīng)商?

股權(quán)結(jié)構(gòu)與公司治理u

股權(quán)結(jié)構(gòu)：截至招股意向書簽署日，李阿波、圖：公司高級(jí)管理人員主要履歷李想分別直接持有公司64.99%、27.85%的股份，為公司的實(shí)際控制人，二者系父子關(guān)系?，F(xiàn)任職務(wù)姓名李想主要履歷1982年8月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，碩士研究生學(xué)歷，副高級(jí)工程師。曾任畢德投資咨詢（上海）有限公司（BDALLC）投資經(jīng)理、威力有限監(jiān)事?？偨?jīng)理副總經(jīng)

1981年9月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，本科學(xué)歷，中級(jí)工程師。曾任田廣澤常曉薇理威力有限技術(shù)工程師、威力有限產(chǎn)品技術(shù)部長、威力有限技術(shù)副總經(jīng)理。1972年3月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，本科學(xué)歷，中級(jí)工程師。曾任寧夏吳忠儀表有限責(zé)任公司操作工、寧夏銀星能源風(fēng)電設(shè)備制造有限公司副總經(jīng)理、總經(jīng)理等。副總經(jīng)理圖：公司股權(quán)結(jié)構(gòu)（截至招股書意向簽署日）副總經(jīng)理、董事會(huì)秘書1982年9月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，碩士研究生學(xué)歷。曾任任東吳證券股份有限公司機(jī)構(gòu)銷售交易部高級(jí)經(jīng)理、復(fù)地（集團(tuán)）股份有限公司結(jié)構(gòu)金融投資部投資總監(jiān)、威力傳動(dòng)董事會(huì)秘書等。包亦軒李娜1979年12月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，本科學(xué)歷，中級(jí)會(huì)計(jì)師。曾任寧夏新華百貨夏進(jìn)乳業(yè)集團(tuán)股份有限公司會(huì)計(jì)主管、銀川黃河順豐房地產(chǎn)開發(fā)有限公司財(cái)務(wù)經(jīng)理、威力有限財(cái)務(wù)部部長等。財(cái)務(wù)總監(jiān)資料：公司招股書，華金證券研究所42威力傳動(dòng)：國內(nèi)精密風(fēng)電減速器知名供應(yīng)商?

投資亮點(diǎn)u

借助實(shí)控人豐富的減速器研制經(jīng)驗(yàn)、以及較早進(jìn)入風(fēng)電領(lǐng)域的先發(fā)優(yōu)勢，公司成為我國風(fēng)電專用減速器的核心供應(yīng)商之一。公司實(shí)控人之一李阿波先生從事減速器相關(guān)領(lǐng)域40余年，曾任銀川起重機(jī)器廠減速器研究所員工、全國傳動(dòng)部件減速器行業(yè)協(xié)會(huì)副秘書長、寧夏減速器研究所設(shè)計(jì)室主任。在實(shí)控人的帶領(lǐng)下，公司選擇進(jìn)入技術(shù)難度相對較高的風(fēng)電精密減速器領(lǐng)域，憑借穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量較早進(jìn)入金風(fēng)科技、東方風(fēng)電等國內(nèi)知名風(fēng)電企業(yè)供應(yīng)鏈，并陸續(xù)開發(fā)了明陽智能、三一重能等新客戶；據(jù)BNEF統(tǒng)計(jì)，2022年度我國風(fēng)電新增吊裝容量前10大企業(yè)中的9家（合計(jì)市場份額約93%）已與公司建立了業(yè)務(wù)合作，其中8家已進(jìn)展到批量供貨階段，公司風(fēng)電減速器市占率也由2019年的5%相應(yīng)增至2021年的17%，穩(wěn)居國內(nèi)廠商前四。從行業(yè)來看，風(fēng)電在電力生產(chǎn)結(jié)構(gòu)中的占比仍有較大成長空間，根據(jù)GWEC預(yù)測，2023-2027年期間全球新增風(fēng)電裝機(jī)容量為680GW、年均新增風(fēng)電裝機(jī)容量將超過130GW；但由于較高的技術(shù)壁壘，風(fēng)電減速器行業(yè)競爭者相對較少、競爭格局相對良好，或?qū)⒗靡怨緸槭椎囊丫邆湎鄳?yīng)先發(fā)優(yōu)勢的減速器廠商。u

公司持續(xù)研發(fā)創(chuàng)新，一方面通過豐富產(chǎn)品型號(hào)、帶動(dòng)相關(guān)收入的增長，另一方面也通過大功率風(fēng)電減速器的研制、進(jìn)一步鞏固公司的行業(yè)地位。報(bào)告期間，公司創(chuàng)新研發(fā)了63款新型號(hào)風(fēng)電減速器產(chǎn)品；其中，2020年推出的12款新產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)收入2.09億元、2021年推出的21款新產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)收入2.21億元、2022年推出的30款新產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)收入4.27億元，新產(chǎn)品數(shù)量不斷增加，創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)業(yè)績增長的成效也較為顯著。同時(shí)，為順應(yīng)行業(yè)技術(shù)發(fā)展趨勢，公司還致力于大功率風(fēng)電減速器產(chǎn)品的研發(fā)創(chuàng)新。公司是我國首臺(tái)10MW海上風(fēng)電機(jī)組、陸上單機(jī)大兆瓦風(fēng)機(jī)組EN-220/10MW的偏航減速器和變槳減速器供應(yīng)商；2022年，公司已開始向遠(yuǎn)景能源14MW風(fēng)電機(jī)組、東方風(fēng)電13MW風(fēng)電機(jī)組交付相應(yīng)大功率減速器產(chǎn)品，在大功率風(fēng)電變速器領(lǐng)域形成較為明顯的領(lǐng)先優(yōu)勢。u

公司計(jì)劃通過募投項(xiàng)目解決風(fēng)電減速器產(chǎn)能瓶頸，并積極進(jìn)行新領(lǐng)域精密減速器的開拓。公司募投項(xiàng)目之一“精密風(fēng)電減速器研發(fā)生產(chǎn)項(xiàng)目”已于2021年提前進(jìn)入建設(shè)期。公司在擴(kuò)大主要產(chǎn)品精密風(fēng)電減速器生產(chǎn)規(guī)模的基礎(chǔ)上，計(jì)劃通過另一募投項(xiàng)目“研發(fā)中心建設(shè)項(xiàng)目”開拓電機(jī)業(yè)務(wù)、光熱回轉(zhuǎn)減速器業(yè)務(wù)、工程機(jī)械減速器業(yè)務(wù)等其他業(yè)務(wù)領(lǐng)域。資料：公司招股書，華金證券研究所43威力傳動(dòng)：國內(nèi)精密風(fēng)電減速器知名供應(yīng)商?

財(cái)務(wù)情況圖：公司營業(yè)收入情況圖：公司歸母凈利潤情況營業(yè)收入-萬元營業(yè)收入增長速度%-右軸歸屬母公司凈利潤-萬元?dú)w母凈利潤增速%-右軸9,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,00001,000900800700600500400300200100070,00060,00050,00040,00030,00020,00010,0000500450400350300250200150100500(100)(50)圖：公司凈利率、毛利率情況圖：公司ROE情況銷售毛利率%28.4銷售凈利率%ROE攤薄%6052.23025201510551.724.623.823.122.45040302010030.324.516.111.010.09.13.06.00資料：Wind，華金證券研究所44豐立智能：穩(wěn)固電動(dòng)工具齒輪基本盤，精密減速器打造新增長極?

主營業(yè)務(wù)u

公司主要從事小模數(shù)齒輪、齒輪箱以及相關(guān)精密機(jī)械件等產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)與銷售；主要產(chǎn)品包括鋼齒輪、齒輪箱及零部件、精密機(jī)械件、粉末冶金制品以及氣動(dòng)工具等產(chǎn)品。u

公司主要產(chǎn)品主要面向電動(dòng)工具的中高端市場，被廣泛應(yīng)用于電動(dòng)工具、農(nóng)林機(jī)械、醫(yī)療器械、智能家居、特高壓電網(wǎng)、工業(yè)縫紉機(jī)等領(lǐng)域。u

公司現(xiàn)已與博世集團(tuán)、史丹利百得、牧田、創(chuàng)科實(shí)業(yè)等大型跨國公司建立了長期穩(wěn)定的合作關(guān)系。圖：2022年公司分產(chǎn)品主營業(yè)務(wù)構(gòu)成資料：公司招股書、公司2022年年報(bào)，華金證券研究所45豐立智能：穩(wěn)固電動(dòng)工具齒輪基本盤，精密減速器打造新增長極?

股權(quán)結(jié)構(gòu)與公司治理圖：公司高級(jí)管理人員主要履歷u

股權(quán)結(jié)構(gòu)：截至2023年三季度，臺(tái)州市黃巖豐立電控設(shè)備有限公司直接控制公司36.97%的股份；實(shí)控人黃偉紅和王友利分別直接控制臺(tái)州市黃巖豐立電控設(shè)備有限公司50%的股份，二者系夫妻關(guān)系。姓名現(xiàn)任職務(wù)

主要履歷1965年9月出生，中國國籍，擁有美國永久居留權(quán)，畢業(yè)于鄭州大學(xué)機(jī)電一體化技術(shù)專業(yè)，大專學(xué)歷，高級(jí)經(jīng)濟(jì)師。曾任浙江黃工縫制設(shè)備廠企管辦主任、黃巖泰昌機(jī)械配件廠董事長等。董事長、總經(jīng)理王友利1964年2月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，畢業(yè)于浙江廣播電視大學(xué)化學(xué)工程專業(yè)，大專學(xué)歷、工程師。曾任浙江黃巖農(nóng)藥廠車間主任、黃巖生物工程有限公司車間主任等。董事、副總經(jīng)理任金春1970年9月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，畢業(yè)于湖北工業(yè)大學(xué)會(huì)計(jì)學(xué)專業(yè)，本科學(xué)歷，高級(jí)經(jīng)濟(jì)師、會(huì)計(jì)師。曾任臨海市罐頭廠主辦會(huì)計(jì)、臨海市百特日用品制造有限公司財(cái)務(wù)經(jīng)理、浙江東都節(jié)能技術(shù)股份有限公司財(cái)務(wù)總監(jiān)等。董事、副總經(jīng)于玲娟

理、董事會(huì)秘書圖：公司股權(quán)結(jié)構(gòu)（截至2023年三季度）1981

12月出生，中國國籍，無境外永久居留權(quán)，畢業(yè)于浙江大學(xué)會(huì)計(jì)學(xué)專年陳榮

財(cái)務(wù)總監(jiān)業(yè)，本科學(xué)歷，會(huì)計(jì)師。曾任浙江玉峰集團(tuán)有限公司輔助會(huì)計(jì)、浙江吉奧汽車有限公司成本會(huì)計(jì)、臺(tái)州市遠(yuǎn)程會(huì)計(jì)服務(wù)有限公司財(cái)務(wù)經(jīng)理等。資料：公司招股書、iFind，華金證券研究所46豐立智能：穩(wěn)固電動(dòng)工具齒輪基本盤，精密減速器打造新增長極?

投資亮點(diǎn)u

公司是國內(nèi)較早開展電動(dòng)工具齒輪產(chǎn)品研發(fā)及生產(chǎn)的企業(yè)之一，與博世集團(tuán)等電動(dòng)工具跨國龍頭建立了長期、穩(wěn)定的合作關(guān)系。為順應(yīng)全球電動(dòng)工具制造向中國轉(zhuǎn)移的潮流，公司較早地開展電動(dòng)工具齒輪等相關(guān)零配件產(chǎn)品的研發(fā)和生產(chǎn)制造；憑借較為穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量與快速響應(yīng)的服務(wù)能力，公司成功進(jìn)入全球一流企業(yè)供應(yīng)鏈體系，與博世集團(tuán)、史丹利百得、牧田、創(chuàng)科實(shí)業(yè)等大型跨國公司建立了長期穩(wěn)定的合作關(guān)系。根據(jù)公司招股書披露，公司與上述企業(yè)的合作時(shí)長基本均在15年以上，體現(xiàn)出較強(qiáng)的客戶黏性；同時(shí)，上述企業(yè)均為公司報(bào)告期間的前五大客戶，且來自上述企業(yè)的銷售收入均呈現(xiàn)出逐年攀升的良好態(tài)勢；尤其是博世集團(tuán)作為公司的第一大客戶，雙方自2006年合作至今，近三年的銷售收入分別為7,922.57萬元、8,437.55萬元、14,488.71萬元，始終維持著較為穩(wěn)定的增長。u

公司依托優(yōu)質(zhì)的客戶資源，進(jìn)一步完善產(chǎn)業(yè)鏈延伸戰(zhàn)略，布局精密減速器。目前，我國以精密減速器為代表的高端核心精密零部件產(chǎn)品總體供給量仍存在較大缺口，因此對精密減速器等部件產(chǎn)品的需求較為強(qiáng)烈。公司在精密減速器領(lǐng)域起步較晚，但憑借著自身在小模數(shù)齒輪產(chǎn)品方面的競爭優(yōu)勢，迅速獲得客戶的信任，目前已成功完成博世集團(tuán)、牧田等公司小型精密減速器產(chǎn)品的小批量訂單；同時(shí)，公司為尋求新的業(yè)務(wù)增長點(diǎn)，對諧波減速器產(chǎn)品研發(fā)做了一定前瞻性的積累，不斷進(jìn)行產(chǎn)業(yè)鏈延伸。根據(jù)公司招股書披露，公司擬投入1.12億元建設(shè)“齒輪箱升級(jí)及改造項(xiàng)目”，進(jìn)一步完善產(chǎn)業(yè)鏈布局；預(yù)計(jì)達(dá)產(chǎn)后，將新增電動(dòng)工具減速器產(chǎn)能205萬件，精密諧波減速器產(chǎn)能3.5萬件；2021年，公司該募投項(xiàng)目已開啟建設(shè)。資料：公司招股書，華金證券研究所47豐立智能：穩(wěn)固電動(dòng)工具齒輪基本盤，精密減速器打造新增長極?

財(cái)務(wù)情況圖：公司營業(yè)收入情況圖：公司歸母凈利潤情況營業(yè)收入-萬元營業(yè)收入增長速度%-右軸歸屬母公司凈利潤-萬元?dú)w母凈利潤增速%-右軸7,0006,0005,0004,0003,0002,0001,00003060,00050,00040,00030,00020,00010,000060502040103002010(10)(20)(30)(40)0(10)(20)(30)圖：公司凈利率、毛利率情況圖：公司ROE情況銷售毛利率%銷售凈利率%30252015105ROE攤薄%26.93025201510525.424.821.219.710.518.918.118.620.412.84.710.79.33.000資料：Wind，華金證券研究所48通力科技：國產(chǎn)減速器領(lǐng)軍企業(yè)，產(chǎn)品下游應(yīng)用延展性強(qiáng)?

主營業(yè)務(wù)u

公司主要產(chǎn)品“通力”系列減速器可依據(jù)結(jié)構(gòu)細(xì)分為通用減速器與工業(yè)齒輪箱；其中通用減速器為系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化設(shè)計(jì)，產(chǎn)品機(jī)型偏中小型，多用于輕載和中等載荷的應(yīng)用場景，大約為0.4萬元/臺(tái)；工業(yè)齒輪箱傳動(dòng)扭矩大、可靠性高，產(chǎn)品機(jī)型偏大型，多用于重載大扭矩、強(qiáng)沖擊的應(yīng)用場景，大約為3.5萬元/臺(tái)。u

公司減速器產(chǎn)品公司品種較為齊全，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、化工、環(huán)保、能源、制藥、起重、輸送、建材、糧油、礦山、物流、紡織、航空航天、海洋裝備、工程機(jī)械等行業(yè)領(lǐng)域。u

公司客戶覆蓋面較廣，包括