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1剛體的簡單運動2[例]

是指剛體的平行移動和定軸轉動剛體的運動平行移動、定軸轉動平面運動、定點運動、一般運動簡單運動3OB作定軸轉動CD作平移AB、凸輪均作平移4剛體在運動中,其上任意兩點的連線始終保持方向不變。由A,B

兩點的運動方程式而AB在運動中方向和大小始終不變它的軌跡可以是直線可以是曲線直線平移、曲線平移5得出結論:即剛體平移的特點平移剛體在任一瞬時各點的運動軌跡形狀，速度和加速度都一樣。

即:平移剛體的運動可以簡化為一個點的運動。6剛體定軸轉動的特征及其簡化特點:有一條不變的線稱為轉軸,其余各點都在垂直于轉軸的平面內做圓周運動。

---轉角,單位弧度(rad)

=f(t)---為轉動方程方向規(guī)定:從z軸正向看去,

逆時針為正順時針為負7定軸轉動的角速度和角加速度

工程中常用單位：

n=轉/分(r/min=rpm)則n與w的關系為:單位rad/s若已知轉動方程定義代數(shù)量1、角速度82、角加速度設當t時刻為

,t+△t時刻為

+△

3、勻速轉動和勻變速轉動當

=常數(shù)，為勻速轉動；當a=常數(shù)，為勻變速轉動。常用公式與點的運動相類似。單位:rad/s2(代數(shù)量)角加速度如果w與a同號，則轉動是加速的；如果w與a異號，則轉動是減速的。9即：轉動剛體內任一點速度的大小等于剛體角速度與該點到軸線的垂直距離的乘積，它的方向沿圓周的切線而指向轉動的一方。10角加速度a與an,at

的關系即：轉動剛體內任一點的切向加速度(又稱轉動加速度)的大小，等于剛體的角加速度與該點到軸線垂直距離的乘積，它的方向由角加速度的符號決定，當a是正值時，它沿圓周的切線，指向角j的正向；否則相反。即：轉動剛體內任一點的法向加速度(又稱向心加速度)的大小，等于剛體角速度的平方與該點到軸線的垂直距離的乘積，它的方向與速度垂直并指向軸線。11如果w與a同號，角速度的絕對值增加，剛體作加速轉動，這時點的切向加速度at與速度v的指向相同；如果w與a異號，剛體作減速轉動，at與v的指向相反。這兩種情況如圖所示。atat12(1)在每一瞬時，轉動剛體內所有各點的速度和加速度的大小，分別與這些點到軸線的垂直距離

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