ABB機(jī)器人操作維修資料1

ABB機(jī)器人操作維修資料ABB機(jī)器人操作維修資料/ABB機(jī)器人操作維修資料1介紹本手冊(cè)解釋ABB機(jī)器人的基本操作、運(yùn)行。你為了理解其內(nèi)容不需要任何先前的機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)。手冊(cè)被分為章，各章分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。各章互相間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x.借助此手冊(cè)學(xué)習(xí)操作操作機(jī)器人是我們的目的,但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。此手冊(cè)依照標(biāo)準(zhǔn)的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異?？刂乒裼袃煞N型號(hào)。一種小，一種大。本手冊(cè)選用小型號(hào)的控制柜表示。大的控制柜的柜櫥有和大的一個(gè)同樣的操作面板，但是位于另一個(gè)位置。請(qǐng)注意這手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可以有其他的方法.其他的方法和更詳細(xì)的信息看下列手冊(cè)?！妒褂弥改稀诽峁┤孔詣?dòng)操縱功能的描述并詳細(xì)描述程序設(shè)計(jì)語言。此手冊(cè)是操作員和程序編制員的參照手冊(cè).《產(chǎn)品手冊(cè)》提供安裝、機(jī)器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運(yùn)行程序，手動(dòng)操作機(jī)器人、由軟盤調(diào)入程序等，不必要讀8—11章。2系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在訓(xùn)練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時(shí)間進(jìn)入機(jī)器人周圍的保護(hù)的空間都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。請(qǐng)嚴(yán)格注意。以下的安全守則必須遵守。萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。急停開關(guān)(E—Stop）不允許被短接。機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。在任何情況下,不要使用原始盤，用復(fù)制盤。搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。意外或不正常情況下,均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行.在編程,測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0。6MP，任何相關(guān)檢修都要斷氣源。在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器（EnableDevice).調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作.在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源.突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在《用戶指南》安全一章中有詳細(xì)說明。如何處理現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物有:廢工業(yè)電池、廢電路板、廢潤(rùn)滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶.普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料?，F(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用；廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用.現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板,由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商；或由客戶保管，在購(gòu)買新電池時(shí)作為交換物。廢潤(rùn)滑油及廢油脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布，由我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。3綜述3.1S4C系統(tǒng)介紹: 常規(guī)型號(hào)： IRB1400,IRB2400，IRB4400，IRB6400 IRB指ABB機(jī)器人， 第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù)（4)指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng). 無論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同. IRB1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。 IRB2400：承載較小，最大承載為7kg，常用于焊接。IRB4400：承載較大,最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。 IRB6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。3。2機(jī)器人組成：機(jī)器人由兩部分組成：Controller： 控制器。Manipulator： 機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。左邊是示教器（TeachPendant）。右邊是操作盤(Operator’sPanel).3。2。1機(jī)械手（Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0。2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)器人必須帶有24VDC。帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2控制系統(tǒng)：(Controller)MainsSwitch： 主電源開關(guān)。TeachPendant： 示教器.Operator’sPanel: 操作盤。Diskdrive： 磁盤驅(qū)動(dòng)器.Transformer： 變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括。Robotcomputerboard：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)及輸入/輸出通訊.Memoryboard: 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Maincomputerboard：主計(jì)算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。Optionalboards：選項(xiàng)板Communicationboards:通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊Supplyunit: 供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：DClink： 將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流Drivemodule：控制2—3根軸的轉(zhuǎn)距。Lithiumbatteries：鋰電池，存貯備用電源。Panelunit： 面板單元，處理所有影響安全及操作的信號(hào).I/Ounits： 輸入/輸出單元。Serialmeasurementboard（inthemanipulator）：串行測(cè)量板,收集并傳送電機(jī)位置信息。3.2。3操作盤功能介紹MOTORSON: 馬達(dá)上電。Operatingmodeselector: 操作模式選擇器。AUTOMATIC： 自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn),編輯程序功能被鎖定。MANUALREDUCEDSPEED: 手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編程測(cè)試.MANUALFULLSPEED：手動(dòng)全速模式.只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 。一般情況下，不要使用這種模式.(選配項(xiàng))Dutytimecounter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。3。2。4示教器功能介紹Emergencystopbutton（E—Stop）： 急停開關(guān).Enablingdevice： 使能器.Joystick: 操縱桿。Display: 顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系.Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程及測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口:顯示輸入輸出信號(hào)表.顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口:包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開)Previous/NextPage: 翻頁(yè).UpandDownarrows： 上下移動(dòng)光標(biāo)。LeftandRightarrows： 左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元（外軸）.手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體及機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置(外軸）之間的切換。MotionType：選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP.手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)及姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換.直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組:1、2、3軸 第二組:4、5、6軸Incremental：點(diǎn)動(dòng)操縱ON/OFF其它鍵Stop： 停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast： 調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵)。共有五個(gè)功能鍵.直接選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。 機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter： 回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù).自定義鍵P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。3。3軟件系統(tǒng)（RoborWare）： RoborWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption。ProcessWare，DeskWare,FactoryWare五個(gè)系列，每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用. 3.4手冊(cè)： UserGuide 用戶手冊(cè)介紹如何操作ProductManul 產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修RAPIDRefurence 編程手冊(cè)介紹如何編程InstatlationManul安裝手冊(cè)介紹如何安裝啟動(dòng)4。1合上電源合上電源前，要檢查確認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件,當(dāng)檢查完成且無故障被檢測(cè)到，系統(tǒng)將在示校器上顯示如下信息在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。機(jī)器人通常以上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)啟動(dòng)。程序指針保持不變；全部數(shù)字輸出都置為斷電以前的值，或者置為系統(tǒng)參數(shù)中指定的值。當(dāng)開機(jī)后程序重新啟動(dòng)時(shí)，是正常的開關(guān)機(jī)：機(jī)器人慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序開始后自動(dòng)被激活?；『负忘c(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到焊接數(shù)據(jù)有變化時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活.限制：全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制)。全部模擬輸出都被置為0,軟飼服置為缺省值上(可由用戶程序控制)。焊縫跟蹤不能被重置.獨(dú)立的軸不能被重置。如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不可能重新開始.如果在中央處理器非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電,有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。機(jī)器人在這種情況下將告訴用戶重新開始不可能。啟動(dòng)時(shí)的故障機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告,并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄.欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)。4.2操作面板下圖為操作面板的功能描述MOTORSON指示燈狀態(tài):持續(xù)亮： 程序待命狀態(tài)。快速閃爍（4Hz): 機(jī)器人不同步,電機(jī)已上電。慢速閃爍(1Hz)： 運(yùn)行鏈斷開，電機(jī)未上電。緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位當(dāng)急停鍵有效后,電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng).5用窗口進(jìn)行工作在本章中我們學(xué)習(xí)如何打開一個(gè)窗口并使用它，如下圖，以INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)為例進(jìn)行說明。按鍵進(jìn)入INPUT/OUTPUT（輸入/輸出窗口)。輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號(hào)的定義及系統(tǒng)中有多少I/O板。通過導(dǎo)航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號(hào)。按回車鍵可查詢?cè)撔盘?hào)的連接及設(shè)置信息選擇輸出信號(hào)時(shí)可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。手動(dòng)操作機(jī)器人6。1將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。6.2切換至操縱窗口。6。3檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motionunit，Motiontype的設(shè)置。ExtenalUnit: 外軸運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。Robot： 機(jī)器人。Linear: 直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變,機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorientation：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)位置不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes（Group1，2）：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。坐標(biāo)系，工具，速度設(shè)定機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系",“Base座標(biāo)系”，“Tool座標(biāo)系”，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。Wristcoordinates其相互關(guān)系如下：WristcoordinatesCoord：搖桿操作坐標(biāo)系。 World大地坐標(biāo)系. Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。 Tool工具坐標(biāo)系。 Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。Incremental：點(diǎn)動(dòng)速度選擇。 No(Nomal正常) Small（慢) Medium（中等) Large(快)6。5按下使能鍵（EnablingDevice)，搖動(dòng)搖桿操作機(jī)器人.使動(dòng)裝置： 自動(dòng)模式下無效。手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置.起始為“0"，機(jī)器人馬達(dá)不上電。中間為