平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析

平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析矢量方程的圖解法同一構(gòu)件上各點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系兩構(gòu)件瞬時(shí)重合點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系（矢量方程圖解法）§3用矢量方程圖解法分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)一、矢量方程的圖解法aAb

x矢量：大小、方向矢量方程一個(gè)矢量方程可以解兩個(gè)未知量。ABC√√√√？？√√√？？√大小方向BACA?B?二、速度和加速度的矢量方程兩類問題：1）同一構(gòu)件不同點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系（剛體的平面運(yùn)動(dòng)=隨基點(diǎn)的平動(dòng)+繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)）若已知

VA、

和

aA、

VAVBAVBA?B?

？？√√LABAB大小方向？？√√

2LABBA大小方向LABABaAaBAaB

2）兩構(gòu)件重合點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系（動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)=牽連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)+動(dòng)點(diǎn)相對牽連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）VB2VB1B221B?

2？？√√√√aB1B2哥氏aB2？？√√√√

哥氏加速度是動(dòng)點(diǎn)B1相對構(gòu)件2運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于構(gòu)件2的牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的附加加速度。將VB1B2順牽連

轉(zhuǎn)90°234561ABCDEF

1

12BCDVB例求圖3-5所示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系（P52）解：1）以長度比例尺

L作機(jī)構(gòu)位置圖

2）速度分析

求Vc、

2（第一類問題）？水平AB

1LAB？BC以速度比例尺作速度多邊形P?bcVBVCVCB（逆時(shí)針）得：

2

求構(gòu)件2上D點(diǎn)的速度P?bcVBVCVCBdVD2361ABCD？？√√？BD√√？CD=VBVC

速度多邊形特點(diǎn)1）從極點(diǎn)p引出的矢量代表絕對速度2）其他任意兩點(diǎn)間的矢量代表其相對速度3）

BCD與

bcd相似，且字母繞向順序也相同，故稱

bcd是

BCD的速度影象。當(dāng)已知構(gòu)件兩點(diǎn)的速度，可應(yīng)用速度影象原理求出該構(gòu)件其他點(diǎn)的速度。

2VDP?bcVBVCVCBdVD（順時(shí)針）

求

5

（第二類問題）以構(gòu)件4、5為研究對象列方程重合點(diǎn)？

找運(yùn)動(dòng)已知的點(diǎn)。E45D4FVD？DF√√？//EFd5VD5D4VD5234561ABCDEF

1

1aB3）加速度分析？//ACBA√CB？BCc'p'b'n2d'以加速度比例尺作加速度多邊形加速度多邊形特點(diǎn)（逆時(shí)針）234561ABCDEF

1

1aB3）加速度分析（續(xù)）DFDF？√√EF？//EFc'p'b'n2d'kn5d5'（順時(shí)針）兩類問題：1）同一構(gòu)件不同點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)2）兩構(gòu)件重合點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)

剛體的平面運(yùn)動(dòng)=隨基點(diǎn)的平