工業(yè)機器人應用基礎 課件項目三03-機器人仿真軟件構建搬運工作站

---工業(yè)機器人應用基礎機器人仿真軟件構建搬運工作站任務描述：按照實驗室的標準布局標準如圖3-27所示，利用已經構件好的模型，在ROBOGUIDE仿真軟件中按照1：1的比例導入模型，并完成仿真場景下的搬運工作站的搭建。一、在仿真軟件中導入模型1.導入系統(tǒng)自帶模型的方法和步驟⑴選中“Fixtures”菜單，單擊鼠標右鍵，選擇“AddFixture”→“CADLibrary”（在CAD庫中添加）一、在仿真軟件中導入模型⑵選中“CADLibrary”菜單后，則會彈出如圖所示的對話框，里面按大類進行分類，包含了常用的圍欄、貨架、桌子、傳送帶、工件等模型，可根據需要自行選用。一、在仿真軟件中導入模型在此選雙擊“cnvyr”,則會將該模型傳送帶顯示在界面中，導出的模型后會彈出一個模型設置菜單，在此可設置模型的大小和位置。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（1）打開標準模型圖為案例中的機器人工作站標準模型，我們通過S0LIWORKS軟件把標準模型打開，只要電腦上裝有S0LIWORKS軟件，在存放路徑下雙擊“標準工作站布局.SLDASM”圖標即可。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（2）分析模型打開標準模型后我們需要分析哪些模型是需要的，哪些是不需要的，如機器人我們在ROBOGUIDE軟件新建好工程后是自帶機器人的，因此我們導入的模型中是不需要機器人的。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。處理步驟為：①首先確定模型中哪些模型需要，哪些不需要，方框中圈出的部分是不需要的模型。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。②確定不要的模型后，需要在S0LIWORKS軟件中將這些不要的模型進行壓縮，壓縮并不是刪除這些模型，而是把這些模型隱藏起來，這樣導入到ROBOGUIDE中的時候就不會顯示出來。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（3）壓縮模型壓縮模型目的是將不需要的模型隱藏起來。我們選中機器人的目錄后，單擊鼠標右鍵，選擇壓縮即可。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（4）另存文件完成模型的壓縮后，需要對工程進行保存，并且必須以ROBOGUIDE能夠識別的文件格式進行保存，具體步驟為“另存為”→“GES”→文件名“標準工作站布局1.IGS”。一、在仿真軟件中導入模型在保存過程中，如彈出圖對話框則選擇“否”，因為我們在前面過程中隱藏了不需要的模型，若選“是”那些模型就會隱藏失敗。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導入模型。完成標準模型的處理后，需要將模型導入ROBOGUIDE中，具體步驟如下：①打開前面已經建立好的“l(fā)ianx1”工程。然后在“Fixtures”菜單中單擊鼠標右鍵，選擇“AddFixture”→“SingleCADFile”。然后在彈出的界面中找到我們先前用SOLIWORKS保存的“標準工作站布局1.IGS”文件，選擇打開。一、在仿真軟件中導入模型一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導入模型。②導入模型后，因為兩個軟件的坐標系不一致，因此會出現將模型導入到ROBOGUIDE后，模型的位置偏差很大，模型導入的位置在離我們基準面很遠，要把界面縮放得很小才能找到導入的模型。因此需要對模型的位置進行設置和調整。一、在仿真軟件中導入模型一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導入模型。③我們看到導入的模型與基準面并不對應，因此需要對導入的模型進行旋轉調整，根據坐標系情況，我們需要讓模型首先繞X軸承旋轉90度，然后再繞Z軸繞90度即可。旋轉后的效果如圖所示，此時導入的模型已經與我們基準面布局方向吻合。但是仍然不在一個平面上，需要進行進一步調整。一、在仿真軟件中導入模型一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導入模型。④點擊工具中的測量菜單，然后選擇機器人底座作為“FROM”的起始點，選擇模型的地面作為“TO”的終點，這樣在X,Y,Z中會生成測量數值，然后將X,Y,Z中的測量值全部設置為0，這樣模型的基準面和機器人的基準面就基本對應上了。設置參數具體所示，調整完成后的效果如圖。一、在仿真軟件中導入模型一、在仿真軟件中導入模型微調模型的X,Y,Z的坐標值，再次調整后的效果圖如圖所示，將模型當前的Z值設為0，然后移動機器人到工作位置即可。一、在仿真軟件中導入模型2.導入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導入模型。⑤完成工作站的基礎模型導入后，下面我們來導入機器人第六軸上的手抓。具體操作步驟如下：首先在CellBrowser（目錄樹）上找到RobotController1（機器人控制器1）,選中“GP:1-M-10iA/12”點開“TOOL(工具)”菜單，雙擊UT:1(Eoat1),彈出相應的對話框，然后選擇打開文件進行工具的配置。一、在仿真軟件中導入模型一、在仿真軟件中導入模型b.在一般標簽“General”中，點擊“CADFile”菜單后，找到模型存放的路徑，選中“過曲線手爪.IGS”并應用，即可把已經設計好的手抓模型調入到機器人第六軸法蘭盤上。一、在仿真軟件中導入模型c.手抓調出后發(fā)現位置并不完全準確，因此需要對手抓位置進行調整，點中手抓，拖動手抓中綠色的XYZ坐標系調整手抓位置，使其和第六軸法蘭盤位置相互對接。一、在仿真軟件中導入模型⑦下面我們來導入軌跡練習模型，導入的方法和前面導入標準工作站的方法一樣，我們導入的是一個正方體加三角形立方體，導入模型對應的文件名為“正方形零件2.IGS”。二、在仿真軟件中練習機器人按軌跡移動練習任務一：用仿真軟件中的示教器按正方形軌跡移動機器人練習要求：用機器人的關節(jié)坐標和世界坐標系，用示教器操控機器人，使機器人工具上的尖端位置沿著模型中最外側正方形輪廓運動，完成一個運動周期后回到起始點。二、在仿真