工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件全套 項(xiàng)目1-10 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展及應(yīng)用、基本結(jié)構(gòu)和參數(shù)-系統(tǒng)設(shè)置文件備份和恢復(fù)的方法及步驟

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展及應(yīng)用教學(xué)內(nèi)容一、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展背景及定義二、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展歷程一、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展背景及定義工業(yè)機(jī)器人由以下幾個部分組成：操作機(jī)、控制器、伺服系統(tǒng)、檢測傳感裝置、以及末端執(zhí)行器等機(jī)構(gòu)組成。操作機(jī)

檢測傳感裝置末端執(zhí)行器控制器及伺服系統(tǒng)示教器一、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展背景及定義中國工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá)到近60億美元，工業(yè)機(jī)器人將成為未來中國制造業(yè)產(chǎn)線上的重要設(shè)備。二、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展歷程1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用在線工件檢測碼垛視覺分揀裝配焊接機(jī)床上下料1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用機(jī)床上下料需要將原料放入機(jī)床內(nèi)加工，待加工完畢后需要將加工完成后的產(chǎn)品放入存放架；機(jī)器人操作，大大提升了生產(chǎn)效率，節(jié)約了人力資源成本。1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用在線工件檢測可通過機(jī)器人將將加工好的元件放入相應(yīng)的檢測裝置進(jìn)行檢測。1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用碼垛

碼垛應(yīng)用是將多個物品按照特定的擺放要求進(jìn)行擺放，擺放完成后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)放到下一道工序中。1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用視覺分揀通過視覺系統(tǒng)與機(jī)器人進(jìn)行連接，將視覺系統(tǒng)檢測出來的結(jié)果發(fā)送給機(jī)器人，由機(jī)器人根據(jù)檢測結(jié)果執(zhí)行分揀任務(wù)。1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用裝配機(jī)器人裝配操作是將特定的元件裝入特定的位置。1.工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用焊接機(jī)器人焊接應(yīng)用是機(jī)器人的一種典型應(yīng)用，主要有點(diǎn)焊和弧焊應(yīng)用兩種。2.工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程總結(jié)本次課介紹了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展背景及定義，以及工業(yè)的典型應(yīng)用場合。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人作為中國制造2025戰(zhàn)略實(shí)施的關(guān)鍵技術(shù)，必將越來越廣泛的應(yīng)用于制造業(yè)的各個領(lǐng)域中。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人分類、結(jié)構(gòu)及基本參數(shù)教學(xué)內(nèi)容一、工業(yè)機(jī)器人的種類。二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成。一、工業(yè)機(jī)器人的種類工業(yè)機(jī)器人分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，可按負(fù)載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)、應(yīng)用領(lǐng)域等劃分。負(fù)載重量控制方式自由度應(yīng)用領(lǐng)域結(jié)構(gòu)1.按機(jī)器人的技術(shù)等級劃分⑴示教再現(xiàn)機(jī)器人第一代工業(yè)機(jī)器人，其能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)，示教可由操作員手把手進(jìn)行或通過示教器完成。1.按機(jī)器人的技術(shù)等級劃分⑵感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人，具有環(huán)境感知裝置，能在一定度上適應(yīng)環(huán)境的變化，目前使用的最普及的是配置有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。1.按機(jī)器人的技術(shù)等級劃分⑶智能機(jī)器人第三代工業(yè)機(jī)器人具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力，尚處于實(shí)驗(yàn)研究及試用階段。

2.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用分類按作業(yè)任務(wù)將工業(yè)機(jī)器人分為搬運(yùn)、涂膠、碼垛、焊接、涂裝、裝配機(jī)器人等，在上次課中已經(jīng)給大家進(jìn)行講解和展示。二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)主要由操作機(jī)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制柜及控制系統(tǒng)、示教器以及可更換的末端執(zhí)行器幾部分組成。二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成操作機(jī)操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用來完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)械。機(jī)器人中普遍采用的關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，有類似人體腰、肩和腕等的仿生結(jié)構(gòu)。伺服電機(jī)小臂連接法蘭腕關(guān)節(jié)減速器肘關(guān)節(jié)大臂腰關(guān)節(jié)基座二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成驅(qū)動系統(tǒng)FANUC工業(yè)機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)軸都由伺服電動機(jī)和減速器組成的驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動。伺服電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和脈沖編碼器構(gòu)成，減速器主要有RV減速器和諧波減速器。伺服電機(jī)RV減速器諧波減速器二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)器人的“大腦”，它通過各種控制電路和控制軟件的結(jié)合來操縱機(jī)器人，并協(xié)調(diào)機(jī)器人與生產(chǎn)系統(tǒng)中其他設(shè)備的關(guān)系。FANUC機(jī)器人的控制操作主要在控制柜上的面板和與控制柜相連接的示教器上來完成。斷路器操作面板柜門風(fēng)扇循環(huán)啟動按鈕急停按鈕模式開關(guān)（3模式）USB端口示教器二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及組成末端執(zhí)行器工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是指連接在操作腕部的直接用于作業(yè)的機(jī)構(gòu)，它可能是用于抓取搬運(yùn)的手部（爪），也可能是用于噴漆的噴槍，或者檢查用的測量工具等，進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人作業(yè)的柔性。復(fù)合型工具氣動吸盤總結(jié)通過本節(jié)的學(xué)習(xí)，熟悉了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由操作機(jī)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和末端執(zhí)行器組成以及它們各自的作用和特點(diǎn)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人安全系統(tǒng)的運(yùn)行及組成原理教學(xué)內(nèi)容1.FANUC機(jī)器人安全設(shè)施及使用要求2.FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程一、FANUC機(jī)器人安全設(shè)施及使用要求急停按鈕01安全圍欄02安全門03塔燈04常用的機(jī)器人安全設(shè)施（一）急停按鈕1、急停按鈕的種類（一）急停按鈕1、急停按鈕的種類①機(jī)器人自帶急停按鈕：機(jī)器人系統(tǒng)在出廠前已經(jīng)安裝在機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的急停按鈕（一）急停按鈕1、急停按鈕的種類①外部急停按鈕：系統(tǒng)還配有外部緊急停止輸入信號，有雙鏈規(guī)格和單鏈規(guī)格兩種情形。工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)FANUC工業(yè)機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)軸都由伺服電動機(jī)和減速器組成的驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動。伺服電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和脈沖編碼器構(gòu)成，減速器主要有RV減速器和諧波減速器。伺服電機(jī)RV減速器諧波減速器（一）急停按鈕2、急停操作的安全防護(hù)（二）安全開關(guān)安全開關(guān)相當(dāng)于一個“使能裝置”。T1、T2模式下，在示教器有效時，只有按住任意一個安全開關(guān)時機(jī)器人才可以運(yùn)動；如果松開或者按緊任意一個安全開關(guān)，機(jī)器人將立即停止運(yùn)動。（三）安全圍欄（三）安全門和安全插銷（四）其它安全設(shè)備電纜線走線規(guī)范，并加線槽和蓋板，走廊、過道內(nèi)未鋪設(shè)電纜線?？梢杂行Х从硻C(jī)器人系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)。1、電纜走線2、塔燈二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程1、工業(yè)機(jī)器人作業(yè)人員穿戴要求二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程2、手動模式下的安全防護(hù)請不要帶著手套操作示教盤和操作盤當(dāng)安全門打開，并有人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時，系統(tǒng)輸入信號斷開，將機(jī)器人的速度倍率限制在30%以下；進(jìn)入人員將安全門擋器放置當(dāng)工作狀態(tài)，使安全門無法關(guān)閉。點(diǎn)動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會在按下示教盤上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動趨勢要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程3、自動模式下的安全防護(hù)A、在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)；B、若安全門沒有關(guān)閉，則機(jī)器人不能開始自動運(yùn)行；自動運(yùn)行前，應(yīng)將安全門關(guān)閉并上鎖，鑰匙由實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)老師保管。C、機(jī)器人在運(yùn)行過程中，一旦有人或物體進(jìn)入防護(hù)光柵區(qū)域，機(jī)器人將停止動作，示教盒上顯示報(bào)警SRVO-004防護(hù)柵打開；二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程3、自動模式下的安全防護(hù)D、必須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)；E、必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕；F、永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號；二、FANUC機(jī)器人安全操作規(guī)程3、自動模式下的安全防護(hù)G、當(dāng)安全門被打開時，機(jī)器人將停止動作，并在示教盒上顯示報(bào)警SRVO-030制動器作用停止以及SYST-033UOP的SFSPD信號丟失。直至安全門關(guān)閉，UI[3]（安全速度信號）自動恢復(fù)正常，并手動消除報(bào)警，方可重新發(fā)送啟動信號，開始運(yùn)行程序。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人本體、示教器、控制柜的認(rèn)知教學(xué)內(nèi)容一、FANUCM-10iA/12型工業(yè)機(jī)器人的本體。二、示教器、控制柜的結(jié)構(gòu)、功能及作用。一、機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人由六個自由度組成，俗稱六軸機(jī)器人，機(jī)器人的每個軸都有單獨(dú)一套伺服電機(jī)系統(tǒng)配合減速機(jī)進(jìn)行控制。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)由閉環(huán)控制方式達(dá)到一個機(jī)械系統(tǒng)的位置，并能夠?qū)εぞ?，速度或加速度進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的執(zhí)行單元把上位控制器的控制信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動電路、伺服電機(jī)、檢測機(jī)構(gòu)組成。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)本體上主要有：抱閘單元、交流伺服電機(jī)和絕對值編碼器。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)本體上主要有：抱閘單元、交流伺服電機(jī)和絕對值編碼器。1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)本體上主要有：抱閘單元、交流伺服電機(jī)和絕對值編碼器。2.機(jī)器人的減速機(jī)齒輪的速度轉(zhuǎn)換器減速到所要回轉(zhuǎn)數(shù)得到較大轉(zhuǎn)矩裝臵降低轉(zhuǎn)速增加轉(zhuǎn)矩精密減速器，是一種精密的動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)目前應(yīng)用于機(jī)器人域的減速機(jī)RV減速機(jī)1.機(jī)器人的伺服系統(tǒng)2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知機(jī)器人控制柜2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知機(jī)器人控制柜基本功能示教功能

記憶功能位置伺服功能坐標(biāo)設(shè)定功能與外圍設(shè)備聯(lián)系功能傳感器接口故障診斷安全保護(hù)功能2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知控制柜常用有類型A型B型Mate型柜體

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（1）A柜特點(diǎn)和應(yīng)用場合特點(diǎn)：內(nèi)部空間適中，在需要追加附加軸、地面行走軸和一定數(shù)量卡件時可配置此柜子。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（2）B柜特點(diǎn)和應(yīng)用場合特點(diǎn)：內(nèi)部空間較大，除可滿足追加附加軸、地面行走軸和一定數(shù)量卡件外，還可以有空間擴(kuò)展多種模塊和放置第三模塊。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（3）C柜特點(diǎn)和應(yīng)用場合特點(diǎn)：緊湊柜子，標(biāo)準(zhǔn)配置無法追加附加軸，卡件擴(kuò)展數(shù)量有限，通常在柜子內(nèi)無法進(jìn)行二次改造和擴(kuò)展。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（3）C柜特點(diǎn)和應(yīng)用場合特點(diǎn)：緊湊柜子，標(biāo)準(zhǔn)配置無法追加附加軸，卡件擴(kuò)展數(shù)量有限，通常在柜子內(nèi)無法進(jìn)行二次改造和擴(kuò)展。

2.機(jī)器人控制柜的認(rèn)知（3）C柜特點(diǎn)和應(yīng)用場合特點(diǎn)：緊湊柜子，標(biāo)準(zhǔn)配置無法追加附加軸，卡件擴(kuò)展數(shù)量有限，通常在柜子內(nèi)無法進(jìn)行二次改造和擴(kuò)展。3.示教器的功能及組成3.示教器的功能及組成3.示教器的功能及組成示教器是調(diào)試機(jī)器人時主要用到的工具，是現(xiàn)場調(diào)試必不可少的重要工具。3.示教器的功能及組成（1）發(fā)那科機(jī)器人示教器種類3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成液晶屏用于顯示示教器和工業(yè)機(jī)器人的編程及各功能界面，是人機(jī)交互的工具。3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成操作鍵3.示教器的功能及組成（2）示教器的組成示教器背面總結(jié)通過本節(jié)的學(xué)習(xí)，熟悉了FANUCM-10iA/12型工業(yè)機(jī)器人的本體、示教器、控制柜的結(jié)構(gòu)、功能及作用。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人本體接口

的作用及連接教學(xué)內(nèi)容：工業(yè)機(jī)器人本體上的接口以及作用。一、EE接口數(shù)字量輸入口用RIX表示，數(shù)字量輸出口用ROX表示；機(jī)器人有分別有8個數(shù)字量輸入口和輸出口。工業(yè)機(jī)器人的工作狀態(tài)接口上有相應(yīng)的阿拉伯?dāng)?shù)字就是對應(yīng)原理圖上的針腳，在使用的時候根據(jù)需要選擇對應(yīng)的針腳，將信號線焊接到對應(yīng)的針腳上引出即可。插針式接口工業(yè)機(jī)器人的工作狀態(tài)作用：裝在機(jī)器人本體上的設(shè)備提供電氣接線接口，并提供24V控制電源。EE接口的作用該箱子用于裝載氣閥和相應(yīng)的繼電器，該箱子用于裝載氣閥和相應(yīng)的繼電器。機(jī)器人的人機(jī)接口界面在手動模式下，打開機(jī)器人的機(jī)器人接口界面，手動的控制或者監(jiān)控機(jī)器人本體上數(shù)字量I/O。對比原理圖通過機(jī)器人通道的信號讀取數(shù)字壓力表的信號后通過程序?qū)C(jī)器人進(jìn)行控制。2.RMP接口插針式接口1.工業(yè)人本體與控制柜系統(tǒng)連接的電氣接口。2.機(jī)器人本體上伺服電機(jī)的電源線和控制線，編碼器的電源線和信號線等都是通過該接口接入機(jī)器人的本體設(shè)備。2.RMP接口插針式接口想要將街口的公頭和母頭分開，需要將外部的兩個金屬卡扣往機(jī)器人本體方向撥開后，即可拔開。3.氣路接口機(jī)器人的外部工具主要接在機(jī)器人的第六軸上，為了氣管在機(jī)器人上纏繞影響機(jī)器人動作。外部氣源通過AIR1接口接入機(jī)器人AIR2接口接出機(jī)器人總結(jié)學(xué)習(xí)了機(jī)器人本體的接口，機(jī)器人的接口是機(jī)器人與外部設(shè)備進(jìn)行信號對接的通道，掌握好接口的作用和定義有利于后續(xù)學(xué)習(xí)機(jī)器人系統(tǒng)的集成。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人的

基本坐標(biāo)系教學(xué)內(nèi)容：FANUC機(jī)器人的坐標(biāo)系。一、FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系的種類二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：各個關(guān)節(jié)移動時所對應(yīng)坐標(biāo)的坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下調(diào)試機(jī)器人，每個關(guān)節(jié)都獨(dú)立移動。二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

圖中的坐標(biāo)值對應(yīng)機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)下的各個軸的坐標(biāo)值。二、坐標(biāo)系的功能和作用1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系坐標(biāo)值對應(yīng)的參考點(diǎn)就是機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)，若機(jī)械原點(diǎn)丟失，則參考此標(biāo)記設(shè)置機(jī)械原點(diǎn)。機(jī)器人第1軸和第3軸廠家默認(rèn)機(jī)械原點(diǎn)的位置標(biāo)記二、坐標(biāo)系的功能和作用2.直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)值X、Y、Z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角W、P、R予以定義。

2.直角坐標(biāo)系原點(diǎn)定義為機(jī)器人J1減速器軸線與J2減速器軸線所在平面的交點(diǎn)。Ζ軸垂直于地面向上，X軸指向機(jī)器人正前方，遵循右手法則確定Y軸。⑴世界坐標(biāo)系

2.直角坐標(biāo)系⑴世界坐標(biāo)系示教器上顯示的2號工具中心點(diǎn)相對世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

2.直角坐標(biāo)系⑴世界坐標(biāo)系示教器上顯示的2號工具中心點(diǎn)相對世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。

2.直角坐標(biāo)系⑵手動坐標(biāo)系手動坐標(biāo)系是在作業(yè)區(qū)域中為有效地進(jìn)行直角點(diǎn)而進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。手動坐標(biāo)系的原點(diǎn)沒有特殊的含義。未定義時將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系是用戶對每個作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。未定義時，將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。未定義時將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系通過世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置（X，Y，Z）、和X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)角（W，P，R）來定義。最多可以設(shè)置9個用戶坐標(biāo)系。

2.直角坐標(biāo)系⑶用戶坐標(biāo)系桌面上的工件的平面與機(jī)器人的世界坐標(biāo)系不在一個標(biāo)準(zhǔn)平面上需要設(shè)置用戶坐標(biāo)，讓坐標(biāo)系與工作面在同一個平面上；方便用戶進(jìn)行機(jī)器人軌跡和工作點(diǎn)的調(diào)試

。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)的原點(diǎn)一般為工業(yè)機(jī)器人第六軸法蘭盤上的中心點(diǎn)。FNUC機(jī)器人可以設(shè)置多個工具坐標(biāo)。在出廠時，一般將工具的作用點(diǎn)默認(rèn)設(shè)置在六軸法蘭盤的中心處。工具不同，工具坐標(biāo)點(diǎn)不同，其對應(yīng)的各坐標(biāo)值都會不同。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系系統(tǒng)有10個工具坐標(biāo)，其對應(yīng)的X、Y、Z的值都為0,工具坐標(biāo)都沒有重新定義，出于默認(rèn)位置，即第六軸法蘭盤的中心處。

2.直角坐標(biāo)系⑷工具坐標(biāo)系經(jīng)過設(shè)置，已經(jīng)將工具坐標(biāo)1的工具坐標(biāo)點(diǎn)設(shè)置到焊槍的尖點(diǎn)處，而工具坐標(biāo)系1的值也發(fā)生了變化。三、在關(guān)節(jié)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)下動作機(jī)器人1.在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下用示教盒移動機(jī)器人的方法和步驟。2.在世界坐標(biāo)系下用示教盒移動機(jī)器人的方法和步驟總結(jié)學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人的基本坐標(biāo)系，掌握好工業(yè)機(jī)器人的基本坐標(biāo)系為后續(xù)的學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人控制柜器件分布、作用及拆裝步驟教學(xué)內(nèi)容：

一、機(jī)器人控制柜主要器件及控制模塊的分布和作用

二、控制柜的拆裝方法和步驟。

一、控制柜正面器件分布一、控制柜正面器件分布1.模式轉(zhuǎn)換開關(guān)一、控制柜正面器件分布2.控制柜啟動按鈕一、控制柜正面器件分布3.急停按鈕一、控制柜正面器件分布4.電源開關(guān)一、控制柜正面器件分布5.散熱風(fēng)扇二、控制柜內(nèi)部器件和模塊的分布及作用控制柜背面圖控制柜內(nèi)部器件和模塊的分布及作用控制柜內(nèi)部圖控制柜內(nèi)部器件和模塊的分布及作用1.主板控制柜內(nèi)部器件和模塊的分布及作用1.主板控制柜內(nèi)部器件和模塊的分布及作用2.6軸伺服放大器控制柜內(nèi)部器件和模塊的分布及作用3.急停單元二、機(jī)器人控制柜器件的拆裝步驟當(dāng)工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)故障的時候，需要對控制內(nèi)部的器件進(jìn)行拆卸，觀看視頻學(xué)習(xí)控制柜主板模塊和伺服放大器的拆卸方法和步驟。總結(jié)本節(jié)學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人的主要器件和控制模塊的分布和作用以及控制柜的拆裝方法和步驟，為后續(xù)的學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人外部緊急停止信號的連接驗(yàn)證教學(xué)內(nèi)容1.FANUC機(jī)器人緊急停止信號的輸出2.FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入一、FANUC機(jī)器人緊急停止信號的輸出緊急停止信號輸出的連接是在急停電路板上完成（一）緊急停止信號的輸出（二）外部電源的連接外部電源要求：+24V；300MA以上，符合EMC，也就是貼有CE標(biāo)志的裝置。二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（一）外部緊急停止信號的輸入二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（一）外部緊急停止信號的輸入二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（一）外部緊急停止信號的輸入二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（二）外部急停開關(guān)的連接及驗(yàn)證1、外部急停開關(guān)的連接二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（二）外部急停開關(guān)的連接及驗(yàn)證1、外部急停開關(guān)的連接二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（二）外部急停開關(guān)的連接及驗(yàn)證2、外部急停開關(guān)連接的驗(yàn)證如果示教器上出現(xiàn)SRVO-271或SRVO-230、-231報(bào)警。二、FANUC機(jī)器人外部緊急停止信號的輸入（二）外部急停開關(guān)的連接及驗(yàn)證2、外部急停開關(guān)連接的驗(yàn)證接線錯誤，未滿足信號同時連接雙重接觸件的要求。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人仿真軟件的安裝一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟1.在存儲路徑下打開···\RoboguideV8.30E，雙擊文件夾下的setup.exe。首先會彈出如下圖3-1所示的對話框。注意有時系統(tǒng)也會提醒需要重啟電腦后才可安裝，若出現(xiàn)此提示，請按提示重啟電腦后再重復(fù)上述安裝步驟。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟2.在安裝ROBOGUIDE8.30前，需要先安裝圖中所列的組件，點(diǎn)擊Install以安裝。若點(diǎn)擊后無法安裝，可打開安裝文件下的Support文件夾，在其中選擇所列的組件手動安裝。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟3.打開軟件的安裝文檔，雙擊文件夾下的setup.exe，首先會彈出如下圖3-3所示對話框。組件安裝后，繼續(xù)安裝ROBOGUIDE，如下圖，點(diǎn)擊圖3-4中的“Next”鍵進(jìn)入下一步。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟4.下一步進(jìn)入授權(quán)注意事項(xiàng)界面，如圖3-5所示。選擇“Yes“。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟5.進(jìn)入選擇安裝路徑界面，如圖3-6所示。選擇好安裝路徑后點(diǎn)擊Next。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟6.進(jìn)入選擇機(jī)器人應(yīng)用工藝環(huán)節(jié)界面，如圖3-7所示。在此在默認(rèn)狀態(tài)下點(diǎn)擊“Next”。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟7.選擇需要在桌面創(chuàng)建快捷方式的應(yīng)用，如圖3-8所示。在此在默認(rèn)狀態(tài)下點(diǎn)擊“Next”即可。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟8.進(jìn)入選擇軟件版本界面，如圖3-9所示。在此并不需要安裝所有的軟件版本，只需要選擇最新的或自己認(rèn)為適用的版本進(jìn)行安裝即可。在此選擇前面兩個版本后點(diǎn)擊“Next”即可。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟9.進(jìn)入設(shè)置信息匯總界面，如圖3-10所示。在此界面列出了前面設(shè)置的信息，確認(rèn)無誤后點(diǎn)擊“Next”，若發(fā)現(xiàn)錯誤可點(diǎn)擊“Back”返回修改。一、ROBOGUIDE的安裝需要按照標(biāo)準(zhǔn)步驟10.進(jìn)入安裝完成確認(rèn)界面，如圖3-11所示，點(diǎn)擊Finish安裝結(jié)束，重啟電腦后即可使用ROBOGUIDE8.30。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)仿真軟件

工程的創(chuàng)建一、新建工程ROBOGUIDE安裝完成后，雙擊軟件圖標(biāo)即可進(jìn)入軟件運(yùn)行界面，如圖所示。一、新建工程進(jìn)入軟件界面第一步先新建工作站，然后給工作站起個名稱，注意要用英文起名，在這里我們將工程名稱命名為“l(fā)ianx1”。新建工作站總共要經(jīng)過8個步驟，在圖中左側(cè)列出了每個步驟對應(yīng)的名稱，選擇“Next”進(jìn)入第二步界面。一、新建工程進(jìn)入創(chuàng)建機(jī)器人的方式菜單界面，該界面有4種機(jī)器人的創(chuàng)建方式,選擇機(jī)器人新建方式：第一項(xiàng)：根據(jù)缺省配置新建；第二項(xiàng)：根據(jù)上次使用的配置新建；第三項(xiàng)：根據(jù)機(jī)器人備份來創(chuàng)建；第四項(xiàng)：根據(jù)已有機(jī)器人的拷貝來新建；一般都選用第一項(xiàng)，創(chuàng)建一個新的機(jī)器人，單擊Next進(jìn)入下一個界面。一、新建工程一、新建工程進(jìn)入第3步界面，此步驟為選擇機(jī)器人軟件版本步驟，通常選擇高版本，然后點(diǎn)擊“Next”下一步。一、新建工程進(jìn)入第四步，此界面為選擇機(jī)器人的應(yīng)用菜單，發(fā)那科機(jī)器人提供有碼垛、搬運(yùn)、焊接、打磨等多種專用系統(tǒng)應(yīng)用，可根據(jù)應(yīng)用場合選擇配置，以搬運(yùn)為例，選擇“Next”進(jìn)入下一步。一、新建工程進(jìn)入第五步，此界面為選擇所要應(yīng)用的機(jī)器人型號，在此，我們選擇M-10iA/12這款機(jī)器人，選擇“Next”進(jìn)入下一步。一、新建工程進(jìn)入第六步，該步驟為配置機(jī)器人的附加軸。類似與機(jī)器人要加行走軸、變位機(jī)等附加軸的時候需要進(jìn)行配置，在此不需要附加軸，因此不需要選擇和配置，直接選擇“Next”進(jìn)入下一步。一、新建工程進(jìn)入第七步為機(jī)器人配置界面，該界面有三個菜單項(xiàng)，分別為軟件選項(xiàng)、語言選項(xiàng)和高級選項(xiàng)，在此我們只需要配置語言選項(xiàng)即可.一、新建工程進(jìn)入第八步為前面配置信息的匯總界面，在此可以看見前面所有的配置的信息，可在此檢查配置是否正確，若不正確則可返回修改，沒問題則選擇“Next”進(jìn)入下一步完成工程的初始化配置。一、新建工程完成配置后會彈出一些初始化配置界面，具體配置參看如下步驟。第一步，彈出法蘭盤類型選擇界面，在此選擇“1”常規(guī)法蘭，按回車進(jìn)入下一步。一、新建工程第二步，進(jìn)入選擇機(jī)器的類型選擇界面，在此根據(jù)選用的機(jī)器人型號選“2”，按回車進(jìn)入下一步驟。一、新建工程第三步進(jìn)入電纜以及J5和J6軸的旋轉(zhuǎn)范圍選擇界面，在此我們選擇“1”進(jìn)入下一步驟。一、新建工程第四步進(jìn)入J1軸移動范圍選擇，在此選擇“2”，配置較大的參數(shù)，具體如圖3-24所示。一、新建工程配置完成后進(jìn)入軟件開發(fā)界面，進(jìn)入界面后點(diǎn)擊示教器菜單即可圖彈出仿真軟件中的示教器。因?yàn)橄惹耙呀?jīng)配置主語言為中文，因此示教器的語言為中文。一、新建工程若示教器語言初始時為英文，則可通過點(diǎn)擊“Menu”菜單→“General”→“Currentlanguage”,點(diǎn)擊右下腳的“CHOICE”→“CHINESE”即可配置成中文。第四步進(jìn)入J1軸移動范圍選擇，在此選擇“2”，配置較大的參數(shù)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人仿真軟件構(gòu)建搬運(yùn)工作站任務(wù)描述：按照實(shí)驗(yàn)室的標(biāo)準(zhǔn)布局標(biāo)準(zhǔn)如圖3-27所示，利用已經(jīng)構(gòu)件好的模型，在ROBOGUIDE仿真軟件中按照1：1的比例導(dǎo)入模型，并完成仿真場景下的搬運(yùn)工作站的搭建。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型1.導(dǎo)入系統(tǒng)自帶模型的方法和步驟⑴選中“Fixtures”菜單，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“AddFixture”→“CADLibrary”（在CAD庫中添加）一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型⑵選中“CADLibrary”菜單后，則會彈出如圖所示的對話框，里面按大類進(jìn)行分類，包含了常用的圍欄、貨架、桌子、傳送帶、工件等模型，可根據(jù)需要自行選用。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型在此選雙擊“cnvyr”,則會將該模型傳送帶顯示在界面中，導(dǎo)出的模型后會彈出一個模型設(shè)置菜單，在此可設(shè)置模型的大小和位置。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（1）打開標(biāo)準(zhǔn)模型圖為案例中的機(jī)器人工作站標(biāo)準(zhǔn)模型，我們通過S0LIWORKS軟件把標(biāo)準(zhǔn)模型打開，只要電腦上裝有S0LIWORKS軟件，在存放路徑下雙擊“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局.SLDASM”圖標(biāo)即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（2）分析模型打開標(biāo)準(zhǔn)模型后我們需要分析哪些模型是需要的，哪些是不需要的，如機(jī)器人我們在ROBOGUIDE軟件新建好工程后是自帶機(jī)器人的，因此我們導(dǎo)入的模型中是不需要機(jī)器人的。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。處理步驟為：①首先確定模型中哪些模型需要，哪些不需要，方框中圈出的部分是不需要的模型。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。②確定不要的模型后，需要在S0LIWORKS軟件中將這些不要的模型進(jìn)行壓縮，壓縮并不是刪除這些模型，而是把這些模型隱藏起來，這樣導(dǎo)入到ROBOGUIDE中的時候就不會顯示出來。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（3）壓縮模型壓縮模型目的是將不需要的模型隱藏起來。我們選中機(jī)器人的目錄后，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇壓縮即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（4）另存文件完成模型的壓縮后，需要對工程進(jìn)行保存，并且必須以ROBOGUIDE能夠識別的文件格式進(jìn)行保存，具體步驟為“另存為”→“GES”→文件名“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局1.IGS”。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型在保存過程中，如彈出圖對話框則選擇“否”，因?yàn)槲覀冊谇懊孢^程中隱藏了不需要的模型，若選“是”那些模型就會隱藏失敗。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。完成標(biāo)準(zhǔn)模型的處理后，需要將模型導(dǎo)入ROBOGUIDE中，具體步驟如下：①打開前面已經(jīng)建立好的“l(fā)ianx1”工程。然后在“Fixtures”菜單中單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“AddFixture”→“SingleCADFile”。然后在彈出的界面中找到我們先前用SOLIWORKS保存的“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局1.IGS”文件，選擇打開。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。②導(dǎo)入模型后，因?yàn)閮蓚€軟件的坐標(biāo)系不一致，因此會出現(xiàn)將模型導(dǎo)入到ROBOGUIDE后，模型的位置偏差很大，模型導(dǎo)入的位置在離我們基準(zhǔn)面很遠(yuǎn)，要把界面縮放得很小才能找到導(dǎo)入的模型。因此需要對模型的位置進(jìn)行設(shè)置和調(diào)整。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。③我們看到導(dǎo)入的模型與基準(zhǔn)面并不對應(yīng)，因此需要對導(dǎo)入的模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整，根據(jù)坐標(biāo)系情況，我們需要讓模型首先繞X軸承旋轉(zhuǎn)90度，然后再繞Z軸繞90度即可。旋轉(zhuǎn)后的效果如圖所示，此時導(dǎo)入的模型已經(jīng)與我們基準(zhǔn)面布局方向吻合。但是仍然不在一個平面上，需要進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。④點(diǎn)擊工具中的測量菜單，然后選擇機(jī)器人底座作為“FROM”的起始點(diǎn)，選擇模型的地面作為“TO”的終點(diǎn)，這樣在X,Y,Z中會生成測量數(shù)值，然后將X,Y,Z中的測量值全部設(shè)置為0，這樣模型的基準(zhǔn)面和機(jī)器人的基準(zhǔn)面就基本對應(yīng)上了。設(shè)置參數(shù)具體所示，調(diào)整完成后的效果如圖。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型微調(diào)模型的X,Y,Z的坐標(biāo)值，再次調(diào)整后的效果圖如圖所示，將模型當(dāng)前的Z值設(shè)為0，然后移動機(jī)器人到工作位置即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。⑤完成工作站的基礎(chǔ)模型導(dǎo)入后，下面我們來導(dǎo)入機(jī)器人第六軸上的手抓。具體操作步驟如下：首先在CellBrowser（目錄樹）上找到RobotController1（機(jī)器人控制器1）,選中“GP:1-M-10iA/12”點(diǎn)開“TOOL(工具)”菜單，雙擊UT:1(Eoat1),彈出相應(yīng)的對話框，然后選擇打開文件進(jìn)行工具的配置。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型b.在一般標(biāo)簽“General”中，點(diǎn)擊“CADFile”菜單后，找到模型存放的路徑，選中“過曲線手爪.IGS”并應(yīng)用，即可把已經(jīng)設(shè)計(jì)好的手抓模型調(diào)入到機(jī)器人第六軸法蘭盤上。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型c.手抓調(diào)出后發(fā)現(xiàn)位置并不完全準(zhǔn)確，因此需要對手抓位置進(jìn)行調(diào)整，點(diǎn)中手抓，拖動手抓中綠色的XYZ坐標(biāo)系調(diào)整手抓位置，使其和第六軸法蘭盤位置相互對接。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型⑦下面我們來導(dǎo)入軌跡練習(xí)模型，導(dǎo)入的方法和前面導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)工作站的方法一樣，我們導(dǎo)入的是一個正方體加三角形立方體，導(dǎo)入模型對應(yīng)的文件名為“正方形零件2.IGS”。二、在仿真軟件中練習(xí)機(jī)器人按軌跡移動練習(xí)任務(wù)一：用仿真軟件中的示教器按正方形軌跡移動機(jī)器人練習(xí)要求：用機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系，用示教器操控機(jī)器人，使機(jī)器人工具上的尖端位置沿著模型中最外側(cè)正方形輪廓運(yùn)動，完成一個運(yùn)動周期后回到起始點(diǎn)。二、在仿真軟件中練習(xí)機(jī)器人按軌跡移動練習(xí)任務(wù)二：用仿真軟件中的示教器走復(fù)雜軌跡移動機(jī)器人練習(xí)要求：用機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系，用示教器操控機(jī)器人，使機(jī)器人工具上的尖端位置先沿著正方形模型的外側(cè)運(yùn)動后在沿著三角形的最外側(cè)運(yùn)動，完成一個運(yùn)動周期后回到起始點(diǎn)。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)工作站基本運(yùn)動指令的編程與調(diào)試任務(wù)描述：在上次課構(gòu)建的工作站的基礎(chǔ)上將圖中的“翻山越嶺”模型導(dǎo)出，如圖所示，然后編程控制機(jī)器人第六軸上的工具按照b圖中路徑規(guī)劃從A點(diǎn)向B點(diǎn)運(yùn)行，完成動作后回到機(jī)器人的工作起始點(diǎn),在運(yùn)行的過程中需要在C點(diǎn)停留5S鐘。任務(wù)分析：

⑴完成上述任務(wù)，第一步需要在模型庫中導(dǎo)出“翻山越嶺-01.IGS”模型，然后把模型放到工作臺上的相應(yīng)位置上；⑵需要對機(jī)器人進(jìn)行編程，需要用到機(jī)器人的運(yùn)動指令，讓機(jī)器人按照圖b中的軌跡行走；二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟1.導(dǎo)入模型在“Fixtures”中從指定路徑中導(dǎo)入“翻山越嶺-01.IGS”模型，具體方法和工作站的模型導(dǎo)入方法一樣，在這里就不在重復(fù)敘述。導(dǎo)入成功后調(diào)整“翻山越嶺-01.IGS”模型位置到合適位置，效果如圖所示。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟2.在示教器中建立程序⑴在示教器上點(diǎn)擊“SELECT”鍵，在彈出的界面中選擇“創(chuàng)建”選項(xiàng)進(jìn)入創(chuàng)建TP程序界面，在彈出的界面中選擇“大寫”選項(xiàng)，然后在英文字母選項(xiàng)中完成“LX100”程序名的命名，點(diǎn)擊“ENTER”鍵確認(rèn)即可完成程序的構(gòu)建。整個過程具體所示，圖中所標(biāo)記的數(shù)字為步驟的先后順序。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵進(jìn)入程序編輯界面建立好程序后，可以直接選擇“編輯”鍵進(jìn)入程序編輯界面。也可以重新按下“SELECT”鍵找到剛才建立的“LX100”程序，然后移動光標(biāo)選中該程序，點(diǎn)擊“ENTER”鍵也可以進(jìn)入該程序的編輯界面。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟進(jìn)入程序編輯界面二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟3.編寫程序⑴動作指令的應(yīng)用機(jī)器人從某個點(diǎn)移動到另外一個點(diǎn)就需要用到動作指令，F(xiàn)ANUC機(jī)器人常用的動作指令有兩大類，分別是關(guān)節(jié)動作指令（英文字母J開頭）和直線動作指令（英文字母L開頭）。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟①直線動作指令二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟直線動作指令運(yùn)動模式軌跡圖二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟②關(guān)節(jié)動作指令。關(guān)節(jié)動作指令二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟關(guān)節(jié)動作指令是工業(yè)機(jī)器人動作的另外一種常用模式，當(dāng)在兩點(diǎn)間選擇關(guān)節(jié)動作指令運(yùn)動時，機(jī)器人不一定會走直線，機(jī)器人將按其內(nèi)部算法中最舒服的方式在兩點(diǎn)間運(yùn)動。其指令格式說明如圖。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵編程實(shí)現(xiàn)任務(wù)并仿真具體步驟如下：①設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的工作起始點(diǎn)P[1]，設(shè)定方法如下：二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟②在世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下根據(jù)任務(wù)要求找到相應(yīng)的工作點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定，需要注意的是，機(jī)器人在未進(jìn)入穿山越嶺工具前四可以用關(guān)節(jié)指令，但是進(jìn)去后，需要用直線運(yùn)動指令進(jìn)行編程，大家要規(guī)劃好路徑。③將程序編號在“LX100”的程序里，然后在仿真軟件手動模式下中擬運(yùn)行程序，其方法如下：二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟首先將模式開關(guān)打到“ON”→將光標(biāo)移至程序第一行→按下“STEP”鍵調(diào)連續(xù)運(yùn)行模式→按下“SHIFT”鍵→按下“FWD”鍵。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑶在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上調(diào)試程序在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上調(diào)試程序的方法和步驟與仿真軟件中調(diào)試基本一致，不同在于在運(yùn)行的時候，需要將機(jī)器人背面的黃色的“DEADMAN”開關(guān)按到工作位，然后同時按下“SHIFT”鍵和“FWD”鍵才能驅(qū)動機(jī)器人。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人圓弧和等待指令的運(yùn)用任務(wù)描述：⑴本次課的任務(wù)我們需要機(jī)器人第六軸上的工具以“翻山越嶺”模型為對象，如圖4-1所示，以A點(diǎn)為對象路徑的起點(diǎn)，到達(dá)C點(diǎn)后停留5S鐘，然后繼續(xù)沿著路徑依次通過B點(diǎn)、D點(diǎn)、E點(diǎn)和F點(diǎn)后，完成本次任務(wù)后回到工作原點(diǎn)；⑵在仿真軟件中完成功能的仿真；⑶在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上完成編程和調(diào)試。任務(wù)分析：

⑴本任務(wù)完成需要在B點(diǎn)停留5S鐘，因此需要用到機(jī)器人的等待指令；⑵到達(dá)B點(diǎn)后需要經(jīng)過一段圓弧，因此需要用到機(jī)器人的圓弧動作指令；⑶其它點(diǎn)的動作用到前面課程所學(xué)的直線和關(guān)節(jié)動作指令即可實(shí)現(xiàn)。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟1.打開“LX100”程序，然后通過仿真軟件中的示教器將機(jī)器人單步調(diào)試到C點(diǎn)，具體步驟如下圖所示。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟2.通過任務(wù)分析，我們知道當(dāng)機(jī)器人第六軸上的工具運(yùn)動到C點(diǎn)后需要停留5S中，因此在這里我們需要插入一段等待指令，具體方法和步驟如下：⑴在第6和第7行間插入1行空行具體操作如圖4-3所示，首先將光標(biāo)移動到第7行，然后選擇“編輯”菜單，選中“插入”菜單，彈出“插入多少行？”后輸入數(shù)字“1”后點(diǎn)擊“ENTER”即可。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵在空行中插入“WAIT”指令①插入“WAIT”指令的步驟如圖所示。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟

②設(shè)置“WAIT”指令的步驟如圖所示，首先將光標(biāo)移動到時間處，選擇“直接設(shè)定”，在示教器上輸入時間數(shù)值即可。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟③WAIT指令解析從圖中我們看到，當(dāng)調(diào)用出WAIT指令后，會出現(xiàn)多種形式進(jìn)行調(diào)用，除了能調(diào)用等待時間的格式外，還能調(diào)用比較的格式，比較格式在實(shí)際應(yīng)用中也會經(jīng)常用到，我們以“=”格式為例來學(xué)習(xí)如何使用比較格式。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟3.將機(jī)器人按軌跡要求調(diào)試到B點(diǎn)，通過任務(wù)分析知道，B點(diǎn)之后我們需要運(yùn)行一段圓弧軌跡，因此在B點(diǎn)后我們需要調(diào)出一段圓弧動作指令，具體方法和步驟如下：二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟將光標(biāo)移到終點(diǎn)程序設(shè)置處→用示教器在世界坐標(biāo)系下移動機(jī)器人到E點(diǎn)→在示教器上按下“SHIFT”鍵→在示教器上選擇“TOUCHUP”鍵完成設(shè)置。二、實(shí)現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟4.完成圓弧指令的調(diào)用和設(shè)置后，后續(xù)的路徑的工作點(diǎn)即可用常規(guī)的動作指令完成。5.按任務(wù)要求完成程序的編寫和機(jī)器人的仿真運(yùn)行；6.在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上完成編程和調(diào)試。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人的工具坐標(biāo)與用戶坐標(biāo)主要內(nèi)容1.研究對象和參考對象2.工具坐標(biāo)系作用3.用戶坐標(biāo)系作用一、研究對象和參考對象機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用過程中做些什么？以下參考對象和研究對象又會是什么？一、研究對象和參考對象機(jī)器人為了表達(dá)工具和工作臺，引入工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。二、工具坐標(biāo)系作用1.默認(rèn)的工具坐標(biāo)系。法蘭盤中心定義為工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為+X方向，垂直法蘭向外為+Z方向，右手法則即可判定Y方向。二、工具坐標(biāo)系作用2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心點(diǎn)。工具坐標(biāo)系是運(yùn)動中的一個研究對象，但是它在實(shí)際調(diào)試過程中，又起到了什么作用呢？二、工具坐標(biāo)系作用2.TCP：TOOLCENTERPOINT，即工具中心點(diǎn)。如果只是通過關(guān)節(jié)坐標(biāo)或者世界坐標(biāo)進(jìn)行姿態(tài)和位置的調(diào)整必須進(jìn)行多次的移動才可以完成。二、工具坐標(biāo)系作用工具坐標(biāo)系特點(diǎn)：新的工具坐標(biāo)系是相對于默認(rèn)的工具坐標(biāo)系變化得到的，新的工具坐標(biāo)系的位置和方向始終同法蘭盤保持絕對的位置和姿態(tài)關(guān)系，但在空間上是一直變化的。三、用戶坐標(biāo)系作用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系：默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。三、用戶坐標(biāo)系作用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系：默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。三、用戶坐標(biāo)系作用默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系：默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0和WORLD坐標(biāo)系重合。新的用戶坐標(biāo)系都是基于默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系變化得到的。三、用戶坐標(biāo)系作用與特點(diǎn)用戶坐標(biāo)系的作用：1.確定參考坐標(biāo)系；2.確定工作臺上的運(yùn)動方向，方便調(diào)試。用戶坐標(biāo)系的特點(diǎn)：1.新的用戶坐標(biāo)系是根據(jù)默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系User0變化得到的2.新的用戶坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)相對空間是不變化的。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)三點(diǎn)法設(shè)置工具

坐標(biāo)及激活驗(yàn)證如何建立工具坐標(biāo)系呢?工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法工具坐標(biāo)系需要在編程前先行設(shè)定。如果未定義工具坐標(biāo)系，將使用默認(rèn)工具坐標(biāo)系。用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系。一般一個工具對應(yīng)一個工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法有：1）三點(diǎn)法；2）六點(diǎn)法：六點(diǎn)發(fā)又分為六點(diǎn)法（XZ）方向和六點(diǎn)法（XY）方向；3）直接輸入法；4)2點(diǎn)+Z法；5）四點(diǎn)法。一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)記錄接近點(diǎn)1的方法：1.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approachpoint1）；2.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；3.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。記錄接近點(diǎn)2：1.沿世界坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)2（Approachpoint2）；3.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；3.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；記錄接近點(diǎn)3：1.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)3（Approachpoint3）；2.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90度；3.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD），移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點(diǎn)法只是平移了整個TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。激活工具坐標(biāo)系的方法第一種方法是：如果我們通過三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。激活工具坐標(biāo)系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號：）激活工具坐標(biāo)系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標(biāo)系編號。激活工具坐標(biāo)系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框把光標(biāo)移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標(biāo)系號。到此，工具坐標(biāo)系的激活就已經(jīng)完成了。檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系的方法檢驗(yàn)TCP位置謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)六點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)及激活驗(yàn)證如何建立工具坐標(biāo)系呢?工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法工具坐標(biāo)系需要在編程前先行設(shè)定。如果未定義工具坐標(biāo)系，將使用默認(rèn)工具坐標(biāo)系。用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系。一般一個工具對應(yīng)一個工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法有：1）三點(diǎn)法；2）六點(diǎn)法：六點(diǎn)發(fā)又分為六點(diǎn)法（XZ）方向和六點(diǎn)法（XY）方向；3）直接輸入法；4)2點(diǎn)+Z法；5）四點(diǎn)法。一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)一、六點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置工具坐標(biāo)記錄接近點(diǎn)1的方法是：1.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approachpoint1）；2.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；3.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。記錄接近點(diǎn)2：1.沿世界坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；2.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)2（Approachpoint2）；3.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；3.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；記錄接近點(diǎn)3：1.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)3（Approachpoint3）；2.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90度；3.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD），移動機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；5.沿世界坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右；記錄OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）1.移動光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approachpoint1）；2.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(移至)使機(jī)器人回到接近點(diǎn)1；3.移動光標(biāo)到坐標(biāo)原點(diǎn)（OrientOriginPoint）；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；定義+X方向點(diǎn)：1.移動光標(biāo)到X方向點(diǎn)（XDirectionPoint）；2.把示教坐標(biāo)切換成世界坐標(biāo)（WORLD）；3.移動機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+X方向至少移動250mm；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；定義+Y方向點(diǎn)：1.移動光標(biāo)到坐標(biāo)原點(diǎn)（OrientOriginPoint）；2.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（移至）使機(jī)器人恢復(fù)到OrientOriginPoint（方向原點(diǎn)）；3.移動光標(biāo)到Y(jié)方向點(diǎn)（YDirectionPoint）；4.移動機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+Y方向（以世界坐標(biāo)（WORLD）方式）至少移動250mm；5.按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；當(dāng)六個點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動計(jì)算生成。激活工具坐標(biāo)系的方法第一種方法是：如果我們通過三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。激活工具坐標(biāo)系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號：）激活工具坐標(biāo)系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標(biāo)系編號。激活工具坐標(biāo)系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框把光標(biāo)移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標(biāo)系號。到此，工具坐標(biāo)系的激活就已經(jīng)完成了。檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系的方法檢驗(yàn)TCP位置謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工具坐標(biāo)直接

輸入法及激活驗(yàn)證一、工具坐標(biāo)直接輸入法三點(diǎn)法：平移了整個TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。六點(diǎn)法：設(shè)置工具坐標(biāo)系除了平移了整個TOOL坐標(biāo)系，還改變了工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。工具坐標(biāo)直接輸入法第一，依次按鍵進(jìn)行操作：先按【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)置）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面。工具坐標(biāo)直接輸入法進(jìn)入到坐標(biāo)系設(shè)置界面后，按F3【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【ToolFrame】（工具坐標(biāo)系）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。工具坐標(biāo)直接輸入法移動光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系號處，按鍵F2【DETAIL】（詳細(xì)）進(jìn)入詳細(xì)界面。工具坐標(biāo)直接輸入法移動光標(biāo)到相應(yīng)的項(xiàng),用數(shù)字鍵輸入值,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，重復(fù)這一個步驟，直到將工具坐標(biāo)的位置和姿態(tài)值輸入完成。工具坐標(biāo)直接輸入法（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置激活工具坐標(biāo)系的方法有兩種。第一種方法是：如果我們通過三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號：）（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標(biāo)系編號。（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置激活工具坐標(biāo)系的方法有兩種。第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系的方法是：首先，檢驗(yàn)X，Y，Z方向1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系；（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置2.示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置檢驗(yàn)TCP位置1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成世界坐標(biāo)系；（二）激活工具坐標(biāo)系的方法及檢驗(yàn)工具坐標(biāo)中心點(diǎn)（TCP）位置2.移動機(jī)器人對準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)，示教機(jī)器人繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點(diǎn)的位置是否符合要求。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)用戶坐標(biāo)的三點(diǎn)法設(shè)置與驗(yàn)證如何建立用戶坐標(biāo)系呢?工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法用戶坐標(biāo)系是用戶對每個作業(yè)空間進(jìn)行定義的笛卡爾坐標(biāo)系。最多可以設(shè)置9個用戶坐標(biāo)系。設(shè)置方法有三種。

三點(diǎn)法四點(diǎn)法直接輸入法一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)依次按鍵進(jìn)行操作：先按【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)置）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面。一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)進(jìn)入到坐標(biāo)系設(shè)置界面后，按F3【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【USERFrame】（用戶坐標(biāo)系）進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面。一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)移動光標(biāo)到所需設(shè)置的用戶坐標(biāo)系號處，按鍵F2【DETAIL】（詳細(xì)）進(jìn)入詳細(xì)界面。一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)在用戶坐標(biāo)系詳細(xì)界面中按F2【METHOD】（方法），移動光標(biāo)，選擇所用的設(shè)置方法【ThreePoint】（三點(diǎn)法），按【ENTER】（回車）確認(rèn)。一、三點(diǎn)法為例來講解如何設(shè)置用戶坐標(biāo)在三點(diǎn)法設(shè)置用戶坐標(biāo)系的界面里需要我們?yōu)闄C(jī)器人示教三個點(diǎn)位，在沒有示教接近點(diǎn)的時候，每個接近點(diǎn)后面顯示“未初始化”；如果已經(jīng)為機(jī)器人示教了點(diǎn)位后，則顯示“已使用”。記錄OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）的方法1.光標(biāo)移至OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)），按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄。2.當(dāng)記錄完成，UNINIT（未初始化）變成RECORDED（已記錄）。記錄X方向點(diǎn)1.示教機(jī)器人沿用戶自己需要的+X方向至少移動250mm；2.光標(biāo)移至XDirectionPoint（X軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；3.記錄完成，UNINIT（未初始化）變?yōu)镽ECORDED（已記錄）；4.移動光標(biāo)到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）；5.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（移至）使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）。記錄Y方向點(diǎn)：1.示教機(jī)器人沿用戶自己需要的+Y方向至少移動250mm；2.光標(biāo)移至YDirectionPoint（Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄）記錄；3.記錄完成，UNINIT（未初始化）變?yōu)閁SED（已使用）；4.移動光標(biāo)到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）；5.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（移至）使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)）。三個點(diǎn)記錄完成X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對于WORLD坐標(biāo)系原點(diǎn)的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。激活用戶坐標(biāo)系的方法第一種方法是：如果我們通過三點(diǎn)法設(shè)置工具坐標(biāo)后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面?；蛘咄ㄟ^菜單-設(shè)置-坐標(biāo)系-回到工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。激活用戶坐標(biāo)系的方法按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標(biāo)系編號：）激活用戶坐標(biāo)系的方法用數(shù)字鍵輸入所需激活的用戶坐標(biāo)系號，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；屏幕中將顯示被激活的用戶坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效用戶坐標(biāo)系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示用戶坐標(biāo)系編號。激活用戶坐標(biāo)系的方法第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框把光標(biāo)移到USER（用戶）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標(biāo)系號。到此，用戶坐標(biāo)系的激活就已經(jīng)完成了。檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系的方法將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過【COORD】鍵切換成用戶坐標(biāo)系；按下SHIFT加X，Y，Z方向鍵，示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動，檢查用戶坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否有偏差，如果偏差不符合要求，重復(fù)以上所有步驟重新設(shè)置。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)程序編輯指令的應(yīng)用一、插入空白行將所需數(shù)量的空白行插入到現(xiàn)有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進(jìn)入程序編輯界面，按（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對應(yīng)為（編輯），如圖所示。一、插入空白行2.移動光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前），按F5（編輯）鍵，移動光標(biāo)到（插入）項(xiàng)，并回車確認(rèn)，如圖所示。一、插入空白行3.屏幕下方會出現(xiàn)插入多少行？用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（例如：插入3行），并回車確認(rèn)，如圖所示。二、刪除指令行將指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。操作步驟：1.按【SELECT】鍵進(jìn)入程序編輯界面，按（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，使F5對應(yīng)為（編輯），如圖所示。二、刪除指令行2.移動光標(biāo)到所需要刪除的指令行號，按F5（編輯）鍵，移動光標(biāo)到（刪除）項(xiàng)，并回車確認(rèn).二、刪除指令行3.屏幕下方會出現(xiàn)是否刪除行？，移動光標(biāo)選中所需要刪除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行），如圖所示。按F4（是），即可刪除所選行。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令1.復(fù)制／剪切操作步驟：（1）進(jìn)入程序編輯界面，按下一頁按鍵，顯示F5（編輯）。（2）移動光標(biāo)到所要復(fù)制或剪切的行號處。（3）按F5（編輯）鍵，移動光標(biāo)到（復(fù)制/剪切）項(xiàng)，如圖所示，并回車確認(rèn)。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令（4）按F2（選擇），屏幕下方會出現(xiàn)（復(fù)制）和（剪切）兩個選項(xiàng)，如圖所示。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令（5）向上或向下拖動光標(biāo)，選擇需要復(fù)制或剪切的指令，然后根據(jù)需求選擇F2【復(fù)制】或者F3【剪切】，出現(xiàn)如圖所示畫面。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼（4）選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼。3）F4（位置數(shù)據(jù)）：在未更新動作指令中的位置數(shù)據(jù)，但位置編號被更新的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號，如圖所示。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼操作步驟：4）按（下一頁）顯示下一個功能鍵菜單，如圖所示三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼①F1R-LOGIC（倒序邏輯）：在動作指令中的位置編號為[．．．]（位置尚未示教）的狀態(tài)下，按照復(fù)制源指令相反的順序插入粘貼。②F2R-POS-ID（倒序位置編號）：在與復(fù)制源的動作指令的位置編號及格式保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。③F3RM-POS-ID（倒序動作位置編號）：在與復(fù)制源的動作指令的位置編號保持相同的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動作與復(fù)制源的動作完全相反，更改各動作指令的動作類型、動作速度。三、復(fù)制／剪切、粘貼指令2.粘貼④F4R-POS（倒序位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。⑤F5RM-POS（倒序動作位置數(shù)據(jù)）：在與復(fù)制源的動作指令的位置數(shù)據(jù)保持相同，而位置編號被更新的狀態(tài)下，按照相反的順序插入粘貼。為了使動作與復(fù)制源的動作完全相反，更改各動作指令的動作類型、動作速度。四、其他程序編輯指令項(xiàng)目說明Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替換）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設(shè)置數(shù)據(jù)的情況下，使用該功能。Renumber（變更編號）以升序重新賦予程序中的位置編號：位置編號在每次對動作指令進(jìn)行示教時，自動累加生成。經(jīng)過反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過變更編號，可使位置編號在程序中依序排列。Comment（注釋）可以在程序編輯畫面內(nèi)對以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏切換。但是，不能對注釋進(jìn)行編輯：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含動作指令的位置數(shù)據(jù)格式的位置寄存器）；碼垛寄存器指令；動作指令的寄存器速度指令；Undo（取消）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執(zhí)行取消操作，則相對該行執(zhí)行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。Remark(改為備注)通過指令的備注,就可以不執(zhí)行該指令，可以對多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標(biāo)編輯器進(jìn)入圖標(biāo)編輯界面,在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進(jìn)行程序的編輯。命令顏色使某些命令如IO命令以彩色顯示IO狀態(tài)在命令中顯示IO的實(shí)時狀態(tài)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)寄存器及I/O指令的應(yīng)用一、寄存器類型寄存器支持“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”（兩值相除后的余數(shù)），“DIV”（兩值相除后的整數(shù)）四則運(yùn)算和多項(xiàng)式，例如：R[1]=R[2]+R[3]-R[4]。寄存器類型一般寄存器位置寄存器字符串寄存器二、查看寄存器值1.按Data（資料）鍵，如圖所示；2.按F1TYPE（類型）出現(xiàn)以下內(nèi)容：Registers：數(shù)值寄存器；PositionReg：位置寄存器；二、查看寄存器值3.移動光標(biāo)選擇數(shù)值寄存器，按ENTER（回車）鍵；4.把光標(biāo)移至寄存器號后，ENTER（回車）鍵，；5.把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1INST鍵；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（3）選擇Registers，按ENTER鍵確認(rèn)；二、查看寄存器值6.在程序中加入寄存器指令。（4）選擇所需要的指令格式,按ENTER鍵確認(rèn)；（5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。三、寄存器指令練習(xí)1.程序編程練習(xí)請輸入以下程序看看是否機(jī)器人按圖的要求運(yùn)動。三、寄存器指令練習(xí)三、寄存器指令練習(xí)2.練習(xí)步驟（1）創(chuàng)建程序:Test1;（2）進(jìn)入編輯界面,按F1【INST】鍵；（3）1至7行：選擇數(shù)值寄存器項(xiàng)，按ENTER鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇；（4）8至12行：用SHIFT+POINT記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P[]處，通過F4CHOICE鍵選擇PR[]，并輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢锰枴Ｖx謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)I/O指令應(yīng)用一、常用I/O指令應(yīng)用I/O（輸入/輸出信號）指令，是改變向外圍設(shè)備的輸出信號狀態(tài)，或讀取輸入信號狀態(tài)的指令。I/O指令數(shù)字I/O指令機(jī)器人I/O指令模擬I/O指令群組I/O指令一、常用I/O指令應(yīng)用1.數(shù)字I/O(DI/DO)指令一、常用I/O指令應(yīng)用2.在程序中加入I/O指令步驟：（1）進(jìn)入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；一、常用I/O指令應(yīng)用2.在程序中加入I/O指令步驟：（3）選擇I/O，按ENTER鍵確認(rèn)；（4）選擇所需要添加的I/O指令,按ENTER鍵確認(rèn)；（5）根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值即可。二、常用I/O指令練習(xí)機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，經(jīng)過P[1]到P[2],抓取工件，再經(jīng)過P[1]、P[3]到P[4]點(diǎn)，將工件放下。請用示教器示教程序。其中RO[2]是機(jī)器人輸出信號，當(dāng)RO[2]=ON時,手爪夾緊，抓起工件。當(dāng)RO[2]=OFF時，手爪松開，放下工件，如圖所示。二、常用I/O指令練習(xí)謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)條件比較指令和條件選擇指令的應(yīng)用主要內(nèi)容一、寄存器條件比較指令二、I/O條件比較指令三、邏輯條件比較四、條件選擇指令一、寄存器條件比較指令寄存器條件比較指令：是對寄存器的值和另外一方的值進(jìn)行比較，若比較正確，就執(zhí)行處理。一、寄存器條件比較指令謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽

指令的應(yīng)用主要內(nèi)容一、標(biāo)簽指令二、跳轉(zhuǎn)指令一、標(biāo)簽指令標(biāo)簽指令LBL[i]是用來表示程序的轉(zhuǎn)移目的地指令。標(biāo)簽可以通過標(biāo)簽定義指令來定義。二、跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)指令JMPLBL[i]，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。跳轉(zhuǎn)指令必須配合標(biāo)簽指令使用。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

條件和等待

指令的應(yīng)用一、條件比較指令I(lǐng)F條件和等待指令是機(jī)器人指令中用于邏輯判斷和執(zhí)行的重要指令，也是工作過程中最常用的指令。一、條件比較指令I(lǐng)F可以通過邏輯運(yùn)算符“or”和“and”將多個條件組合在一起，但是“or”和“and”不能在同一行使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的應(yīng)用1:IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果滿足R[1]的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。一、條件比較指令I(lǐng)F應(yīng)用2:IFDI[1]=ON,CALLTEST如果滿足DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。應(yīng)用3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果滿足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。應(yīng)用4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果滿足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。二、條件選擇指令SELECT指令格式如下：SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)說明：①SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序；②SELECTR[1]=2,JMPLBL[1]滿足條件R[1]=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處；③ELSE,JMPLBL[2]否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。二、條件選擇指令SELECT如何在程序中加入IF/SELECT指令？1.進(jìn)入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；二、條件選擇指令SELECT3.選擇IF/SELECT，按ENTER鍵確認(rèn)；4.選擇所需要的項(xiàng),按ENTER鍵確認(rèn)；5.輸入值或根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。二、條件選擇指令SELECT6.按數(shù)字鍵8切換到SELECT指令進(jìn)行配置，具體如下圖所示。編程練習(xí)：例1：要機(jī)器人從HOME點(diǎn)出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點(diǎn)，如同所示，請編程。編程練習(xí)：編程練習(xí)：例2：工業(yè)機(jī)器人在工作中需要根據(jù)輸入信號進(jìn)行判斷應(yīng)該執(zhí)行什么操作，本例是根據(jù)條件選擇JOB1、JOB2、JOB3中的程序執(zhí)行，執(zhí)行結(jié)束回到HOME點(diǎn)；當(dāng)不滿足選擇條件時，通過寄存器R[100]自加一次并結(jié)束程序，如圖所示。編程練習(xí)：1：JPR[1：HOME]100%FINE2：LP[1]2000mm/secCNT503：SELECTR[1]=1，CALLJOB14：=2，CALLJOB25：=3，CALLJOB36：ELSE，JMPLBL[10]7：LP[1]2000mm/secCNT508：JPR[1：HOME]100%FINE9：END10：LBL[10]11：R[100]=R[100]+1[END]三、等待指令WAIT1.指令說明WAIT指定時間（或者條件）的指令，使程序的執(zhí)行在指定時間（或者條件）內(nèi)等待。等待指令WAIT的基本形式。當(dāng)程序中遇到不滿足條件的等待語句時，會一直處于等待狀態(tài)。此時如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，需要人工干預(yù)，按FCTN鍵后，選擇數(shù)字鍵7，或者通過方向鍵移動光標(biāo)到【RELEASEWAIT】跳過等待語句，并在下個語句處等待。三、等待指令W