智能網(wǎng)聯(lián)汽車 組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法 第1部分：單車道行駛控制編輯說明

目次

一、工作簡況.......................................................................................................................3

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容...........................................................................................6

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證情況）分析.................................................................................11

四、采用國際、國外標(biāo)準(zhǔn)情況以及與國際、國外標(biāo)準(zhǔn)對比情況.................................16

五、標(biāo)準(zhǔn)涉及的專利情況.................................................................................................22

六、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用.............................................................22

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性.............22

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù).............................................................................23

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明.................................................................................................23

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議.....................................................................................23

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議.....................................................................................23

十二、其他說明.................................................................................................................23

智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法

第1部分：單車道行駛控制

(征求意見稿)

編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

本項(xiàng)目是根據(jù)國標(biāo)委[2021]23號文《國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)關(guān)于下達(dá)2021年第二批推薦

性國家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)外文版計(jì)劃的通知》（計(jì)劃項(xiàng)目編號20213607-T-339，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目

名稱《智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法第1部分：單車道行駛控制》）

進(jìn)行制定。

1.2項(xiàng)目背景

智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合控制輔助系統(tǒng)可持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，輔

助駕駛員控制車輛行駛，在汽車駕駛自動(dòng)化分級中為L2級，在技術(shù)上較為先進(jìn)。由于該功能

系統(tǒng)依賴于車輛的自動(dòng)橫向、縱向控制，對道路交通及車輛行駛安全有直接影響，急需制定標(biāo)

準(zhǔn)以規(guī)范其技術(shù)表現(xiàn)及試驗(yàn)方法以驗(yàn)證功能技術(shù)的合規(guī)性，實(shí)現(xiàn)組合駕駛輔助功能在智能網(wǎng)聯(lián)

汽車上的安全使用和平穩(wěn)運(yùn)行。為智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)展起到帶動(dòng)及支撐作用，特

啟動(dòng)該標(biāo)準(zhǔn)起草制定工作。

2017年10月，汽標(biāo)委組織開展標(biāo)準(zhǔn)制定工作，并由上汽集團(tuán)創(chuàng)新研究開發(fā)總院承擔(dān)標(biāo)準(zhǔn)

起草牽頭職責(zé)。2017年12月，工信部聯(lián)合國標(biāo)委正式印發(fā)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指

南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，指南中明確《車輛橫向和縱向組合控制系統(tǒng)性能要求及及試驗(yàn)方法》

作為標(biāo)準(zhǔn)體系的重要一份子，體系編號為303-10。

1.3項(xiàng)目組成員單位

自標(biāo)準(zhǔn)制定工作啟動(dòng)以來項(xiàng)目組多次召開研討會(huì)議，過程中各成員單位積極參與，通力協(xié)

作，取得了大量具有建設(shè)性的意見及建議，最終完成了標(biāo)準(zhǔn)的起草和編制。起草單位包括上海

汽車集團(tuán)股份有限公司技術(shù)中心、中國汽車技術(shù)研究中心有限公司等。

1.4主要工作過程

任務(wù)下達(dá)后，智能網(wǎng)聯(lián)汽車分標(biāo)委前期依據(jù)單位申請情況成立了項(xiàng)目組，確定上汽集團(tuán)創(chuàng)

新研究開發(fā)總院為牽頭單位，并在此基礎(chǔ)上明確了任務(wù)和分工，積極開展標(biāo)準(zhǔn)的研究、調(diào)研、

起草、研討等工作。

2019年9月啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目，確定了標(biāo)準(zhǔn)制定的指導(dǎo)思想和原則。收集、整理、并系統(tǒng)地

分析了國內(nèi)外與交通擁堵輔助系統(tǒng)相關(guān)的法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、文獻(xiàn)等資料，組織開展相關(guān)技術(shù)研究工

作。

2020年5月～9月項(xiàng)目組各成員一致同意將標(biāo)準(zhǔn)草案稿標(biāo)題由“交通擁堵輔助性能要求

與試驗(yàn)方法”修改為“智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法第1部分：單車

道行駛控制”，并由上汽集團(tuán)技術(shù)中心牽頭編制了第一版國標(biāo)草案。

2020年9月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第一次會(huì)議，對單車道行駛控制第一版國標(biāo)草稿

進(jìn)行了評審和討論。

2020年9月～11月匯總第一次會(huì)議項(xiàng)目組各成員對草案的反饋意見，形成意見記錄表。

2020年11月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第二次會(huì)議，會(huì)上對第二版草案中關(guān)于試驗(yàn)方

法的場景、條件要求及評判標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了重點(diǎn)評審。

2021年4月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第三次會(huì)議，會(huì)上針對草案的修改意見進(jìn)行了研

討。

2021年5月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第四次會(huì)議，對標(biāo)準(zhǔn)中的性能指標(biāo)如何用試驗(yàn)來

驗(yàn)證進(jìn)行了研討，確定了試驗(yàn)的時(shí)間，試驗(yàn)車輛，測試指標(biāo)等。

2021年6月在中汽中心鹽城汽車試驗(yàn)場進(jìn)行乘用車第一次摸底測試。

2021年6月在重慶機(jī)動(dòng)車強(qiáng)檢試驗(yàn)場進(jìn)行商用車部分摸底測試

2020年6月在重慶機(jī)動(dòng)車強(qiáng)檢試驗(yàn)場進(jìn)行乘用車部分第二次摸底測試

2021年7月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第五次會(huì)議，會(huì)議對試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了總結(jié)和匯報(bào)。

2021年9月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第六次會(huì)議，會(huì)議通報(bào)了當(dāng)前單車道行駛控制標(biāo)

準(zhǔn)進(jìn)程及制定了標(biāo)準(zhǔn)推進(jìn)的下一步計(jì)劃。

2022年1月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第七次會(huì)議，會(huì)議更新了標(biāo)準(zhǔn)推進(jìn)計(jì)劃，確定了

最大橫向加速度要求及測試內(nèi)容。

2021年3月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第八次會(huì)議，會(huì)上對第六版草案反饋意見進(jìn)行了

討論，對內(nèi)容進(jìn)行了詳細(xì)的評審。

2022年6月召開單車道行駛控制項(xiàng)目組第九次會(huì)議，會(huì)議對反饋意見進(jìn)行了逐條討論。

2022年7月對草案進(jìn)行修改形成征求意見稿和標(biāo)準(zhǔn)編制說明。

1.4.1項(xiàng)目組第一次會(huì)議

2020年9月24日在上海召開，會(huì)上對單車道行駛控制標(biāo)準(zhǔn)第一版草案適用范圍、引用文

件、術(shù)語定義、一般要求、性能要求及標(biāo)準(zhǔn)的具體內(nèi)容展開了詳細(xì)討論，會(huì)議對于標(biāo)準(zhǔn)適用范

圍達(dá)成一致意見，該標(biāo)準(zhǔn)適用于乘用車和商用車，由于目前會(huì)員單位中沒有商用車企業(yè)，會(huì)議

暫定由ADAS工作組和主導(dǎo)單位選擇合適的商用車企業(yè)加入本標(biāo)準(zhǔn)工作組。會(huì)議最后部署了下

一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.2項(xiàng)目組第二次會(huì)議

2020年11月19日-20日在重慶召開，本次會(huì)議研討了參與單位對標(biāo)準(zhǔn)草案的反饋意見，

會(huì)上對第二版草案中的前言、引用文件、術(shù)語定義、要求進(jìn)行了簡要討論并對試驗(yàn)方法中的場

景、條件要求及評判標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了重點(diǎn)評審，同時(shí)部署了下一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.3項(xiàng)目組第三次會(huì)議

2021年4月26日在天津召開，本次會(huì)議對單車道行駛控制相關(guān)術(shù)語定義進(jìn)行修改，對通

用要求中的自檢、系統(tǒng)開啟關(guān)閉、系統(tǒng)狀態(tài)、駕駛員檢測、故障提醒、脫手提醒等定義進(jìn)行修

改描述或刪除，確定了最大橫向加速度測試場景，新增LKA及AEB國標(biāo)作為引用文件，同時(shí)部

署了下一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.4項(xiàng)目組第四次會(huì)議

2021年5月21日，由于疫情原因通過線上騰訊會(huì)議形式召開，會(huì)議主要針對草案中功能

要求部分按照反饋情況進(jìn)行了研討及修改。并對標(biāo)準(zhǔn)中的性能指標(biāo)如何用試驗(yàn)來驗(yàn)證進(jìn)行了研

討，確定了試驗(yàn)的時(shí)間，測試指標(biāo)等。并部署了下一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.5項(xiàng)目組第五次會(huì)議

2021年7月21日在襄陽召開，上汽集團(tuán)技術(shù)中心就各成員方對單車道行駛控制標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃

進(jìn)行討論，天檢中心對中汽中心鹽城汽車試驗(yàn)場乘用車第一次摸底測試結(jié)果進(jìn)行總結(jié)和匯報(bào)；

一汽解放商用車開發(fā)院對重慶機(jī)動(dòng)車強(qiáng)檢試驗(yàn)場商用車部分摸底測試結(jié)果進(jìn)行總結(jié)和匯報(bào)；招

商局檢測車輛技術(shù)研究院蘇占領(lǐng)對重慶機(jī)動(dòng)車強(qiáng)檢試驗(yàn)場乘用車部分第二次摸底測試進(jìn)行總

結(jié)和匯報(bào)，匯報(bào)結(jié)束后各成員就第三版草案進(jìn)行了討論，并部署了下一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.6項(xiàng)目組第六次會(huì)議

2021年9月16日在滄州召開，會(huì)議通報(bào)了當(dāng)前單車道行駛控制標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)程以及制定了標(biāo)準(zhǔn)

推進(jìn)的下一步計(jì)劃，會(huì)上對第四版草案進(jìn)行討論，確定了橫向間距、穩(wěn)定狀態(tài)、最小車速、駕

駛員監(jiān)測、脫手報(bào)警、縱向控制等相關(guān)術(shù)語新定義，并設(shè)計(jì)了兩種最大橫向加速度測試方案A

和方案B，同時(shí)部署了下一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.7項(xiàng)目組第七次會(huì)議

2022年1月7日，由于疫情原因通過線上騰訊會(huì)議形式召開，本次會(huì)議通報(bào)了當(dāng)前單車

道行駛控制標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)程以及更新了標(biāo)準(zhǔn)推進(jìn)計(jì)劃，并對第五版草案進(jìn)行討論。會(huì)議確定了最大橫

向加速度要求及測試內(nèi)容，并對功能安全標(biāo)準(zhǔn)及測試實(shí)施方案進(jìn)行探討，同時(shí)部署了下一步的

詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.8項(xiàng)目組第八次會(huì)議

2022年3月9日，由于疫情原因通過線上騰訊會(huì)議形式召開，會(huì)議上上汽集團(tuán)技術(shù)中心

就單車道行駛控制標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)計(jì)劃進(jìn)行了說明，對第六版草案進(jìn)行了討論，根據(jù)意見反饋對術(shù)語

定義進(jìn)行修改及刪除，對性能要求中的橫縱向控制相關(guān)參數(shù)要求進(jìn)行更新，對附錄內(nèi)容進(jìn)行刪

除或更新，同時(shí)部署了下一步的詳細(xì)工作計(jì)劃。

1.4.9項(xiàng)目組第九次會(huì)議

2022年6月22日，由于疫情原因通過線上騰訊會(huì)議形式召開，會(huì)議通報(bào)了當(dāng)前單車道行

駛控制標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)程，并對第七版草案中適用范圍、術(shù)語和定義、性能要求、試驗(yàn)方法進(jìn)行了充分

的討論。

1.4.10工作組內(nèi)部征求意見情況

標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組征求意見稿在單車道行駛控制系統(tǒng)項(xiàng)目組內(nèi)發(fā)出后，共計(jì)收到14家單位，89

條反饋建議，根據(jù)反饋意見的內(nèi)容，項(xiàng)目組逐項(xiàng)進(jìn)行討論，最終42條意見采納，11條意見部

分采納，34條意見不采納，2條問題已解答。根據(jù)相關(guān)意見修改標(biāo)準(zhǔn)草案。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)編制遵循如下原則：

1)本標(biāo)準(zhǔn)編寫符合GB/T1.1《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則》的規(guī)定；

2)起草過程，充分考慮國內(nèi)外現(xiàn)有ADAS相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；

3)起草過程中多次對草案內(nèi)容進(jìn)行征求意見工作，并結(jié)合反饋意見在會(huì)上進(jìn)行充分討

論；

4)標(biāo)準(zhǔn)的要求充分考慮了國內(nèi)當(dāng)前的行業(yè)技術(shù)水平。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1）范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法第1部分：單車道行駛

控制的術(shù)語和定義，一般要求，功能要求，性能要求，人機(jī)交互要求及試驗(yàn)方法。

說明：本文件適用于單車道行駛控制功能（組合駕駛輔助）系統(tǒng)的M類，N類車輛。

2）術(shù)語和定義

條款3.1單車道行駛控制系統(tǒng)single-lanedrivingcontrolsystem；

說明：本標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于單車道行駛控制的定義借鑒于GB/T39263-2020道路車輛先進(jìn)駕駛輔

助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語及定義，同時(shí)結(jié)合系統(tǒng)邊界，確定此系統(tǒng)定義。

條款3.1最高車速maximumspeed

說明：系統(tǒng)控制下可達(dá)到的最高速度，駕駛員Override下達(dá)到的車速不屬于此范圍內(nèi)。

3）功能要求

說明：明確了系統(tǒng)橫縱控制要求，同時(shí)系統(tǒng)允許駕駛員自主選擇設(shè)置。

4）狀態(tài)轉(zhuǎn)化

條款4.3.1系統(tǒng)應(yīng)在每個(gè)車輛動(dòng)力循環(huán)內(nèi)首次進(jìn)入部分激活狀態(tài)或激活狀態(tài)前，通過駕

駛員操作確認(rèn)。

說明：自動(dòng)啟停不作為新的動(dòng)力循環(huán)。

條款4.3.2系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員在任何時(shí)刻通過車輛制造商規(guī)定的單一操作使系統(tǒng)進(jìn)入非

激活狀態(tài)，在此操作之后，系統(tǒng)重新進(jìn)入部分激活狀態(tài)或激活狀態(tài)前應(yīng)通過駕駛員操作確認(rèn)。

說明：踩剎車也屬于單一操作。

5）駕駛員監(jiān)測

系統(tǒng)激活期間應(yīng)至少采用脫手檢測方式檢測駕駛員是否在執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，當(dāng)車

速在10km/h或Vsmin（兩者取較高者）與Vsmax之間時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員脫手情況下發(fā)出脫手報(bào)

警信號。

說明：單車道行駛控制系統(tǒng)為輔助駕駛功能，駕駛員始終應(yīng)始終在環(huán)，考慮在發(fā)生危險(xiǎn)

時(shí)，駕駛員手在方向盤上可對車輛直接進(jìn)行操作，縮短接管車輛時(shí)間，增加行車安全性，所以

應(yīng)采取脫手檢測等技術(shù)措施，并在脫手情況下發(fā)出脫手報(bào)警信號，告知駕駛員。

6）橫向運(yùn)動(dòng)控制

條款5.1.1按照6.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛與車道邊線的橫向間距保持在（w/2±0.3）m。

說明：6.4試驗(yàn)試驗(yàn)正常工況下，系統(tǒng)橫向控制能力。

條款5.1.2按6.5進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)車輛應(yīng)保持在車道邊線內(nèi)。

說明：6.5試驗(yàn)中有當(dāng)前車切出工況，自車短時(shí)間內(nèi)無法完全保證在±0.3m一個(gè)比較嚴(yán)格

的區(qū)間行駛，基于安全考慮，試驗(yàn)車輛應(yīng)保持在車道邊線內(nèi)即可。

條款5.1.3按照6.6進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)激活期間橫向加速度應(yīng)不大于車輛制造商聲明的符

合表1和表2要求的最大橫向加速度，且任意0.5s內(nèi)橫向加速度變化率平均值不超過5m/s

3。特殊情況下，若系統(tǒng)的橫向加速度超過聲明的最大橫向加速度，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求之一：

a)幅度不應(yīng)大于0.3m/s2，同時(shí)不大于表1及表2中規(guī)定的最大值；

b)在不超過2s，幅度不超過聲明的最大橫向加速度的40%，同時(shí)超過表格中規(guī)定的最

大值的幅度應(yīng)不大于0.3m/s2。

表1對于M1和N1類車輛制造商聲明的最大橫向加速度范圍

速度(km/h)[10,60](60,100](100,120]

最大值(m/s2)333

最小值(m/s2)00.50.8

表2對于M2、M3、N2、N3類車輛制造商聲明的最大橫向加速度范圍

速度(km/h)[10,30](30,60](60,120]

最大值(m/s2)2.52.52.5

最小值(m/s2)00.30.5

注：車輛制造商聲明的最大橫向加速度應(yīng)在表1或表2中最大值和最小值區(qū)間內(nèi)。

說明：對于橫向控制即要保證橫向穩(wěn)定性，又要體現(xiàn)系統(tǒng)的控制能力，因此對最大橫向

加速度最大值和最小值做出要求。同時(shí)考慮，在某些緊急情況下，允許系統(tǒng)短時(shí)間2s內(nèi)控制

的超調(diào)。

7）縱向運(yùn)動(dòng)控制

條款5.2.1按6.4和6.5進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)激活期間的縱向減速度、縱向減速度變化率和

縱向加速度應(yīng)滿足以下要求：

a）如圖3所示，系統(tǒng)的縱向減速度應(yīng)滿足以下要求：

1)若試驗(yàn)車輛行駛速度不低于72km/h時(shí)，系統(tǒng)的平均減速度不應(yīng)超過3.5m/s2（時(shí)

間區(qū)間為2s）；

2)試驗(yàn)車輛行駛速度高于18km/h，低于72km/時(shí)，系統(tǒng)的平均減速度不應(yīng)超過如

圖3曲線范圍（時(shí)間區(qū)間為2s）；

3)若試驗(yàn)車輛行駛速度不高于18km/h時(shí)，則系統(tǒng)的平均減速度不應(yīng)超過5m/s2（時(shí)

間區(qū)間為2s）。

圖3減速度

b）如圖4所示，系統(tǒng)的縱向減速度變化率應(yīng)滿足以下要求：

1)若試驗(yàn)車輛行駛速度不低于72km/h時(shí)，系統(tǒng)的平均減速度變化率不應(yīng)超過2.5

m/s3（時(shí)間區(qū)間為1s）；

2)若試驗(yàn)車輛行駛速度高于18km/h，低于72km/時(shí)，系統(tǒng)的平均減速度變化率不

應(yīng)超過如圖4曲線范圍（時(shí)間區(qū)間為1s）；

3)若試驗(yàn)車輛行駛速度不高于18km/h時(shí)，系統(tǒng)的平均減速度變化率不應(yīng)超過5

m/s3（時(shí)間區(qū)間為1s）。

圖4減速度變化率

c）如圖5所示，系統(tǒng)的縱向加速度應(yīng)滿足以下要求：

1)若試驗(yàn)車輛行駛速度不低于72km/h時(shí)，系統(tǒng)的平均加速度不應(yīng)大于2m/s2（時(shí)

間區(qū)間為2s）；

2)若試驗(yàn)車輛行駛速度高于18km/h，低于72km/時(shí)，系統(tǒng)的平均加速度不應(yīng)超過

如圖5曲線范圍（時(shí)間區(qū)間為2s）；

3)若試驗(yàn)車輛行駛速度不高于18km/h時(shí)，系統(tǒng)的平均加速度不應(yīng)超過4m/s2（時(shí)

間區(qū)間為2s）。

圖5加速度

說明：對于加速度和減速度等要求，保證縱向控制的穩(wěn)定性，避免給駕駛員帶來不適感。

條款5.2.2按照6.5進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)激活狀態(tài)期間，穩(wěn)態(tài)跟車時(shí)距應(yīng)不小于0.8s。

說明：系統(tǒng)設(shè)定的最小車間時(shí)距要保證安全停車距離。在較短的時(shí)間內(nèi)，為適應(yīng)周邊交

通環(huán)境變化，系統(tǒng)的加速度以及減速度可超過上述限值要求。

8）脫手報(bào)警

條款5.3按照6.7進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)滿足如下要求：

a)不超過15s發(fā)出脫手提示信號，該信號至少為光學(xué)提示信號，包括表示手部和方向盤

的圖像信息，并可附帶其他解釋性文字或警告符號；

b)不超過30s發(fā)出脫手警告信號，該信號至少為光學(xué)提示信號及聲學(xué)警告信號。光學(xué)提

示信號中的手部和/或方向盤應(yīng)以紅色顯示。系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員手扶方向盤或系統(tǒng)進(jìn)入非激活狀

態(tài)前持續(xù)發(fā)出該警告信號；

c)發(fā)出聲學(xué)警告信號后不超過30s自動(dòng)進(jìn)入非激活狀態(tài)或進(jìn)入車輛制造商聲明的其他狀

態(tài)。系統(tǒng)通過不同于上一階段的聲學(xué)警告信號清楚地提示駕駛員，此信號至少持續(xù)5s，或者

直到駕駛員再次手扶方向盤。

注：b)和c)中對于手扶方向盤的相關(guān)要求，若駕駛員按照車輛制造商規(guī)定的方式輕轉(zhuǎn)方向

盤也視為滿足要求。

說明：系統(tǒng)識別駕駛員脫手駕駛行為，并根據(jù)脫手時(shí)間將發(fā)出逐級提升的警報(bào)提醒駕駛

員，該警告信息應(yīng)該直接且有效，故從二級報(bào)警開始，要求有至少兩種不同的方式來提醒駕駛

員。

9）駕駛員干預(yù)

條款5.4.1系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員對車輛運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)。

說明：系統(tǒng)以駕駛員控制優(yōu)先，提供駕駛員可以主動(dòng)干預(yù)的途徑。

條款5.4.2按6.8進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)應(yīng)避免對轉(zhuǎn)向控制過度干預(yù)，確保駕駛員可通過不大

于50N的轉(zhuǎn)向力手動(dòng)控制試驗(yàn)車輛行駛。

說明：單車道行駛控制系統(tǒng)為輔助駕駛功能，應(yīng)該以駕駛員的主觀意愿為主，允許駕駛

員通過不大于50N的轉(zhuǎn)向力干預(yù)及中斷系統(tǒng)的控制。

10）無目標(biāo)車輛試驗(yàn)方法

條款6.4無目標(biāo)車輛試驗(yàn)

說明：試驗(yàn)部分結(jié)合用戶的實(shí)際用車場景，選取典型應(yīng)用場景，盡量遍歷測試5.2中縱

向運(yùn)動(dòng)控制要求三個(gè)車速度段。

11）目標(biāo)車輛試驗(yàn)方法

條款6.5目標(biāo)車輛試驗(yàn)

說明：試驗(yàn)部分結(jié)合用戶的實(shí)際用車場景，驗(yàn)證低速巡航時(shí)目標(biāo)車輛切出，系統(tǒng)能否滿

足橫縱向控制技術(shù)要求。

12）最大橫向加速度試驗(yàn)方法

條款6.6最大橫向加速度試驗(yàn)

說明：試驗(yàn)部分結(jié)合用戶的實(shí)際用車場景，驗(yàn)證彎道下的橫縱向控制是否滿足技術(shù)要求。

13）脫手報(bào)警試驗(yàn)方法

條款6.7脫手報(bào)警試驗(yàn)

說明：試驗(yàn)部分緊密結(jié)合用戶的實(shí)際用車場景，選取巡航車速60km/h直道行駛場景，驗(yàn)

證脫手報(bào)警是否滿足技術(shù)要求。

14）駕駛員干預(yù)試驗(yàn)方法

條款6.8駕駛員干預(yù)試驗(yàn)

說明：試驗(yàn)部分結(jié)合用戶的實(shí)際用車場景，驗(yàn)證駕駛員可以隨時(shí)控制車輛。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證情況）分析

3.1第一批摸底測試

項(xiàng)目組于2021年6月15日至6月19日進(jìn)行第一批單車道行駛控制試驗(yàn)乘用車驗(yàn)證。根

據(jù)工作組內(nèi)實(shí)際產(chǎn)品搭載情況及成員報(bào)名安排，寶馬、上汽大眾和上汽集團(tuán)創(chuàng)新研究開發(fā)總院

參與了本次摸底試驗(yàn)。根據(jù)組內(nèi)成員檢測機(jī)構(gòu)情況，選定中汽研汽車檢驗(yàn)中心（天津）有限公

司作為試驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)構(gòu)，提供測試場地、測試設(shè)備、測試人員等的支持，試驗(yàn)內(nèi)容包括直道單車

道控制試驗(yàn)、脫手測試、覆蓋力測試、最大側(cè)向加速度測試。標(biāo)準(zhǔn)中的試驗(yàn)方法得到充分的測

試和驗(yàn)證，由于試驗(yàn)內(nèi)容比較多，以下僅選擇有代表性的驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果如下。

3.1.1直道單車道控制試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：車輛以30km/h巡航車速，保持至少3s，車輛與車道邊線的橫向間距均保

持在（w/2±0.3）m；

試驗(yàn)過程：激活系統(tǒng)，設(shè)置巡航車速60km/h，車輛自主巡航40s。

試驗(yàn)結(jié)果：各車在縱向設(shè)定車速改變的時(shí)候，均不會(huì)引起橫向控制變化。

3.1.2.脫手測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：直道、恒定速度80km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2

±0.3）m、手握方向盤

試驗(yàn)過程：車輛穩(wěn)定后駕駛員脫手，時(shí)間至少65s。

試驗(yàn)結(jié)果：

系統(tǒng)反應(yīng)脫手到視覺報(bào)警視覺報(bào)警到聲覺聲覺報(bào)警到退出備注

時(shí)間（s）報(bào)警時(shí)間（s）系統(tǒng)時(shí)間（s）

測試車輛A5150

測試車輛B10515

測試車輛C4053系統(tǒng)版本有誤，為允

許較長時(shí)間脫手。

3.1.3覆蓋力測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：半徑500m彎道、恒定速度80km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持

在（w/2±0.3）m、駕駛員在方向盤上不施加力

試驗(yàn)過程：車輛穩(wěn)定后，施加力使車輛偏離車道

試驗(yàn)結(jié)果：各家覆蓋力均遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于50N。

3.1.4最大側(cè)向加速度測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：

半徑250m彎道，恒定速度40km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2±0.3）

m，駕駛員在方向盤上不施加力；

半徑500m彎道，恒定速度70km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2±0.3）

m，駕駛員在方向盤上不施加力；

試驗(yàn)過程：初始其他條件不變，分別以10km/h增加車速，直到系統(tǒng)無法保持車輛在車道

內(nèi)。

測試車輛半徑（m）通過最大車速（kph）最大橫向加速度

（m/s2）

250802.5

測試車輛A

5001202.5

250902.6

測試車輛B

5001202.4

測試車輛C會(huì)在入彎時(shí)以及過彎時(shí)進(jìn)行降速，故而此測試無法與前二

測試車輛C

者進(jìn)行比較

3.2第二批摸底測試

項(xiàng)目組于2021年6月21日至6月24日進(jìn)行第二批單車道行駛控制試驗(yàn)商用車驗(yàn)證。根

據(jù)工作組內(nèi)實(shí)際產(chǎn)品搭載情況及成員報(bào)名安排，一汽解放和東風(fēng)商用車參與了本次摸底試驗(yàn)。

根據(jù)組內(nèi)成員檢測機(jī)構(gòu)情況，選定招商局檢測車輛技術(shù)研究院作為試驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)構(gòu)，提供測試場

地、測試設(shè)備、測試人員等的支持，驗(yàn)證項(xiàng)目包括標(biāo)準(zhǔn)草案確定的主要試驗(yàn)內(nèi)容。標(biāo)準(zhǔn)中的試

驗(yàn)方法得到充分的測試和驗(yàn)證，由于試驗(yàn)內(nèi)容比較多，以下僅選擇有代表性的驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果如

下。

3.2.1直道單車道控制試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：車輛以30km/h巡航車速，保持至少3s，車輛與車道邊線的橫向間距均保

持在（w/2±0.3）m；

試驗(yàn)過程：激活系統(tǒng)，設(shè)置巡航車速60km/h，車輛自主巡航40s。

試驗(yàn)結(jié)果：

車輛載荷測試結(jié)果

車速偏差可滿足

滿載橫向間距滿足

橫向最大加速度0.32m/s2

測試車輛A

車速偏差可滿足

空載橫向間距滿足

橫向最大加速度0.4m/s2

車速偏差可滿足

滿載橫向間距滿足

橫向最大加速度0.36m/s2

測試車輛B

車速偏差可滿足

空載橫向間距滿足

橫向最大加速度0.34m/s2

3.2.2.脫手測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

參與測試的車輛，系統(tǒng)滿足一定條件下長時(shí)間脫手，因此無法測試此試驗(yàn)項(xiàng)目。

3.2.3覆蓋力測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：半徑500m彎道、恒定速度80km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持

在（w/2±0.3）m、駕駛員在方向盤上不施加力

試驗(yàn)過程：車輛穩(wěn)定后，施加力使車輛偏離車道

試驗(yàn)結(jié)果：方向盤直徑約450mm，結(jié)果均滿足要求。

車輛載荷測試結(jié)果

直道：3.0Nm3.1Nm

滿載

彎道：右偏4.0Nm

測試車輛A

直道：2.3Nm2.4Nm

空載

彎道：右偏2.1Nm

直道：8.2Nm8.6Nm

滿載彎道：右偏7.6Nm

左偏11.0Nm

測試車輛B

直道：7.4Nm8.6Nm

空載彎道：右偏7.0Nm

左偏11.2Nm

3.2.4最大側(cè)向加速度測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：

半徑500m彎道，恒定速度60km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2±0.3）

m，駕駛員在方向盤上不施加力；

試驗(yàn)過程：初始其他條件不變，分別以10km/h增加車速，直到系統(tǒng)無法保持車輛在車道

內(nèi)。

試驗(yàn)結(jié)果：滿足要求。

測試車輛載荷最大橫向加速度

（m/s2）

滿載1.19m/s2

測試車輛A

空載1.15m/s2

滿載0.86m/s2

測試車輛B

空載0.79m/s2

3.3第三批摸底測試

項(xiàng)目組于2021年6月28日至6月30日進(jìn)行第三批單車道行駛控制試驗(yàn)乘用車驗(yàn)證。根

據(jù)工作組內(nèi)實(shí)際產(chǎn)品搭載情況及成員報(bào)名安排，奧迪汽車和長安汽車參與了本次摸底試驗(yàn)。根

據(jù)組內(nèi)成員檢測機(jī)構(gòu)情況，選定招商局檢測車輛技術(shù)研究院作為試驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)構(gòu)，提供測試場地、

測試設(shè)備、測試人員等的支持，驗(yàn)證項(xiàng)目包括標(biāo)準(zhǔn)草案確定的主要試驗(yàn)內(nèi)容。標(biāo)準(zhǔn)中的試驗(yàn)方

法得到充分的測試和驗(yàn)證，由于試驗(yàn)內(nèi)容比較多，以下僅選擇有代表性的驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果如下：

3.3.1直道單車道控制試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：車輛以30km/h巡航車速，保持至少3s，車輛與車道邊線的橫向間距均保

持在（w/2±0.3）m；

試驗(yàn)過程：激活系統(tǒng)，設(shè)置巡航車速60km/h，車輛自主巡航40s。

試驗(yàn)結(jié)果：

穩(wěn)定狀態(tài)車速（km/h）60±1

與車道線橫向間距（m）w/2±0.16

樣車A

最大橫向加速度（m/s2）0.44

試驗(yàn)結(jié)橫向加速度變化率（m/s3）0.51

果穩(wěn)定狀態(tài)車速（km/h）60±1

與車道線橫向間距（m）w/2±0.13

樣車B

最大橫向加速度（m/s2）0.16

橫向加速度變化率（m/s3）0.39

3.3.2脫手測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：直道、恒定速度80km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2

±0.3）m、手握方向盤

試驗(yàn)過程：車輛穩(wěn)定后駕駛員脫手，時(shí)間至少65s。

試驗(yàn)結(jié)果：

系統(tǒng)反應(yīng)光學(xué)信號報(bào)警時(shí)間視覺警報(bào)和聽覺報(bào)聽覺報(bào)警退出時(shí)間

（s）警時(shí)間（s）（s）

測試車輛A14.1028.8010.40

測試車輛B14.6025.1020.10

3.3.3覆蓋力測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：半徑500m彎道、恒定速度80km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持

在（w/2±0.3）m、駕駛員在方向盤上不施加力

試驗(yàn)過程：車輛穩(wěn)定后，施加力使車輛偏離車道

試驗(yàn)結(jié)果：

穩(wěn)定狀態(tài)車速（km/h）80±1

施加力矩（Nm）2.36

樣車A

最大橫向加速度（m/s2）2.2

試驗(yàn)結(jié)橫向加速度變化率（m/s3）1.77

果穩(wěn)定狀態(tài)車速（km/h）80±1

施加力矩（Nm）2.20

樣車B

最大橫向加速度（m/s2）2.37

橫向加速度變化率（m/s3）2.53

3.3.4最大側(cè)向加速度測試試驗(yàn)數(shù)據(jù)

試驗(yàn)初始狀態(tài)：

半徑250m彎道，恒定速度40km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2±0.3）

m，駕駛員在方向盤上不施加力；

半徑500m彎道，恒定速度70km/h行駛，車輛與車道邊線的橫向間距均保持在（w/2±0.3）

m，駕駛員在方向盤上不施加力；

試驗(yàn)過程：初始其他條件不變，分別以10km/h增加車速，直到系統(tǒng)無法保持車輛在車道

內(nèi)，再減5km/h進(jìn)行測試。

試驗(yàn)結(jié)果：

車速最大橫向加速最大橫向加速度變化率

彎道樣車23

（km/h）度（m/s）（m/s）

503.45

60

樣車A2.71

70

曲率半80

徑250m50

60

樣車B2.082.25

70

80

試驗(yàn)結(jié)

80

果

902.953.73

樣車A

95

100偏離車道

曲率半

80

徑500m

90

2.933.29

樣車B100

105

110偏離車道

四、采用國際、國外標(biāo)準(zhǔn)情況以及與國際、國外標(biāo)準(zhǔn)對比情況

ECER79從橫向控制角度制定要求，本標(biāo)準(zhǔn)從橫縱向控制角度制定要求，相應(yīng)條目對比如

下：

涉及標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容R79原文差異點(diǎn)考量

技術(shù)

內(nèi)容

系統(tǒng)3.82.4.13AnACSFisin"off對于功能整體的安

狀態(tài)非激活狀態(tài)inactivestatemode"(or"switchedoff")全性能角度考慮，

系統(tǒng)不對車輛執(zhí)行任何橫向whenthefunctionis從控制端，將系統(tǒng)

或縱向運(yùn)動(dòng)控制。preventedfromgeneratinga狀態(tài)進(jìn)行定義。

3.9steeringcontrolactionto

部分激活狀態(tài)partialassistthedriver.

activestate2.4.14AnACSFisin"standby

系統(tǒng)不同時(shí)對車輛執(zhí)行橫向mode"whenthefunctionis

和縱向運(yùn)動(dòng)控制，但可輔助switchedon,butthe

駕駛員執(zhí)行橫向或縱向運(yùn)動(dòng)conditions(e.g.system

控制。operatingconditions,

3.10deliberateactionfrom

激活狀態(tài)activestate：driver)forbeingactiveare

系統(tǒng)輔助駕駛員對車輛執(zhí)行notallmet.Inthismode,the

橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制。systemisnotreadyto

generateasteeringcontrol

actiontoassistthedriver.

2.4.15AnACSFisin"active

mode"(or"active")whenthe

functionisswitchedonand

theconditionsforbeing

activearemet.Inthismode,

thesystemcontinuouslyor

discontinuouslycontrolsthe

steeringsystemis

generating,orisreadyto

generate,asteeringcontrol

actiontoassistthedriver.

系統(tǒng)5.6.2.1.2.Thevehicleshall現(xiàn)階段產(chǎn)品存在車

4.3狀態(tài)轉(zhuǎn)化

開關(guān)beequippedwithameansfor輛整車上電系統(tǒng)默

4.3.1系統(tǒng)應(yīng)在每個(gè)車輛動(dòng)

thedrivertoactivate認(rèn)開啟的設(shè)定，由

力循環(huán)內(nèi)首次進(jìn)入部分激活

(standbymode)and于開啟后并不會(huì)直

狀態(tài)或激活狀態(tài)前，通過駕

deactivate(offmode)the接激活單車道功能

駛員操作確認(rèn)。

system.Itshallbepossible控制車輛行駛，所

4.3.2系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員在

todeactivatethesystemat以本標(biāo)準(zhǔn)與R79不

任何時(shí)刻通過車輛制造商規(guī)

anytimebyasingleactionof同，不要求有一個(gè)

定的單一操作使系統(tǒng)進(jìn)入非

thedriver.Followingthis打開開關(guān)。但是基

激活狀態(tài)，在此操作之后，

action,thesystemshallonly于安全考慮，對于

系統(tǒng)重新進(jìn)入部分激活狀態(tài)

becomeactiveagainasa首次激活做出要

或激活狀態(tài)前應(yīng)通過駕駛員

resultofadeliberateaction求，需要駕駛員操

操作確認(rèn)。

bythedriver.作。同時(shí)要求駕駛

員取消功能后需要

再次確認(rèn)才能激

活，以防止駕駛員

取消功能后出現(xiàn)非

預(yù)期的激活。

狀態(tài)4.4提示和警告信號5.6.2.2.1.Ifthesystemis二者均要求在功能

提醒4.4.1系統(tǒng)應(yīng)至少在激活activeanopticalsignal激活或者非激活期

以及部分激活期間持續(xù)發(fā)出shallbeprovidedtothe間要發(fā)出光學(xué)提示

光學(xué)提示信號，且至少通過driver.信號，同時(shí)國標(biāo)中

光學(xué)方式區(qū)分系統(tǒng)的非激5.6.2.2.2.Whenthesystemis要求車輛在處于故

活、部分激活和激活狀態(tài)。instandbymode,anoptical障階段同樣需要發(fā)

4.4.2若系統(tǒng)自檢及運(yùn)行signalshallbeprovidedto出故障信號，并要

期間發(fā)生故障，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出thedriver.求系統(tǒng)的激活以及

故障指示信息。該故障指示非激活狀態(tài)之間存

信息應(yīng)至少包括光學(xué)提示信在差異，要求更加

號，且區(qū)別于系統(tǒng)的其他指全面。

示信息，若系統(tǒng)激活前發(fā)生

故障，系統(tǒng)不進(jìn)入激活狀態(tài)。

4.4.3光學(xué)提示信號和警

告信號即使在白天也應(yīng)清晰

可見，便于駕駛員在正常的

駕駛位置查看信號狀態(tài)。

縱向5.1縱向控制要求無由于單車道系統(tǒng)將

控制同時(shí)操控車輛的橫

向以及縱向控制，

因此根據(jù)系統(tǒng)特

點(diǎn)，增加縱向控制

要求

脫手5.3脫手報(bào)警5.6.2.2.5.Thesystemshall較R79，單車道系統(tǒng)

報(bào)警c)發(fā)出聲學(xué)警告信號后不beautomaticallydeactivated明確說明了發(fā)出聲

（三超過30s自動(dòng)進(jìn)入非激活狀atthelatest30seconds學(xué)警告信號后不超

級報(bào)態(tài)或進(jìn)入試驗(yàn)車輛制造商聲aftertheacousticwarning過30s自動(dòng)進(jìn)入非

警）明的其他狀態(tài)。系統(tǒng)通過不signalhasstarted.After激活狀態(tài)或進(jìn)入試

同于上一階段的聲學(xué)警告信deactivationthesystem驗(yàn)車輛制造商聲明

號清楚地提示駕駛員，此信shallclearlyinformthe的其他狀態(tài)，如安

號至少持續(xù)5s，或者直到駕driveraboutthesystem全停車狀態(tài)。

駛員再次手扶方向盤。statusbyanacoustic

emergencysignalwhichis

differentfromtheprevious

acousticwarningsignal,for

atleastfivesecondsor

untilthedriverholdsthe

steeringcontrolagain.

車道6.4無目標(biāo)車輛試驗(yàn)3.2.1.LanekeepingR79僅針對橫向控

保持試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)沿直線行functionaltest制功能提出相關(guān)，

功能駛，初始行駛方向與車道邊3.2.1.1.Thevehiclespeed并規(guī)定功能激活期

試驗(yàn)線平行，與車道邊線的橫向shallremainintherange間車輛不應(yīng)越過車

間距應(yīng)保持在（w/2±0.3）m，fromVsminuptoVsmax.道線。根據(jù)單車道

激活系統(tǒng)，設(shè)置巡航車速為Thetestshallbecarriedout行駛控制系統(tǒng)特

30km/h，試驗(yàn)車輛達(dá)到巡航foreachspeedrange點(diǎn)，增加縱向控制

車速時(shí)試驗(yàn)開始，5s后將巡specifiedinparagraph有無前車目標(biāo)工況

航車速設(shè)置為80km/h，當(dāng)試5.6.2.1.3.ofthis試驗(yàn)，試驗(yàn)內(nèi)容更

驗(yàn)車輛達(dá)到巡航車速并保持Regulationseparatelyor加全面。

5s后，將巡航車速設(shè)置為60withincontiguousspeed

km/h，試驗(yàn)車輛達(dá)到巡航車rangeswheretheaysmaxis

速并保持5s后試驗(yàn)結(jié)束。identical.

6.5目標(biāo)車輛試驗(yàn)Thevehicleshallbedriven

如圖7所示，試驗(yàn)車輛和withoutanyforceappliedby

目標(biāo)車輛在車道內(nèi)沿直線行thedriveronthesteering

駛，初始行駛方向與車道邊control(e.g.byremovingthe

線平行，與車道邊線的橫向handsfromthesteering

間距應(yīng)保持在（w/2±0.3）m，control)withaconstant

目標(biāo)車輛以（15±1）km/h的speedonacurvedtrackwith

速度在前方行駛。激活系統(tǒng)，lanemarkingsateachside.

設(shè)置巡航車速為30km/h，試Thenecessarylateral

驗(yàn)車輛達(dá)到巡航車速且與目accelerationtofollowthe

標(biāo)車輛相距100m時(shí)試驗(yàn)開curveshallbebetween80and

始，待試驗(yàn)車輛車速首次達(dá)90percentofthemaximum

到15km/h后5s，目標(biāo)車輛lateralacceleration

以不小于0.5m/s的橫向速度specifiedbythevehicle

切出所在車道，當(dāng)試驗(yàn)車輛manufactureraysmax.

再次達(dá)到巡航車速并保持5sThelateralaccelerationand

后試驗(yàn)結(jié)束。thelateraljerkshallbe

recordedduringthetest.

最大3.2.2.Maximumlateral為了增加彎道控制

6.6最大橫向加速度試驗(yàn)

橫向