智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全第2部分：測試與評價方法

ICS

CCSCS

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團體標準

T/CSAExx－20xx

000

智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全

0第2部分：測試與評價方法00

Intelligentandconnectedvehicle－Safetyoftheintendedfunctionalityforvisual

perceptionsystem

PartII:Testingandevaluationmethod

（征求意見稿）

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在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上

D0raftingguidelinesforcommercialgrades0standardofChinesemedicinal0materials

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2022-xx-xx發(fā)布2022-xx-xx實施

中國汽車工程學會發(fā)布

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T/CASExx－2021

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目次

1范圍.................................................................................2

2規(guī)范性引用文件.......................................................................2

3術(shù)語和定義...........................................................................2

40視覺感知系統(tǒng)測試與評價流程................................0...........................03

5視覺感知系統(tǒng)測試范圍確定.............................................................3

5.1感知系統(tǒng)測試項確定................................................................3

5.2觸發(fā)條件篩選......................................................................4

5.3基礎(chǔ)場景篩選......................................................................4

5.4測試場景構(gòu)建......................................................................4

000

6測試方法定義.........................................................................5

6.1視覺感知系統(tǒng)測試方法..............................................................5

6.2視覺感知系統(tǒng)測試要求..............................................................5

7性能量化評價.........................................................................6

7.1評價體系框架......................................................................6

07.2多維度評價................................0................................0........7

7.3單層級評價........................................................................9

7.4單場景評價........................................................................9

7.5多場景評價........................................................................9

7.6評估結(jié)果.........................................................................10

附錄A（資料性）感知系統(tǒng)測試項具體參數(shù)..................................................11

000

附錄B（規(guī)范性）觸發(fā)條件清單...........................................................13

附錄C（規(guī)范性）基礎(chǔ)場景清單...........................................................16

附錄D（資料性）視覺感知系統(tǒng)測試方法...................................................22

附錄E（資料性）評價指標量綱歸一化參數(shù)..................................................24

附錄F（規(guī)范性）被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果模板....................................27

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附錄G（資料性）視覺感知系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果示例................................29

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I

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T/CASExx－2021

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前言

本文件按照GB/T1.1－2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》

的規(guī)定起草。

XXXX（團標號）《智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全》分為X部分：

——第一部分：觸發(fā)條件分析與描述方法

000

——第二部分：測試與評價方法

本部分為XXXX（團標號）的第2部分

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別這些專利的責

任。

本文件由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。

本文件起草單位：同濟大學、上海機動車檢測認證技術(shù)研究中心有限公司、北京地平

線機器人技術(shù)研發(fā)有限公司、中汽研汽車檢驗中心（天津）有限公司、優(yōu)力標準技術(shù)服務

000

有限公司、武漢路特斯科技有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學、國汽

（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、上海禾賽科技有限公司、中國汽車工程研究院股

份有限公司、大唐高鴻智聯(lián)科技（重慶）有限公司、高通無線通信技術(shù)（中國）有限公司、

北京賽目科技有限公司、國汽智控（北京）科技有限公司、北京裕峻汽車技術(shù)研究有限公

司、中汽數(shù)據(jù)（天津）有限公司、毫末智行科技有限公司、通標標準技術(shù)服務有限公司、

博世汽車部件（蘇州）有限公司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、工業(yè)和信息化

部電子第五研究所、南昌智能新能源汽車研究院、華東交通大學。

0本文件主要起草人：xx。00

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T/CASExx－2021

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引言

車輛的預期功能安全是指不存在因預期功能不足引起的危害而導致不合理的風險。

ISO21448提供了用于確保預期功能安全（SOTIF）的措施的通用論證框架和指南，為實現(xiàn)

和保持SOTIF所需的相關(guān)設(shè)計、驗證和確認措施以及在運行階段的活動提供指導。

000

本標準以ISO21448為基礎(chǔ)，針對其中的感知系統(tǒng)局限性分析、觸發(fā)條件識別、性能測

試評價的需求，規(guī)定了分析要求、測試方法和評價體系，適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系

統(tǒng)在設(shè)計開發(fā)、測試驗證、產(chǎn)品認證等階段的測試評價活動。

視覺感知系統(tǒng)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的重要組成部分，其受到外部環(huán)境影響因素干

擾下的感知性能表現(xiàn)對于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的安全運行至關(guān)重要，是車輛預期功能安全流程中

需關(guān)注的重要環(huán)節(jié)。其感知性能的局限性分析、測試與性能評價等對相關(guān)系統(tǒng)的工程應用

均必不可少。

0本標準針對的是視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析和預期功能安全性能測評，同時它提供00

了一個方法框架，在該框架內(nèi)可以分析其他環(huán)境感知傳感器的性能局限。

本系列標準包括2部分。

其中第1部分主要針對視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析方法和描述規(guī)范：

a)提供了面向視覺感知系統(tǒng)的觸發(fā)條件分析要求；

b)提供了滿足安全分析、測試驗證等不同需求的觸發(fā)條件描述規(guī)范；

c)提供了基于觸發(fā)條件和一般場景的感知系統(tǒng)測試用例構(gòu)建方法。

0其中第2部分主要針對視覺感知系統(tǒng)的測試方法和評價體系0：0

a)規(guī)定了典型視覺感知系統(tǒng)的測試評價流程、測試方法、測試要求；

b)提供了滿足視覺感知預期功能安全性能評價的評價體系和參考指標；

c)提供了可參考的觸發(fā)條件清單及測試用例清單。

000

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I

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T/CASExx－2021

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1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預期安全測試與評價規(guī)范。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)乘用車視覺感知系統(tǒng)在測試與驗證階段、產(chǎn)品認證階段針對預

期功能安全已知場景的測試范圍確定、測試方法定義和性能量化評價。

本文件不適用于非感知任務直接相關(guān)因素如視野盲區(qū)、設(shè)計缺陷等造成的系統(tǒng)性功能

0不足。00

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日

期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本

（包括所有的修改單）適用于本文件。

000

GB5768道路交通標志和標線

XXX-XXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求

T/CSAExx－20xx智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全第1部分：觸發(fā)條件分析

與描述方法

3術(shù)語和定義

000

T/CSAExx－20xx界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文。

3.1

感知系統(tǒng)測試項perceptionsystemtestitem

根據(jù)被測系統(tǒng)功能定義確定所需開展測試的場景要素，用以指導測試開展。

3.2

000

基礎(chǔ)場景basicscenario

視覺感知系統(tǒng)中感知狀態(tài)量化的交通環(huán)境，包含各類感知系統(tǒng)測試項。

3.3

被測系統(tǒng)systemundertest

按照本文件要求開展測試與評價的視覺感知系統(tǒng)。

03.400

測試場景testscenario

用于自動駕駛系統(tǒng)或被測車輛測試和評價的場景，由觸發(fā)條件結(jié)合基礎(chǔ)場景得到。

3.5

運行設(shè)計域operationaldesigndomain；ODD

駕駛自動化系統(tǒng)設(shè)計時確定的適用于其功能運行的外部環(huán)境條件。

000

[來源：GB/T40429-2021，2.11]

2

000

T/CASExx－2021

03.600

真值系統(tǒng)groundtruthreferencesystem

測量或記錄測試過程中的各類信號數(shù)據(jù)，并能生成部分或全部測試指標（如目標類

別、位置、速度、加速度等）真值的軟硬件系統(tǒng)。

3.7

0測試系統(tǒng)testsystem00

搭載被測系統(tǒng)與真值系統(tǒng)的整車或其他測試平臺。

4視覺感知系統(tǒng)測試與評價流程

視覺感知系統(tǒng)預期功能安全測試與評價流程主要包括測試范圍確定、測試方法定義和

性能量化評價三步，測試與評價流程如圖1。

0測試范圍確定即根據(jù)被測系統(tǒng)的功能定義確定感知系統(tǒng)測試項，并篩選基礎(chǔ)場景和觸00

發(fā)條件，結(jié)合觸發(fā)條件與基礎(chǔ)場景構(gòu)建測試場景。

測試方法定義即根據(jù)觸發(fā)條件測試方法搭建測試平臺，開展仿真回灌測試和封閉場地

測試，獲取測試數(shù)據(jù)。

性能量化評價即根據(jù)測試數(shù)據(jù)計算評價指標，基于視覺感知系統(tǒng)預期功能安全性能量

化評價體系輸出評價結(jié)果。

000

000

圖1測試與評價流程

5視覺感知系統(tǒng)測試范圍確定

05.1感知系統(tǒng)測試項確定00

根據(jù)視覺感知系統(tǒng)所服務的自動駕駛功能及其設(shè)計運行域，確定系統(tǒng)預期應感知并輸

出相關(guān)識別結(jié)果的感知系統(tǒng)測試項，感知系統(tǒng)測試項應全面覆蓋自動駕駛功能設(shè)計運行域

范圍內(nèi)的各類要素。感知系統(tǒng)測試項包含具體參數(shù)見附錄A。

注：感知系統(tǒng)測試項應根據(jù)行業(yè)通行做法，根據(jù)要素類型進行分層描述，包括道路結(jié)構(gòu)（Layer1）、

交通基礎(chǔ)設(shè)施（Layer2）、道路和設(shè)施臨時改變（Layer3）、交通參與物（Layer4）和自車狀

態(tài)（Layer7），如表1所示。

000

3

000

T/CASExx－2021

000

表1感知系統(tǒng)測試項

分層要素類場景要素

Layer1道路結(jié)構(gòu)包括車道信息、路面狀態(tài)、標志標線、附屬物等

Layer2道路基礎(chǔ)設(shè)施包括各類交通信號燈、標志牌等交通設(shè)施設(shè)備

Layer3道路和設(shè)施臨時改變包括道路條件變化、車道變化、車道占據(jù)等

0Layer4交通參與物0主要包括車輛、行人、非機動車、動物和各類障礙物0

Layer7自車狀態(tài)感知系統(tǒng)狀態(tài)：遮擋、凍結(jié)、反光

5.2觸發(fā)條件篩選

5.2.1觸發(fā)條件清單

觸發(fā)條件清單即視覺感知系統(tǒng)可能面臨觸發(fā)條件的集合，本文件共計了定義56個觸發(fā)

1)

0條件，視覺感知系統(tǒng)觸發(fā)條件清單如附錄0B所示。0

注：觸發(fā)條件的定義滿足《智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺感知系統(tǒng)預期功能安全第1部分：觸發(fā)條件分析與描

述方法》所定義的具體觸發(fā)條件。

5.2.2觸發(fā)條件篩選要求

視覺感知系統(tǒng)觸發(fā)條件作為測試場景的重要組成部分，需涵蓋被測系統(tǒng)的全部測試項。

篩選要求如下：

a)傳感器觸發(fā)類觸發(fā)條件：若被測系統(tǒng)具備相應的自檢功能，則需選擇相應的觸發(fā)

000

條件；

b)圖像質(zhì)量觸發(fā)類觸發(fā)條件：若被測系統(tǒng)運行設(shè)計域內(nèi)涵蓋此類觸發(fā)條件，則需選

擇相應的觸發(fā)條件；

c)圖像識別觸發(fā)類觸發(fā)條件：若被測系統(tǒng)的測試項包括此類要素，則需選擇相應的

觸發(fā)條件。

5.3基礎(chǔ)場景篩選

000

5.3.1基礎(chǔ)場景清單

本文件中基礎(chǔ)場景的構(gòu)建參考了GB/T《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及

要求》。針對視覺感知系統(tǒng)測試項構(gòu)建了25個基礎(chǔ)場景2)，如附錄C所示。

5.3.2基礎(chǔ)場景篩選要求

視覺感知系統(tǒng)基礎(chǔ)場景篩選要求如下：

0a)測試項完整性：基礎(chǔ)場景涵蓋0被測系統(tǒng)全部感知系統(tǒng)測試項；0

b)參數(shù)完整性：基礎(chǔ)場景中要素的屬性涵蓋被測系統(tǒng)測試項全部參數(shù)。

5.4測試場景構(gòu)建

5.4.1測試場景構(gòu)建

1)觸發(fā)條件將隨視覺感知系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展水平而更新，后續(xù)觸發(fā)條件更新將另行公布。

02)基礎(chǔ)場景將隨視覺感知系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展水平而更新，后續(xù)基礎(chǔ)場景更新將另行公布。00

4

000

T/CASExx－2021

0本文件規(guī)定了視覺感知系統(tǒng)測試場景由基礎(chǔ)場景0結(jié)合觸發(fā)條件構(gòu)成，測試場景符合單0

一變量原則，各測試場景均由一個基礎(chǔ)場景疊加一個觸發(fā)條件約束得到。

5.4.2測試場景構(gòu)建原則

基礎(chǔ)場景上疊加觸發(fā)條件的原則如下：

a)傳感器觸發(fā)類觸發(fā)條件：觸發(fā)條件作為傳感器的補充要求添加至基礎(chǔ)場景，被測

系統(tǒng)全部基礎(chǔ)場景均需疊加此類觸發(fā)條件；

b)圖像質(zhì)量觸發(fā)類觸發(fā)條件：觸發(fā)條件作為場景的補充要求添加至基礎(chǔ)場景，被測

000

系統(tǒng)全部基礎(chǔ)場景均需疊加此類觸發(fā)條件；

c)圖像識別觸發(fā)類觸發(fā)條件：觸發(fā)條件作為基礎(chǔ)場景中感知系統(tǒng)測試項的補充屬性

添加至基礎(chǔ)場景，包含此類感知系統(tǒng)測試項的基礎(chǔ)場景均需疊加此類觸發(fā)條件。

6測試方法定義

6.1視覺感知系統(tǒng)測試方法

000

本文件采用的視覺感知系統(tǒng)測試方法包括：仿真回灌測試和封閉場地測試。測試方法

定義見附錄D。針對不同觸發(fā)條件的測試方法建議如附錄A所示。

6.2視覺感知系統(tǒng)測試要求

6.2.1仿真回灌測試要求

6.2.1.1硬件要求

000

仿真回灌測試的硬件要求包括：

a)虛擬仿真軟件計算平臺滿足攝像頭模型的實時渲染要求；

b)圖像傳輸系統(tǒng)滿足被測系統(tǒng)的幀率需求；

c)圖像傳輸系統(tǒng)的輸出滿足被測系統(tǒng)計算平臺接口要求；

d)圖像傳輸系統(tǒng)的輸入滿足虛擬仿真軟件計算平臺接口要求。

06.2.1.2軟件要求00

仿真回灌測試的軟件要求包括：

a)虛擬仿真軟件支持高真實的虛擬引擎；

b)虛擬仿真軟件滿足被測系統(tǒng)分辨率要求；

c)虛擬仿真軟件支持場景搭建；

d)虛擬仿真軟件滿足被測系統(tǒng)標定要求；

e)虛擬仿真軟件滿足準確性要求，包括環(huán)境模型、道路模型等；

0f)虛擬仿真軟件滿足視覺感知系統(tǒng)實時性要求。00

6.2.2封閉場地測試要求

6.2.2.1測試場地要求

封閉測試場地中基礎(chǔ)場景的要求如下：

a)測試場地能夠滿足測試場景搭建要求；

0b)測試場地無其他非觸發(fā)條件因素干擾0；0

5

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T/CASExx－2021

0c)測試道路為平坦、干燥的瀝青或混凝土路面0:單車道寬度為3.5m~3.75m；0

d)測試道路坡度不超過1%；

e)測試場景標志牌、標線清晰可見，且符合GB5768《道路交通標志和標線》要求。

6.2.2.2測試系統(tǒng)要求

測試系統(tǒng)要求如下：

a)被測系統(tǒng)按要求安裝、標定和調(diào)整，被測系統(tǒng)安裝誤差應符合要求，如有必要，

0應進行動態(tài)標定；00

b)被測系統(tǒng)FOV內(nèi)無非測試場景要素干擾；

c)真值系統(tǒng)感知精度高于被測系統(tǒng)：

1）CAN信號采樣頻率應不低于100Hz；

2）橫向距離測量精度應達到0.25m/km；

3）縱向距離測量精度應達到0.08m/km；

4）速度測量精度應達到0.25m/s；

05）橫擺角速度測量精度應達到00.052rad/s；0

6）縱向探測距離應優(yōu)于被測系統(tǒng)的可視距離；

7）不同設(shè)備之間的數(shù)據(jù)傳輸應進行時間同步，時間同步精度不大于10ms。

d)測試精度要求：

1）測試系統(tǒng)和目標車輛速度:0±2km/h；

2）測試系統(tǒng)和目標車輛加速度:0±0.5m/s2；

3）測試系統(tǒng)和目標車輛相對橫向距離:0±0.1m；

4）測試系統(tǒng)與目標車輛相對縱向距離:0±0.1m。

000

7性能量化評價

7.1評價體系框架

依據(jù)對感知系統(tǒng)測試項的分析與分解，視覺感知系統(tǒng)預期功能安全性能評價體系框架

分為五個層次：多維度評價、單目標物評價、單層級評價、單場景評價和多場景評價。如

0圖2所示。00

000

圖2視覺感知系統(tǒng)預期功能安全評價體系

000

6

000

T/CASExx－2021

07.2多維度評價00

多維度評價從準確性、精準性、穩(wěn)定性、及時性和完整性等5個維度進行評價，不同評

價維度下的評價指標如錯誤!未找到引用源。所示。根據(jù)感知系統(tǒng)測試項參數(shù)在整個測試過

程的測試結(jié)果計算各評價指標。不同評價指標量綱不盡相同，應對各評價指標進行歸一化

處理。

表2各維度評價指標

評價維度維度解釋評價指標指標解釋

0針對離散型數(shù)據(jù)結(jié)果的精確度0精準率，所有的檢測結(jié)果中，被正確檢測0

準確性Precision

評價的目標數(shù)占所有檢測目標的比重

針對連續(xù)型數(shù)據(jù)結(jié)果的精確度平均誤差，體現(xiàn)正預測對象位置上的精確

精確性Meanerror

評價度，用于衡量對象位置確定的精確程度

針對檢測結(jié)果關(guān)于對象、空占空因子，準確預測的比例，包括時間比

穩(wěn)定性DutyFactor

間、時間的一致性進行評價例、空間比例等

針對感知系統(tǒng)檢測目標的遲滯上報延遲，視覺感知系統(tǒng)輸出識別結(jié)果時

及時性ReportDelay

性評價刻與視覺傳感器輸出圖像時刻差值

查全率或召回率，從預測的角度，應該被

完整性針對檢測結(jié)果的完備性的評價Recall

00預測為正類的對象中，被正確識別的比例0

7.2.1評價指標計算方法

7.2.1.1Precision：計算公式如下：

∑??

?????????=?·············································(1)

∑???+∑???

000

式中：

???——即真實數(shù)（TP），在第t幀中該目標存在假設(shè)相關(guān)屬性與其匹配；

???——即誤檢數(shù)（FP），在第t幀中給出的假設(shè)相關(guān)屬性沒有目標與其匹配。

7.2.1.2Meanerror：計算公式如下：

∑|???|

?????????=??··············································(2)

00∑???0

式中：

??——即第t幀目標與其配對假設(shè)屬性之間的差值，即匹配誤差；

?——即第t幀目標與其配對假設(shè)屬性之間的真值；

??——即第t幀中該目標存在假設(shè)屬性與其匹配。

7.2.1.3DutyFactor：計算公式如下：

000

∑??

??????????=??···············································(3)

∑???

式中：

???——即真實數(shù)（TP），在第t幀中該目標存在假設(shè)相關(guān)屬性與其匹配；

??——即測試項位于被測系統(tǒng)感知范圍的總幀數(shù)。

7.2.1.4ReportDelay：計算公式如下：

000

7

000

T/CASExx－2021

00???????????=?????············································0(4)

式中：

??——即視覺傳感器輸出圖像時刻；

??——即視覺感知系統(tǒng)輸出識別結(jié)果時刻。

7.2.1.5Recall：計算公式如下：

∑????

00??????=···············································0(5)

∑????+∑????

式中：

???——即真實數(shù)（TP），在第t幀中該目標存在假設(shè)相關(guān)屬性與其匹配；

???——即漏檢數(shù)（FN），在第t幀中未檢出目標相關(guān)屬性。

7.2.2評價指標量綱歸一化

各評價指標均符合單調(diào)性，本文件采用線性分段函數(shù)進行量綱歸一化。評價指標量綱

000

歸一化滿足下式：

YxX,

11

YY21?（6）

Score-+,Index1112=(xXYXxX)

XX21?

YxX22,

式中：

0x——即某感知系統(tǒng)測試項參數(shù)的0評價指標的計算結(jié)果；0

?1——即評價指標量綱歸一化下限值，且0<?1<1；

?2——即評價指標量綱歸一化上限值，且0<?2<1；

?1——即滿足評價指標量綱歸一化下限參數(shù)；

?2——即滿足評價指標量綱歸一化上限參數(shù)；

??????????——即某感知系統(tǒng)測試項參數(shù)的評價指標得分。

根據(jù)評價指標與評價結(jié)果的相關(guān)性不同，將評價指標分為正相關(guān)和負相關(guān)兩類：

0a)正相關(guān)：即評價指標結(jié)果越大，評價結(jié)果越優(yōu)，0?1<?2；0

b)負相關(guān)：即評價指標結(jié)果越大，評價結(jié)果越差，?2<?2。

注：不同測試項的評價指標歸一化函數(shù)具體參數(shù)見附錄E。

7.2.3評價指標結(jié)果歸一化

針對特定感知系統(tǒng)測試項，各維度下評價指標使用平均權(quán)重進行歸一化。歸一化結(jié)果

取決于各測試項參數(shù)評價指標得分。其計算公式如下：

0010

?????=∑??????（7）

???????????=1??????

式中：

??????????????——即感知系統(tǒng)測試項的某維度預期功能安全性能評價結(jié)果；

?——即某維度下感知系統(tǒng)測試項參數(shù)個數(shù)；

??????????——即感知系統(tǒng)測試項參數(shù)的評價指標得分。

7.3單目標物評價

000

8

000

T/CASExx－2021

0單目標物評價即評估被測系統(tǒng)針對不同感知系統(tǒng)測試項的0預期功能安全性能水平。單0

目標物評價的輸入為該感知系統(tǒng)測試項不同維度評價結(jié)果，其計算公式如下：

1

?????=∑5?????（8）

???5?=1??????????

式中：

????????——即某感知系統(tǒng)測試項預期功能安全性能評價結(jié)果；

——即針對第i維度的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果。

???????????????

7.4單層級評價

000

單層級評價對表1中的5個層級進行評價，評價被測系統(tǒng)在各個層級的預期功能安全性

能水平。其中，被測系統(tǒng)在Layer7自車狀態(tài)層級的預期功能安全性能評價結(jié)果為被測系統(tǒng)

是否滿足預期功能的二元判斷；而針對其他四個層級，每個層級包括若干感知系統(tǒng)測試項，

針對各感知系統(tǒng)測試項的評價結(jié)果由上述單目標物評價得出。

針對Layer7自車狀態(tài)層級的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價公式如下：

1，滿足預期功能設(shè)定

??????????={（9）

0700，不滿足預期功能設(shè)定0

式中：

——即第7層級的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果。

??????????7

針對其余四個層級的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價公式如下：

1

?????=∑??????（10）

????????=1????

式中：

——即第j層級的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果，；

0???????????0?∈[1,4]0

?——即場景中該層級下感知系統(tǒng)測試項個數(shù)；

——即該層級下針對測試項i的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果。

?????????

7.5單場景評價

單場景評價即評估被測系統(tǒng)在某場景下的預期功能安全性能水平。單場景評價輸入為

單層級評價結(jié)果，若測試場景包括Layer7自車狀態(tài)層級中的感知系統(tǒng)測試項，其計算公式

如下：

000

（11）

????????????????=??????????7

式中：

????????????????——即單場景下的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果；

——即場景層級7的評價結(jié)果。

??????????7

反之，其計算公式如下：

1

?????=∑4?????（12）

???????????4?=1??????

0式中：00

????????????????——即單場景下的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果；

——即場景層級i的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果。

???????????

7.6多場景評價

多場景評價即由多個測試場景評價結(jié)果得出被測系統(tǒng)預期功能安全性能最終評價結(jié)果。

結(jié)合不同觸發(fā)條件的難度水平，將不同測試場景賦予不同難度等級。根據(jù)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車

0視覺感知系統(tǒng)預期功能安全測試與量化評價第01部分：觸發(fā)條件分析方法與描述規(guī)范0》中對

9

000

T/CASExx－2021

0觸發(fā)條件系統(tǒng)敏感度的定義，本文件0依據(jù)觸發(fā)條件系統(tǒng)敏感度不同將測試場景劃分0不同難

度等級與權(quán)重系數(shù)，如表3所示。

表3測試場景難度等級與權(quán)重系數(shù)

難度等級系統(tǒng)敏感度觸發(fā)條件示例權(quán)重系數(shù)

1無（基礎(chǔ)場景）/0.15

降雨、降雪、沙塵等；

2P10.20

目標特征遮擋、磨損等；

霧、霾等；

000

3P2傳感器污漬、磨損等；0.25

目標特征與其他物體相似、與背景相融等；

暗光、逆光等；

4P3傳感器被不透光物遮蓋等；0.30

目標特征罕見等；

針對不同測試方法的多場景評價輸出為被測系統(tǒng)預期功能安全性能最終評價結(jié)果。其

計算公式如下：

000

1

?????=∑???(∑??????)（13）

??????????????=1????????=1??????????????????

式中：

??????????????????——即多場景下的被測系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果；

?——即難度等級的個數(shù)，此處?=4；

——即觸發(fā)條件難度等級i的權(quán)重系數(shù)，∑?；

????????=1???????=1

?——即難度等級i所包含場景個數(shù)；

0——即觸發(fā)條件0難度等級i的第j個測試場景的單場景評價結(jié)果0。

???????????????????????

7.7評價結(jié)果

視覺感知系統(tǒng)預期功能安全性能評價結(jié)果代表被測系統(tǒng)在觸發(fā)條件作用下的性能表現(xiàn)，

評價結(jié)果應涵蓋全部信息，包括評價體系中各層次的輸出，輸出模板如附錄F所示。

000

000

000

10

000

T/CASExx－2021

00附錄A