工業(yè)機器人視覺技術(shù)及行業(yè)應(yīng)用 課件 6-5坐標(biāo)系統(tǒng)、點位、信號與變量_第1頁
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坐標(biāo)系統(tǒng)、點位、信號與變量一、坐標(biāo)系統(tǒng)二、點位三、信號與變量1/7一坐標(biāo)系統(tǒng)本案例中使用了兩個工具坐標(biāo)：2/7名稱功能圖示ToolVac吸盤工具坐標(biāo)系，設(shè)備開始生產(chǎn)時使用ToolCone校準(zhǔn)尖錐工具坐標(biāo)系，校準(zhǔn)輸送鏈基坐標(biāo)系時使用一坐標(biāo)系統(tǒng)本案例中使用了兩個工件坐標(biāo)：3/7名稱功能圖示W(wǎng)objCNV1輸送鏈基坐標(biāo)系，拾取工件時使用WobjBox用于碼放工件的工件坐標(biāo)系

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二點位本案例中有四個點位需手動示教：4/7名稱功能圖示Area0101工業(yè)機器人拾取點位Area0201放置圓形工件初始點位（距離物料盤底60mm），圓形工件物料盤靠近振料盤一端二點位本案例中有四個點位需手動示教：5/7名稱功能圖示Area0301放置六邊形工件初始點位Area0401放置正方形工件初始點位三信號與變量本案例中涉及到的信號只有ToRVac，信號置位時，工業(yè)機器人末端吸盤工具吸真空，吸取工件；信號復(fù)位時，工業(yè)機器人末端吸盤工具釋放工件。變量含義如下：變量名稱數(shù)據(jù)類型含義CamdevCamNamecameradev相機名稱CamtargImageInfocameratarget相機采集到的圖像參數(shù)NumCounterCircnum記錄通過相機下方的圓形工件的數(shù)量NumCounterHexanum記錄通過相機下方的六邊形工件的數(shù)量NumCounterRectnum記錄通過相機下方的正方形工件的數(shù)量NumOffsetX1num碼放圓形工件時X方向的偏移參數(shù)NumOffsetY1num碼放圓形工件時Y方向的偏移參數(shù)NumOffsetX2num碼放六邊形工件時X方向的偏移參數(shù)NumOffsetY2num碼放六邊形工件時Y方向的偏移參數(shù)NumOffsetX3num碼放正方形工件時X方向的偏移參數(shù)NumOffsetY3num碼放

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