智能制造生產(chǎn)管理與控制（中級）課件 項(xiàng)目六　 智能制造系統(tǒng)交互控制

智能制造系統(tǒng)交互控制PLC與工業(yè)機(jī)器人通信編程目錄一、PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口二、工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)三、編寫與工業(yè)機(jī)器人通信程序四、PLC與工業(yè)機(jī)器人交互及測試PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口一、PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口PLC通信指令PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口通信數(shù)據(jù)解析PLC通信指令TCP/IP通信PLC作為高度集成化的工業(yè)裝備，通常都支持多種外部通信方式，需根據(jù)應(yīng)用場景來選擇。TCP/IP傳輸協(xié)議，是在網(wǎng)絡(luò)的使用中的最基本的通信協(xié)議。使用TCP通訊建立連接時采用客戶端服務(wù)器模式，這種模式又常常被稱為主從式架構(gòu)，屬于一種網(wǎng)絡(luò)通訊架構(gòu)，將通訊的雙方以客戶端（Client）與服務(wù)器(Server)的身份區(qū)分開來。在本項(xiàng)目PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信中，PLC作為服務(wù)器，工業(yè)機(jī)器人作為客戶端主動建立連接，PLC及工業(yè)機(jī)器人通信地址如下表所示。單元名稱IP地址端口連接方式工業(yè)機(jī)器人192.168.8.103無主動PLC192.168.8.102001被動PLC通信指令通信指令PLC與工業(yè)機(jī)器人通信使用開放式通信下的TSEND_C和TRCV_C指令。TSEND_C用來設(shè)置并建立通信連接并通過現(xiàn)有通信連接發(fā)送數(shù)據(jù)TRCV_C用來設(shè)置并建立通信連接并通過現(xiàn)有通信連接接收數(shù)據(jù)PLC通信指令TSEND_C和TRCV_C指令功能塊參數(shù)及說明如下。TSEND_CTRCV_C參數(shù)名稱說明參數(shù)名稱說明EN功能塊使能EN功能塊使能REQ在上升沿啟動發(fā)送作業(yè)EN_R在上升沿啟動發(fā)送作業(yè)CONT0：斷開通信連接

1：建立并保持通信連接CONT0：斷開通信連接

1：建立并保持通信連接LEN通過作業(yè)發(fā)送的最大字節(jié)數(shù)LEN通過作業(yè)發(fā)送的最大字節(jié)數(shù)CONNECT指向連接描述結(jié)構(gòu)的指針（此處單擊功能塊右上角的“開始組態(tài)”進(jìn)入組態(tài)即可）ADHOCTCP協(xié)議選項(xiàng)使用點(diǎn)對點(diǎn)模式DATA指向發(fā)送區(qū)的指針，該發(fā)送區(qū)包含要發(fā)送數(shù)據(jù)的地址和長度CONNECT指向連接描述結(jié)構(gòu)的指針（此處單擊功能塊右上角的“開始組態(tài)”進(jìn)入組態(tài)即可）ADDR包含指向系統(tǒng)數(shù)據(jù)類型TADDR_Param的指針DATA指向發(fā)送區(qū)的指針，該發(fā)送區(qū)包含要發(fā)送數(shù)據(jù)的地址和長度COM_RST重置連接：0：不相關(guān)1：重置現(xiàn)有連接ADDR包含指向系統(tǒng)數(shù)據(jù)類型TADDR_Param的指針——COM_RST重置連接：0：不相關(guān)1：重置現(xiàn)有連接通信指令PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口在生產(chǎn)過程的實(shí)時交互系統(tǒng)中，工業(yè)數(shù)據(jù)的實(shí)時交互及其相關(guān)接口的設(shè)計(jì)尤為重要，PLC通過工業(yè)網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人建立通信，通信接口是雙方建立通信的重要窗口。PLC向機(jī)器人發(fā)送的信息及接收機(jī)器人的信息都需要通過接口來具體反映，數(shù)據(jù)接口的設(shè)計(jì)就成為建立通信過程中的重要步驟。數(shù)據(jù)接口的設(shè)計(jì)需要根據(jù)對象的功能需求來設(shè)計(jì)相應(yīng)的接口。接口在實(shí)際使用中對于一些異常數(shù)據(jù)或者附加數(shù)據(jù)要能夠一并處理，這就要求數(shù)據(jù)接口具有容錯性以及靈活性。數(shù)據(jù)接口PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口PLC數(shù)據(jù)接口分為輸入輸出兩類，輸入數(shù)據(jù)包含機(jī)器人發(fā)送過來的運(yùn)行狀態(tài)等數(shù)據(jù)，輸出數(shù)據(jù)包含PLC要發(fā)送的運(yùn)行指令等數(shù)據(jù)。輸入輸出數(shù)據(jù)可在PLC中建立數(shù)據(jù)塊來完成，分別存放PLC發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)，可命名為DB_PLC_STATUS和DB_RB_CMD，對應(yīng)輸出狀態(tài)和接收命令。DB_PLC_STATUS作為發(fā)送給工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)塊，包含對工業(yè)機(jī)器人的動作命令、倉庫物料等信息。具體定義如表所示。數(shù)據(jù)接口定義名稱數(shù)據(jù)類型說明RbtControlCmdInt工業(yè)機(jī)器人控制字RbtTeachNoInt示教號LoadAllowInt上料允許AssemblePos1Int裝配位置1AssemblePos2Int裝配位置2StorePosInt倉庫位置DiviceNoInt取料設(shè)備編號WpTypeInt工件類型PLC自定義數(shù)據(jù)realArray[0..15]ofReal

預(yù)留16個real型自定義數(shù)據(jù)庫位物料Array[0..5]ofUSInt

倉庫料況庫位信息Array[0..5]ofUSInt物料信息旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)

Int旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)旋轉(zhuǎn)供料指令執(zhí)行反饋

Int旋轉(zhuǎn)供料指令反饋相機(jī)狀態(tài)

Array[0..15]ofInt相機(jī)控制字相機(jī)數(shù)據(jù)

Array[0..15]ofReal相機(jī)數(shù)據(jù)信息RFID狀態(tài)反饋IntRFID控制字RFID_SEARCHNOIntRFID搜尋序號RFID讀取信息Array[0..31]ofCharRFID內(nèi)容PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口DB_RB_CMD作為接收機(jī)器人控制命令的數(shù)據(jù)塊，包含工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)反饋等信息，具體定義如表所示。數(shù)據(jù)接口定義名稱數(shù)據(jù)類型說明RbtCurrentStateInt工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)字100為空閑，200為忙LoadAskInt上料請求RB自定義數(shù)據(jù)realArray[0..15]ofReal預(yù)留16個real型自定義數(shù)據(jù)庫位物料Array[0..5]ofUSInt倉庫料況庫位信息Array[0..5]ofUSInt物料信息旋轉(zhuǎn)供料命令I(lǐng)nt旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令I(lǐng)nt旋轉(zhuǎn)供料指令相機(jī)命令A(yù)rray[0..15]ofInt相機(jī)控制字相機(jī)數(shù)值A(chǔ)rray[0..15]ofReal相機(jī)數(shù)據(jù)信息RFID指令I(lǐng)ntRFID控制字RFID_STEPNOIntRFID搜尋序號RFID待寫入信息Array[0..31]ofCharRFID內(nèi)容通信數(shù)據(jù)解析大小端是對于數(shù)據(jù)在內(nèi)存地址中的不同的存放方式，不同的平臺對于數(shù)據(jù)的存儲方式會有所不同，實(shí)現(xiàn)跨平臺通訊則大小端是不能忽視的問題。大端模式是指數(shù)據(jù)的高字節(jié)保存在內(nèi)存的低地址中，而數(shù)據(jù)的低字節(jié)保存在內(nèi)存的高地址中。小端模式是指數(shù)據(jù)的高字節(jié)保存在內(nèi)存的高地址中，而數(shù)據(jù)的低字節(jié)保存在內(nèi)存的低地址中。例如一個16進(jìn)制數(shù)據(jù)：0x12345678，對應(yīng)的內(nèi)存地址為：0x00～0x03，在大小端的存儲地址如表所示。數(shù)據(jù)存放方式——大小端大端模式小端模式地址0x000x010x020x030x000x010x020x03數(shù)據(jù)0x120x340x560x780x780x560x340x12通信數(shù)據(jù)解析由于大小端模式的不同，通信雙方接收到的數(shù)據(jù)無法直接使用，需要對接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理之后再使用。PLC在高低字節(jié)處理時，可使用SWAP指令更改字節(jié)的排列順序，并將結(jié)果保存在指定的操作數(shù)中。SWAP指令支持的數(shù)據(jù)類型為WORD、DWORD和LWORD。Int型數(shù)據(jù)處理需要將SWAP指令的類型參數(shù)設(shè)置為Int型數(shù)據(jù)對應(yīng)的長度WORD（16位）。例如一個16進(jìn)制Int數(shù)據(jù)A=16#1234，使用梯形圖編程對此數(shù)據(jù)處理的程序如圖所示，轉(zhuǎn)換前后的值如表所示。大小端數(shù)據(jù)處理轉(zhuǎn)換前（A）轉(zhuǎn)換后（B）16#123416#3412通信數(shù)據(jù)解析PLC接收到的Real型數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)為DWORD型，需要先使用SWAP指令將DWORD高低字節(jié)轉(zhuǎn)換，再使用DWORD_TO_REAL指令將DWORD數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成REAL型數(shù)據(jù)。要發(fā)送的Real型數(shù)據(jù)則先將Real數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成DWORD數(shù)據(jù)，再SWAP指令處理。例如一個實(shí)數(shù)C=12.34，它的16進(jìn)制表示為16#414570A3，在SCL語言中使用REAL_TO_DWORD和SWAP指令處理的程序如圖所示，轉(zhuǎn)換前后數(shù)據(jù)值如表所示。大小端數(shù)據(jù)處理發(fā)送的數(shù)據(jù)接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換前12.34轉(zhuǎn)換前16#A3704541REAL_TO_DWORD轉(zhuǎn)換后16#414570A3SWAP_DWORD轉(zhuǎn)換后16#414570A3SWAP_DWORD轉(zhuǎn)換后16#A3704541DWORD_TO_REAL轉(zhuǎn)換后12.34通信數(shù)據(jù)解析PLC與機(jī)器人在通信中，使用了不同的大小端模式，PLC使用的是大端法，機(jī)器人使用的是小端法，由于機(jī)器人端僅提供通信數(shù)據(jù)接口，所以PLC端需要對輸入輸出數(shù)據(jù)同時做交換處理。將要發(fā)送的數(shù)據(jù)交換后發(fā)送至機(jī)器人，將接收到的機(jī)器人數(shù)據(jù)交換后使用。在PLC發(fā)送以及接收的數(shù)據(jù)塊中，需要各添加一個數(shù)據(jù)區(qū)用于存放交換的數(shù)據(jù)和接收的數(shù)據(jù)，此處以結(jié)構(gòu)體的形式來表現(xiàn)不同的數(shù)據(jù)區(qū)，如表所示。大小端數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)體說明DB_PLC_STATUSPLC_Send_Data數(shù)據(jù)處理后要發(fā)送的數(shù)據(jù)PLC_Status要發(fā)送的數(shù)據(jù)DB_RB_CMDPLC_RCV_Data接收的數(shù)據(jù)RB_CMD數(shù)據(jù)處理后接收的數(shù)據(jù)Thanks!感謝聆聽智能制造系統(tǒng)交互控制PLC與工業(yè)機(jī)器人通信編程目錄一、PLC與工業(yè)機(jī)器人通信接口二、工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)三、編寫與工業(yè)機(jī)器人通信程序四、PLC與工業(yè)機(jī)器人交互及測試工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)二、工業(yè)機(jī)器人通信控制程序設(shè)計(jì)機(jī)器人工作流程PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)步序控制編程機(jī)器人工作流程在智能制造生產(chǎn)過程中，工業(yè)機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)擔(dān)任了上下料的工作任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人從倉庫取料，放料至加工設(shè)備，加工完成后從加工設(shè)備取料，放料至倉庫，工作流程如下所示。開始機(jī)器人從倉庫取料機(jī)器人放料至設(shè)備運(yùn)行完成后機(jī)器人從設(shè)備取料機(jī)器人放料至倉庫結(jié)束PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)程序規(guī)劃根據(jù)機(jī)器人工作流程可規(guī)劃如下程序：程序名說明Store_To_Rbt出庫程序Rbt_to_Store入庫程序Rbt_to_Device放料程序Device_to_Rbt取料程序PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)四個動作程序在結(jié)構(gòu)上類似，以出庫程序?yàn)槔?，PLC發(fā)送動作啟動控制字至工業(yè)機(jī)器人。此處以示教號作為PLC控制機(jī)器人進(jìn)入不同動作程序的指令，當(dāng)PLC接收到工業(yè)機(jī)器人空閑狀態(tài)后，發(fā)送倉庫取料示教號及倉位信息至工業(yè)機(jī)器人。接收到工業(yè)機(jī)器人忙碌狀態(tài)后復(fù)位示教號。工業(yè)機(jī)器人工作完成后再次發(fā)送空閑狀態(tài)，PLC接收到工業(yè)機(jī)器人空閑狀態(tài)復(fù)位動作啟動控制字，工業(yè)機(jī)器人動作流程結(jié)束，具體流程如右圖所示。開始PLC發(fā)送動作啟動控制字至機(jī)器人PLC接收到機(jī)器人空閑狀態(tài)PLC發(fā)送倉庫取料示教號及倉位信息至機(jī)器人PLC接收到機(jī)器人忙碌狀態(tài)結(jié)束PLC復(fù)位示教號PLC接收到機(jī)器人空閑狀態(tài)PLC復(fù)位動作啟動控制字PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)步序控制編程流程控制可在函數(shù)塊中使用梯形圖編寫，合理的使用函數(shù)塊能夠使程序結(jié)構(gòu)使加清晰，邏輯完整。函數(shù)塊包含背景數(shù)據(jù)塊和程序兩個部分，背景數(shù)據(jù)塊中包含輸入變量（InPut）、輸出變量（OutPut）、輸入輸出變量（InOut）、靜態(tài)變量（Static）、臨時變量（Temp）。輸入變量（InPut）、輸出變量（OutPut）以及輸入輸出變量（InOut）是函數(shù)塊與外界交互的接口，靜態(tài)變量（Static）和臨時變量（Temp）是函數(shù)塊內(nèi)部使用到的局部變量，不同的是靜態(tài)變量儲存上一次的賦值可以直接使用，而臨時變量在使用前就需要對變量初始化。在背景數(shù)據(jù)塊中添加相應(yīng)背景數(shù)據(jù)參數(shù)，如表所示。Input名稱數(shù)據(jù)類型說明StartBool程序啟動RstBool程序復(fù)位取料倉位Int取料倉位號取料設(shè)備Int取料設(shè)備類型取料設(shè)備編號Int取料設(shè)備號工件類型Int工件類型OutputRbtFinishBool機(jī)器人動作完成DoneBool程序運(yùn)行結(jié)束StaticStepInt步序ErrorCodeInt錯誤碼PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)步序控制編程背景數(shù)據(jù)塊中的步序可以用來做流程控制，確保當(dāng)前函數(shù)在執(zhí)行時能夠按照編程要求逐步運(yùn)行，可參照如下示例實(shí)現(xiàn)。通過步序控制完成將變量A（Int型數(shù)據(jù)）加5，再乘以5的流程，程序如下：1.程序開始，將步序賦值為1。PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)步序控制編程2.判斷當(dāng)前步序?yàn)?，執(zhí)行A加5指令，0.5秒后將步序賦值為2。PLC控制機(jī)器人動作程序設(shè)計(jì)步序控制編程3.判斷當(dāng)前步序?yàn)?，執(zhí)行A乘以5指令，0.5秒后將步序賦值為0，表示運(yùn)行流程結(jié)束。Thanks!感謝聆聽智能制造系統(tǒng)交互控制PLC與MES通信編程目錄一、S7通信協(xié)議二、PLC與MES通信程序設(shè)計(jì)三、PLC與MES通信交互四、MES命令解析S7通信協(xié)議一、S7通信協(xié)議網(wǎng)絡(luò)模型應(yīng)用方式網(wǎng)絡(luò)模型S7通信協(xié)議是西門子S7系列PLC內(nèi)部集成的一種通信協(xié)議，是一種運(yùn)行在傳輸層之上的（會話層/表示層/應(yīng)用層）、經(jīng)過特殊優(yōu)化的通信協(xié)議，其信息傳輸可以基于MPI網(wǎng)絡(luò)、PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)或者以太網(wǎng)，其網(wǎng)絡(luò)模型可參考下表。S7通信協(xié)議網(wǎng)絡(luò)模型層OSI模型S7協(xié)議7應(yīng)用層S7通信6表示層S7通信5會話層S7通信4傳輸層ISO-ON-TCP（RFC1006）3網(wǎng)絡(luò)層IP2數(shù)據(jù)鏈路層以太網(wǎng)/FDL/MPI1物理層以太網(wǎng)/RS485/MPI應(yīng)用方式S7通信支持兩種方式單邊通信雙邊通信客戶端（Client）/服務(wù)器（Server）伙伴（Partner）/伙伴（Partner）應(yīng)用方式單邊通信單邊通信是基于客戶端（Client）/服務(wù)器（Server）模式的通信方式。在該模式中，只需要在客戶端一側(cè)進(jìn)行配置和編程；服務(wù)器一側(cè)只需要準(zhǔn)備好需要被訪問的數(shù)據(jù)，不需要任何編程（服務(wù)器的“服務(wù)”功能是硬件提供的，不需要用戶軟件的任何設(shè)置）?？蛻舳耸琴Y源的索取者，通過S7通信協(xié)議，對服務(wù)器的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取或?qū)懭氲牟僮?。常見的客戶端包括：人機(jī)界面（HMI）、編程電腦（PG/PC）等。服務(wù)器是資源的提供者，通常是S7-PLC的CPU，它的資源就是其內(nèi)部的變量、數(shù)據(jù)等。應(yīng)用方式雙邊通信伙伴（Partner）/伙伴（Partner）通信模式也稱為S7雙邊通信，也有人稱其為客戶端（Client）—客戶端（Client）模式，該通信方式有如下幾個特點(diǎn)：1.通信雙方都需要進(jìn)行配置和編程；2.通信需要先建立連接。主動請求建立連接的是主動伙伴（ActivePartner）；被動等待建立連接的是被動伙伴（PassivePartner）；3.當(dāng)通信建立后，通信雙方都可以發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。應(yīng)用方式在本項(xiàng)目中，MES與PLC的通信為單邊通信，MES作為S7通信的客戶端，對PLC的數(shù)據(jù)塊進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入與讀取，而PLC端無需做任何設(shè)置，直接在PLC程序中使用MES寫入的數(shù)據(jù)即可。Thanks!感謝聆聽智能制造系統(tǒng)交互控制PLC與MES通信編程目錄一、S7通信協(xié)議二、PLC與MES通信程序設(shè)計(jì)三、PLC與MES通信交互四、MES命令解析PLC與MES通信程序設(shè)計(jì)二、PLC與MES通信程序設(shè)計(jì)MES通信接口MES交互程序設(shè)計(jì)MES命令解析程序設(shè)計(jì)MES通信接口MES端已定義相應(yīng)的通信接口，對PLC操作的DB塊固定為DB8和DB16，

其中DB8為PLC與MES的交互接口，DB16為倉庫數(shù)據(jù)。PLC端聲明的數(shù)據(jù)塊編號必須8和16，可命名為“DB_MesData”（DB8）和“裝配倉位號”（DB16）。MES通信接口MesToPlc名稱數(shù)據(jù)類型說明MesCmdCodeIntMES命令碼取料設(shè)備Int取料設(shè)備類型：00倉庫，12CNC，21測量，31機(jī)器人放料設(shè)備Int放料設(shè)備類型：00倉庫，12CNC，21測量，31機(jī)器人取料設(shè)備編號Int同類型設(shè)備編號放料設(shè)備編號Int同類型設(shè)備編號工件料位Int倉位號夾具號Int夾具號工件類型Int工件類型加工工件的中間狀態(tài)Int加工工件的中間狀態(tài)CmdAckInt命令響應(yīng)碼StorePosInt工件位置設(shè)備類型Int設(shè)備類型：00倉庫類，11車削類，12銑削類，21測量類設(shè)備編號Int同類型設(shè)備編號resultInt結(jié)果DB_MesData（DB8）數(shù)據(jù)塊中主要包含MesToPlc和PlcToMes兩個部分，MesToPlc包含了MES發(fā)送給PLC的命令碼、對PLC命令響應(yīng)碼以及一些附加信息；MES通信接口PlcToMes包含了PLC響應(yīng)碼、PLC命令碼以及各單元反饋的狀態(tài)。PlcToMes名稱數(shù)據(jù)類型說明PlcAckCodeIntPLC響應(yīng)碼取料設(shè)備Int取料設(shè)備類型放料設(shè)備Int放料設(shè)備類型取料設(shè)備編號Int同類型設(shè)備編號放料設(shè)備編號Int同類型設(shè)備編號工件料位Int倉位號MES通信接口裝配倉位號中主要包含裝配時各零件及半成品工件的倉位號，用于發(fā)送給工業(yè)機(jī)器人裝配動作，包括設(shè)備編號、倉位號和工件類型等。配件倉位名稱數(shù)據(jù)類型說明配件倉位[0]Array[0..4]ofInt配件1倉位信息配件倉位[1]Array[0..4]ofInt配件2倉位信息配件倉位[2]Array[0..4]ofInt配件3倉位信息配件倉位[3]Array[0..4]ofInt配件4倉位信息配件倉位[4]Array[0..4]ofInt配件5倉位信息配件倉位[5]Array[0..4]ofInt配件6倉位信息成品倉位名稱數(shù)據(jù)類型說明倉庫號Int設(shè)備編號倉位號Int倉位號產(chǎn)品類型Int產(chǎn)品類型總裝配數(shù)量Int裝配零件總數(shù)量備用Int備用MES交互程序設(shè)計(jì)開始MES發(fā)送命令碼至PLCMES與PLC交互流程MES收到響應(yīng)碼MES發(fā)送命令碼清零PLC接收到MES命令碼PLC發(fā)送響應(yīng)碼PLC接收到命令碼清零結(jié)束MES端PLC端MES交互程序設(shè)計(jì)封裝函數(shù)塊在生產(chǎn)過程中，PLC需要多次與MES進(jìn)行交互，使用函數(shù)塊將處理MES命令碼這一交互過程封裝為函數(shù)可以提高編程效率。函數(shù)塊的輸入接口與MES的指令數(shù)據(jù)連接，輸出接口與PLC反饋給MES的數(shù)據(jù)連接。當(dāng)PLC接收到的MES命令與需要處理的MES命令號相同時，函數(shù)塊處理交互命令。Input名稱數(shù)據(jù)類型說明StartRevCmdBool接收命令允許ResetBool復(fù)位程序塊ContinueBool處理完畢，繼續(xù)執(zhí)行MesCmdAddrWordPLC接收MES發(fā)送命令的地址WaitCmdWordWord該塊需要處理的MES命令號OutputMesParmOKBoolMES命令附加參數(shù)讀允許DoneBoolMES命令交互完成信號StaticStepRecordInt步序WaitContinueBool繼續(xù)執(zhí)行前等待InOutPlcReplyAddrWordPLC應(yīng)答MES命令地址背景數(shù)據(jù)MES命令解析程序設(shè)計(jì)MES命令碼命令碼說明處理方式90發(fā)送系統(tǒng)啟動指令直接將相應(yīng)指令置位91發(fā)送系統(tǒng)停止指令100發(fā)送系統(tǒng)復(fù)位指令102發(fā)送加工調(diào)度命令分析附加信息，解析對應(yīng)動作MES命令解析程序設(shè)計(jì)PLC對MES命令碼處理PLC接收MES命令碼交互處理命令碼90置位系統(tǒng)啟動信號交互處理命令碼91置位系統(tǒng)停止信號交互處理命令碼100置位系統(tǒng)復(fù)位信號交互處理命令碼102置位加工調(diào)度信號取料設(shè)備為0放料設(shè)備為31調(diào)用倉庫到機(jī)器人程序取料設(shè)備為31放料設(shè)備為12/21調(diào)用機(jī)器人到設(shè)備程序取料設(shè)備為12/21放料設(shè)備為31取料設(shè)備為31放料設(shè)備為0調(diào)用設(shè)備到機(jī)器人程序調(diào)用機(jī)器人到倉庫程序Thanks!感謝聆聽智能制造系統(tǒng)交互控制智能制造系統(tǒng)交互控制調(diào)試目錄一、人機(jī)界面二、交互界面設(shè)計(jì)三、交互界面編程四、智能制造系統(tǒng)交互調(diào)試人機(jī)界面及設(shè)計(jì)二、交互界面設(shè)計(jì)HMI基本元素使用畫面設(shè)計(jì)一、人機(jī)界面人機(jī)界面人機(jī)界面，又稱用戶界面或使用者界面，是人與計(jì)算機(jī)之間傳遞、交換信息的媒介和對話接口，是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分，是系統(tǒng)和用戶之間進(jìn)行交互和信息交換的媒介，它實(shí)現(xiàn)信息的內(nèi)部形式與人類可以接受形式之間的轉(zhuǎn)換。工業(yè)生產(chǎn)中所用到的人機(jī)界面通常為觸摸屏，本項(xiàng)目中使用到的人機(jī)界面是西門子TP700精智面板。交互界面設(shè)計(jì)