2021年廣西職業(yè)院校技能大賽高職組《機(jī)器人系統(tǒng)集成》賽項(xiàng)題庫(kù)

1

模塊一生產(chǎn)工藝流程

1-1倉(cāng)儲(chǔ)取料工藝流程

在倉(cāng)儲(chǔ)單元中按照?qǐng)D1-0所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的取料動(dòng)

作，將輪轂零件由指定的倉(cāng)位托盤上取出。

執(zhí)行單元工業(yè)機(jī)器

倉(cāng)儲(chǔ)單元工業(yè)機(jī)器倉(cāng)儲(chǔ)單元

工業(yè)機(jī)器平移滑臺(tái)人由倉(cāng)位

移動(dòng)到倉(cāng)倉(cāng)位托盤托盤上取人恢復(fù)安倉(cāng)位托盤

人恢復(fù)安推出全姿態(tài)

儲(chǔ)單元操出輪轂零縮回

全姿態(tài)

作位置件

圖1-0倉(cāng)儲(chǔ)取料工藝流程

1-2倉(cāng)儲(chǔ)放料工藝流程

在倉(cāng)儲(chǔ)單元中按照?qǐng)D1-1所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的放料動(dòng)

作，將輪轂零件放置到指定的倉(cāng)位托盤上。

執(zhí)行單元工業(yè)機(jī)器

工業(yè)機(jī)器平移滑臺(tái)倉(cāng)儲(chǔ)單元人將輪轂工業(yè)機(jī)器倉(cāng)儲(chǔ)單元

人恢復(fù)安移動(dòng)到倉(cāng)倉(cāng)位托盤零件放到人恢復(fù)安倉(cāng)位托盤

全姿態(tài)全姿態(tài)

儲(chǔ)單元操倉(cāng)位托盤縮回

作位置上

圖1-1倉(cāng)儲(chǔ)放料工藝流程

2

1-3倉(cāng)儲(chǔ)排序工藝流程

在倉(cāng)儲(chǔ)單元中按照?qǐng)D1-2所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的取料動(dòng)

作，將輪轂零件由指定的倉(cāng)位托盤上取出，根據(jù)排序要求確定倉(cāng)位號(hào)，

將輪轂零件放置到指定的倉(cāng)位托盤上。循環(huán)此動(dòng)作直到完成排序要求。

取出倉(cāng)位

目標(biāo)倉(cāng)位循環(huán)執(zhí)行

確定取出執(zhí)行1-1確定目標(biāo)

執(zhí)行1-2到完成排

倉(cāng)位號(hào)倉(cāng)儲(chǔ)取料倉(cāng)位號(hào)

工藝倉(cāng)儲(chǔ)放料序任務(wù)

工藝

圖1-2倉(cāng)儲(chǔ)排序工藝流程

注：執(zhí)行1-2倉(cāng)儲(chǔ)放料工藝時(shí)，若倉(cāng)位被占用，需先將該倉(cāng)位的輪

轂零件取出，放置于傳送帶上光電傳感器檢測(cè)不到的區(qū)域（避免誤觸

發(fā)）。

1-4數(shù)控加工正面上料工藝流程

在加工單元中按照?qǐng)D1-3所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的上料動(dòng)

作，將輪轂零件由數(shù)控機(jī)床正面放置到夾具上。

工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)夾具夾緊輪轂零件工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)安

安全姿態(tài)全姿態(tài)

執(zhí)行單元平移滑工業(yè)機(jī)器人將輪轂

加工單元安全門前

臺(tái)移動(dòng)到加工單零件放到夾具上

門關(guān)閉

元操作位置

數(shù)控機(jī)床主軸移加工單元安全門前

動(dòng)到機(jī)床原點(diǎn)門打開

圖1-3數(shù)控加工正面上料工藝流程

3

1-5數(shù)控加工正面下料工藝流程

在加工單元中按照?qǐng)D1-4所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的下料動(dòng)

作，將輪轂零件由數(shù)控機(jī)床正面從夾具上取出。

工業(yè)機(jī)器人由夾具

工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)安上取出輪轂零件工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)安

全姿態(tài)全姿態(tài)

執(zhí)行單元平移滑臺(tái)

移動(dòng)到加工單元操夾具松開輪轂零件加工單元安全門前

作位置門關(guān)閉

數(shù)控機(jī)床主軸移動(dòng)加工單元安全門前

到機(jī)床原點(diǎn)門打開

圖1-4數(shù)控加工正面下料工藝流程

4

1-6數(shù)控加工背面上料工藝流程

在加工單元中按照?qǐng)D1-5所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的上料動(dòng)

作，將輪轂零件由數(shù)控機(jī)床背面放置到夾具上。

工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)安夾具移動(dòng)到前門工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)安

全姿態(tài)位置全姿態(tài)

執(zhí)行單元平移滑臺(tái)

移動(dòng)到加工單元操夾具夾緊輪轂加工單元安全門后

作位置零件門關(guān)閉

工業(yè)機(jī)器人將輪轂

數(shù)控機(jī)床主軸定位零件放到夾具上

到機(jī)床原點(diǎn)

加工單元安全門后夾具移動(dòng)到后門

門打開位置

圖1-5數(shù)控加工背面上料工藝流程

5

1-7數(shù)控加工背面下料工藝流程

在加工單元中按照?qǐng)D1-6所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的下料動(dòng)

作，將輪轂零件由數(shù)控機(jī)床背面從夾具上取出。

工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)夾具移動(dòng)到前門工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)

安全姿態(tài)位置安全姿態(tài)

執(zhí)行單元平移滑工業(yè)機(jī)器人由夾

加工單元安全門

臺(tái)移動(dòng)到加工單具上取出輪轂領(lǐng)

后門關(guān)閉

元操作位置獎(jiǎng)

數(shù)控機(jī)床主軸定夾具松開輪轂

位到機(jī)床原點(diǎn)零件

加工單元安全門夾具移動(dòng)到后門

后門打開位置

圖1-6數(shù)控加工背面下料工藝流程

1-8打磨工位上料工藝流程

在打磨單元中按照?qǐng)D1-7所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的上料動(dòng)

作，將輪轂零件放置到打磨工位上。

執(zhí)行單元工業(yè)機(jī)器

工業(yè)機(jī)器平移滑臺(tái)翻轉(zhuǎn)工裝人將輪轂工業(yè)機(jī)器打磨工位

人恢復(fù)安移動(dòng)到打翻轉(zhuǎn)到旋零件放置人恢復(fù)安夾具夾緊

全姿態(tài)

磨單元操轉(zhuǎn)工位到打磨工全姿態(tài)輪轂零件

作位置位上

圖1-7打磨工位上料工藝流程

6

1-9打磨工位下料工藝流程

在打磨單元中按照?qǐng)D1-8所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的下料動(dòng)

作，將輪轂零件由打磨工位取出。

工業(yè)機(jī)器執(zhí)行單元平打磨工位工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人

人恢復(fù)安移滑臺(tái)移動(dòng)夾具松開由打磨工位恢復(fù)安全姿

全姿態(tài)到打磨單元上取出輪轂態(tài)

操作位置零件

圖1-8打磨工位下料工藝流程

1-10旋轉(zhuǎn)工位上料工藝流程

在打磨單元中按照?qǐng)D1-9所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的上料動(dòng)

作，將輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

工業(yè)機(jī)器執(zhí)行單元翻轉(zhuǎn)工裝工業(yè)機(jī)器工業(yè)機(jī)器旋轉(zhuǎn)工位

人恢復(fù)安平移滑臺(tái)翻轉(zhuǎn)到打人將輪轂人恢復(fù)安夾具夾緊

全姿態(tài)移動(dòng)到打磨工位零件放置全姿態(tài)輪轂零件

磨單元操到旋轉(zhuǎn)工

作位置位上

圖1-9旋轉(zhuǎn)工位上料工藝流程

1-11旋轉(zhuǎn)工位下料工藝流程

在打磨單元中按照?qǐng)D1-10所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的下料

動(dòng)作，將輪轂零件由旋轉(zhuǎn)工位取出。

執(zhí)行單元

工業(yè)機(jī)器平移滑臺(tái)旋轉(zhuǎn)工位工業(yè)機(jī)器人

人恢復(fù)安移動(dòng)到打夾具松開由旋轉(zhuǎn)工位工業(yè)機(jī)器人

全姿態(tài)磨單元操上取出輪轂恢復(fù)安全

作位置零件姿態(tài)

圖1-10旋轉(zhuǎn)工位下料工藝流程

、

7

1-12翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)輪轂工藝流程

在打磨單元中按照?qǐng)D1-11所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的翻轉(zhuǎn)動(dòng)

作，將輪轂零件通過翻轉(zhuǎn)工裝由打磨工位翻轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)工位。

翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)

翻轉(zhuǎn)工裝升降

氣缸翻轉(zhuǎn)到旋等待0.5s

氣缸升起

轉(zhuǎn)工位

翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)

翻轉(zhuǎn)工裝升降翻轉(zhuǎn)工裝升降

氣缸翻轉(zhuǎn)到打等待0.5s

氣缸下降氣缸下降

磨工位

翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)

翻轉(zhuǎn)工裝升降翻轉(zhuǎn)工裝升降翻轉(zhuǎn)工裝夾具氣

氣缸翻轉(zhuǎn)到打

氣缸下降氣缸升起缸松開輪轂

磨工位

打磨工位夾具翻轉(zhuǎn)工裝夾具氣旋轉(zhuǎn)工位夾具翻轉(zhuǎn)工裝升降氣

氣缸松開缸夾緊輪轂氣缸夾緊缸上升

圖1-11翻轉(zhuǎn)工裝工藝流程（1）

8

在打磨單元中按照?qǐng)D1-12所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的翻轉(zhuǎn)

動(dòng)作，將輪轂零件通過翻轉(zhuǎn)工裝由旋轉(zhuǎn)工位翻轉(zhuǎn)到打磨工位。

翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)

翻轉(zhuǎn)工裝升降

氣缸翻轉(zhuǎn)到打等待0.5s

氣缸升起

磨工位

翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)

翻轉(zhuǎn)工裝升降翻轉(zhuǎn)工裝升降

氣缸翻轉(zhuǎn)到旋等待0.5s

氣缸下降氣缸下降

轉(zhuǎn)工位

翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)

翻轉(zhuǎn)工裝升降翻轉(zhuǎn)工裝升降翻轉(zhuǎn)工裝夾具氣

氣缸翻轉(zhuǎn)到旋

氣缸下降氣缸升起缸松開輪轂

轉(zhuǎn)工位

旋轉(zhuǎn)工位夾具翻轉(zhuǎn)工裝夾具打磨工位夾具翻轉(zhuǎn)工裝升降

氣缸松開輪轂氣缸夾緊輪轂氣缸夾緊輪轂氣缸上升

圖1-12翻轉(zhuǎn)工裝工藝流程（2）

9

1-13分揀標(biāo)準(zhǔn)工藝流程

在分揀單元中按照?qǐng)D1-13所示的工藝流程，實(shí)現(xiàn)輪轂零件的分揀

動(dòng)作，將輪轂零件分揀到指定的分揀道口。

工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)安分揀機(jī)構(gòu)升降氣缸分揀機(jī)構(gòu)推出氣缸

全姿態(tài)升起縮回動(dòng)作

執(zhí)行單元平移滑臺(tái)分揀機(jī)構(gòu)推出氣缸分揀道口定位氣缸

運(yùn)動(dòng)到分揀單元操推出動(dòng)作將輪轂零推出動(dòng)作頂緊輪轂

作位置件推入分揀道口零件

工業(yè)機(jī)器人將輪轂輪轂零件觸發(fā)指定

零件放置到分揀單分揀機(jī)構(gòu)傳感器后，等待0.5s

元傳送帶起始端傳送帶停止

輪轂觸發(fā)傳送帶傳

傳送帶運(yùn)行，將輪感器后，指定分揀分揀道口定位氣缸

轂向分揀機(jī)構(gòu)傳送機(jī)構(gòu)的升降氣缸降縮回動(dòng)作

下阻攔擋板

圖1-13分揀工藝流程

10

1-14生產(chǎn)工藝流程（1）

將1～6個(gè)輪轂零件隨機(jī)放入倉(cāng)儲(chǔ)單元的倉(cāng)位中，輪轂零件的產(chǎn)品編

號(hào)和視覺檢測(cè)區(qū)域顏色未知，輪轂零件正面朝上，輪轂零件在應(yīng)用平臺(tái)

中需要完成圖1-14、表1-1所示工序流程。

工藝流程開始

檢測(cè)工序

系統(tǒng)初始化D1

倉(cāng)儲(chǔ)工序A1

分揀工序檢測(cè)工序

D2

E1

打磨加工工序C1

倉(cāng)儲(chǔ)工序A2分揀工序E1

數(shù)控加工工序B1

工藝流程結(jié)束

打磨加工工序C2

圖1-14產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程圖

11

表1-1生產(chǎn)工序內(nèi)容

工序

序工序工序內(nèi)容

號(hào)名稱編號(hào)

1倉(cāng)儲(chǔ)A11.工業(yè)機(jī)器人從倉(cāng)儲(chǔ)單元將輪轂零件取出

工序1.將輪轂放回倉(cāng)儲(chǔ)單元

2A22.倉(cāng)位編號(hào)由WinCC流程設(shè)置界面人為給定

數(shù)控1.將輪轂零件上料到加工單元。

3加工B12.完成數(shù)控加工程序，數(shù)控加工程序由WinCC

工序流程設(shè)置界面人為給定。

3.由加工單元下料。

1.將輪轂上料到打磨單元打磨工位。

2.對(duì)輪轂零件進(jìn)行打磨加工，打磨加工區(qū)域由WinCC流程設(shè)置

4C1界面人為給定。

打磨3.翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由打磨工位翻轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)工位。

加工4.由旋轉(zhuǎn)工位下料。

工序

1.將輪轂零件放置到吹屑工位吹屑1s。

將輪轂零件上料到打磨單元旋轉(zhuǎn)工位。

5C22.

3.翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由旋轉(zhuǎn)工位翻轉(zhuǎn)到打磨工位。

4.由打磨工位下料。

1.檢測(cè)輪轂零件正面產(chǎn)品編號(hào)。

6D12.輪轂零件正面產(chǎn)品編號(hào)為單數(shù)，進(jìn)入分揀工序E1。

3.輪轂零件正面產(chǎn)品編號(hào)為雙數(shù)，進(jìn)入檢測(cè)工序D2。

檢測(cè)

工序1.檢測(cè)輪轂零件視覺檢測(cè)區(qū)域1、視覺檢測(cè)區(qū)域2。

7D22.將檢測(cè)結(jié)果顯示到WinCC流程設(shè)置界面，并彈出后續(xù)流程選擇

對(duì)話框。

3.根據(jù)人為選擇結(jié)果，決定后續(xù)流程是倉(cāng)儲(chǔ)工序A2或分揀工序E1。

8分揀E11.將輪轂零件分揀到分揀道口。

工序2.分揀道口編號(hào)由WinCC流程設(shè)置界面人為給定。

注意：賽卷中會(huì)對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程做適當(dāng)調(diào)整。

12

1-15生產(chǎn)工藝流程（2）

將2個(gè)輪轂零件隨機(jī)放入倉(cāng)儲(chǔ)單元的倉(cāng)位中，每個(gè)倉(cāng)位放置1個(gè)輪轂

零件，輪轂零件的產(chǎn)品編號(hào)和視覺檢測(cè)區(qū)域顏色未知，其中所有輪轂零

件正面產(chǎn)品編號(hào)均不相同，輪轂零件正面朝下，輪轂零件在應(yīng)用平臺(tái)中

需要完成圖1-15、表1-2所示工序流程。

圖1-15產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程圖

13

表1-2生產(chǎn)工序內(nèi)容

工序工序

序號(hào)工序內(nèi)容

名稱編號(hào)

1.工業(yè)機(jī)器人從倉(cāng)儲(chǔ)單元將輪轂零件取出。

2.優(yōu)先取出所在倉(cāng)位編號(hào)較小的輪轂零件。

1倉(cāng)儲(chǔ)A1

工序3.若此倉(cāng)位的輪轂零件已被取出過，或者此倉(cāng)位無輪轂零

件，則跳過此倉(cāng)位。

1.視覺檢測(cè)輪轂零件當(dāng)前面的電子標(biāo)簽區(qū)域1。

2D12.檢測(cè)結(jié)果為0001，進(jìn)入后序右側(cè)流程。

3.運(yùn)算結(jié)果為0002，進(jìn)入后序左側(cè)流程。

1.視覺檢測(cè)輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測(cè)區(qū)域1。

3檢測(cè)D22.檢測(cè)結(jié)果為NG，進(jìn)入后序左側(cè)流程。

工序3.運(yùn)算結(jié)果為OK，進(jìn)入后序右側(cè)流程。

1.視覺檢測(cè)輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測(cè)區(qū)域2。

4D32.檢測(cè)結(jié)果為NG，進(jìn)入后序左側(cè)流程。

3.運(yùn)算結(jié)果為OK，進(jìn)入后序右側(cè)流程。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

5C13.對(duì)位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域3進(jìn)行打磨加

工。

4.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

3.對(duì)位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域3進(jìn)行打磨加

6C4工。

4.旋轉(zhuǎn)工位逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。

打磨5.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

加工1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

工序2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

3.對(duì)位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域4進(jìn)行打磨加

7C5工。

4.旋轉(zhuǎn)工位順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。

5.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

8C23.對(duì)位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域4進(jìn)行打磨加

工。

4.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

9打磨C33.翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由旋轉(zhuǎn)工位翻轉(zhuǎn)到打磨工位上。

工序4.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到旋轉(zhuǎn)工位一側(cè)。

5.工業(yè)機(jī)器人由打磨工位將輪轂零件取出。

1.視覺檢測(cè)輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測(cè)區(qū)域3。

10檢測(cè)D42.檢測(cè)結(jié)果為NG，進(jìn)入后序左側(cè)流程。

工序3.運(yùn)算結(jié)果為OK，進(jìn)入后序右側(cè)流程。

14

定制

加工視覺1.獲取電子標(biāo)簽區(qū)域2的標(biāo)準(zhǔn)加工工序編碼或定制加工工序編碼

工序檢測(cè)（例如：B2C5C1）。

11或電子2.按工序編碼順序（B2C5C1）實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的工序步驟。

標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)簽3.B2、C5、C1工序的具體執(zhí)行功能由具體賽卷指定。

加工區(qū)域4.能夠自動(dòng)執(zhí)行完整的工序編碼（B2C5C1）。

工序2

1.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放回倉(cāng)儲(chǔ)單元，要求背面朝下。

2.輪轂零件屬于產(chǎn)品1系列，則按輪轂零件加工順序按序放置于

奇數(shù)號(hào)倉(cāng)位；輪轂零件屬于產(chǎn)品2系列，則按輪轂零件加工順序

12倉(cāng)儲(chǔ)A2按序放置于偶數(shù)號(hào)倉(cāng)位。

工序3.若目標(biāo)倉(cāng)位已有輪轂零件，則需先將該倉(cāng)位的輪轂零件取出，

隨機(jī)放置于任一其他空閑倉(cāng)位，再將目標(biāo)輪轂零件放回目標(biāo)倉(cāng)

位。

注意：不同的輪轂，其定制加工工序代碼或標(biāo)準(zhǔn)加工工序代碼不一

樣。賽卷中會(huì)對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程、定制加工工序代碼及標(biāo)準(zhǔn)加工工序

代碼做適當(dāng)調(diào)整。

1-16生產(chǎn)工藝流程（3）

將不定數(shù)量（1～6個(gè)）的輪轂零件隨機(jī)放入倉(cāng)儲(chǔ)單元的倉(cāng)位中，每

個(gè)倉(cāng)位放置1個(gè)輪轂零件，輪轂零件的產(chǎn)品編號(hào)和視覺檢測(cè)區(qū)域顏色未

知，其中所有輪轂零件正面產(chǎn)品編號(hào)均不相同，輪轂零件均背面朝下，

輪轂零件在應(yīng)用平臺(tái)中需要完成圖1-16、表1-3所示工序流程。

15

圖1-16產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程圖

表1-3生產(chǎn)工序內(nèi)容

序工序工序編工序內(nèi)容

號(hào)名稱號(hào)

1.工業(yè)機(jī)器人由倉(cāng)儲(chǔ)單元將輪轂零件取出。

2.優(yōu)先取出所在倉(cāng)位編號(hào)較大的輪轂零件。

1倉(cāng)儲(chǔ)A1

工序3.若此倉(cāng)位的輪轂零件已被取出過，或者此倉(cāng)位無輪轂零件，

則跳過此倉(cāng)位。

1.視覺檢測(cè)輪轂零件背面的視覺檢測(cè)區(qū)域3。

2檢測(cè)D12.檢測(cè)結(jié)果為NG，進(jìn)入后序右側(cè)流程。

工序3.運(yùn)算結(jié)果為OK，進(jìn)入后序左側(cè)流程。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

打磨2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

3加工C23.對(duì)位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域1進(jìn)行打磨加

工序工。

4.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

16

1.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件上料到加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具

上。

數(shù)控2.工業(yè)機(jī)器人退出加工單元。

4加工B13.數(shù)控機(jī)床完成LOGO加工。

工序4.工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由加工單元數(shù)控機(jī)床的夾具上拾取出

來。

1.工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件放置到吹屑工位內(nèi)部，輪轂零件完全

打磨進(jìn)入吹屑工位內(nèi)，夾爪不松開。

5加工C52.吹屑2s，同時(shí)使輪轂零件在吹屑工位內(nèi)平轉(zhuǎn)±90°，確保碎

工序屑完全吹除。

3.工業(yè)機(jī)器人將輪轂零件由吹屑工位內(nèi)取出。

1.視覺檢測(cè)輪轂零件當(dāng)前面的視覺檢測(cè)區(qū)域4。

6檢測(cè)D22.檢測(cè)結(jié)果為NG，進(jìn)入后序左側(cè)流程。

工序3.運(yùn)算結(jié)果為OK，進(jìn)入后序右側(cè)流程。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

打磨2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

7加工C13.翻轉(zhuǎn)工裝將輪轂零件由旋轉(zhuǎn)工位翻轉(zhuǎn)到打磨工位上。

工序4.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到旋轉(zhuǎn)工位一側(cè)。

5.工業(yè)機(jī)器人由打磨工位將輪轂零件取出。

定制

加工1.獲取電子標(biāo)簽區(qū)域2的標(biāo)準(zhǔn)加工工序編碼或定制加工工序編碼

工序視覺檢（例如：C1B2C5C3）。

8或標(biāo)測(cè)電子2.按工序編碼順序（C1B2C5C3）實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的工序步驟。

準(zhǔn)加標(biāo)簽區(qū)3.C1、B2、C5、C3工序的具體執(zhí)行功能由具體賽卷指定。

工工域24.能夠自動(dòng)執(zhí)行完整的工序編碼（C1B2C5C3）。

序

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

打磨2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

9加工C43.對(duì)位于旋轉(zhuǎn)工位上的輪轂零件的打磨加工區(qū)域2進(jìn)行打磨加

工序工。

4.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

1.翻轉(zhuǎn)工裝動(dòng)作到打磨工位一側(cè)。

打磨2.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放置到旋轉(zhuǎn)工位上。

10加工C63.旋轉(zhuǎn)工位逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°。

工序4.工業(yè)機(jī)器人由旋轉(zhuǎn)工位將輪轂零件取出。

5.旋轉(zhuǎn)工位回原位。

1.將放置在傳送帶上的輪轂零件分揀到未存儲(chǔ)輪轂零件的道口。

11分揀E1

工序2.分揀道口的使用順序?yàn)橛纱蟮叫∫来问褂谩?/p>

1.工業(yè)機(jī)器人將所持輪轂零件放回倉(cāng)儲(chǔ)單元，要求背面朝下。

2.輪轂零件屬于定制加工的，則按輪轂零件加工順序按序放置

于上層倉(cāng)位；其他輪轂零件按輪轂零件加工順序按序放置于下

12倉(cāng)儲(chǔ)A2層倉(cāng)位。

工序3.若目標(biāo)倉(cāng)位已有輪轂零件，則需先將該倉(cāng)位的輪轂零件取

出，隨機(jī)放置于任一其他空閑倉(cāng)位，再將目標(biāo)輪轂零件放回目

標(biāo)倉(cāng)位。

注意：不同的輪轂，其定制加工工序代碼或標(biāo)準(zhǔn)加工工序代碼不一

樣。賽卷中會(huì)對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程、定制加工工序代碼及標(biāo)準(zhǔn)加工工序

代碼做適當(dāng)調(diào)整。

17

模塊二改造方案設(shè)計(jì)及安裝接線

2-1系統(tǒng)布局方案設(shè)計(jì)（1）

根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程，結(jié)合所提供的硬件單元尺寸和功能，合理

設(shè)計(jì)各單元的布局分布，并在圖2-1上繪制布局方案，各單元用框圖表

示，比例適當(dāng)。要求：執(zhí)行單元平移滑臺(tái)在完成所有生產(chǎn)工藝流程時(shí)不

得超過5個(gè)實(shí)際位置；使用快換工具種類不得超過2種；總控單元監(jiān)控

屏幕要面向工位外側(cè)通道。

執(zhí)行

單元

圖2-1系統(tǒng)布局方案

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2-2系統(tǒng)布局方案設(shè)計(jì)（2）

根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程，結(jié)合所提供的硬件單元尺寸和功能，合理

設(shè)計(jì)各單元的布局分布，并在圖2-2上繪制布局方案，各單元用框圖表

示，比例適當(dāng)。要求：執(zhí)行單元平移滑臺(tái)在完成所有生產(chǎn)工藝流程時(shí)僅

使用6個(gè)實(shí)際位置；倉(cāng)儲(chǔ)單元布置在執(zhí)行單元的指定位置；總控單元監(jiān)

控屏幕要面向工位外側(cè)通道。

背正

倉(cāng)儲(chǔ)

單元

執(zhí)行

單元

圖2-2系統(tǒng)布局方案

注意：賽卷中對(duì)于指定單元的布局要求會(huì)根據(jù)不同工藝過程適當(dāng)調(diào)

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整。

2-3系統(tǒng)布局方案設(shè)計(jì)（3）

根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程，結(jié)合所提供的硬件單元尺寸和功能，合理

設(shè)計(jì)各單元的布局分布，并在圖2-3上繪制布局方案，各單元用框圖表

示，比例適當(dāng)。要求：倉(cāng)儲(chǔ)單元和打磨單元不得布置在執(zhí)行單元長(zhǎng)向的

兩端位置；總控單元監(jiān)控屏幕要面向工位外側(cè)通道。

注意：賽卷中對(duì)于指定單元的布局要求會(huì)根據(jù)不同工藝過程適當(dāng)調(diào)

整。

背正

執(zhí)行

單元

20

根據(jù)圖2-4上所示布局方案，完成后續(xù)應(yīng)用平臺(tái)的搭建。要求：工

業(yè)機(jī)器人使用4種不同類型工具（打磨工具僅用1種）；總控單元監(jiān)控

屏幕要面向工位外側(cè)通道。

分揀

單元

背正

倉(cāng)儲(chǔ)檢測(cè)

單元單元

執(zhí)行

工具打磨

單元

單元單元

正

加工總控

背單元單元

圖2-4系統(tǒng)布局方案

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2-4.控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)工藝流程，結(jié)合提供的硬件單元功能，合理設(shè)計(jì)控制

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并在圖2-5上繪制控制系統(tǒng)通訊拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。要求：體現(xiàn)出所

有通過網(wǎng)絡(luò)通信進(jìn)行信息交互的設(shè)備連通情況，并注明其IP地址。

圖2-5控制系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

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2-5單元布局搭建及固定

根據(jù)系統(tǒng)布局方案設(shè)計(jì)，調(diào)整各單元的相對(duì)位置，完成應(yīng)用平臺(tái)的

硬件拼裝固定。

要求：

①根據(jù)布局設(shè)計(jì)完成各單元位置調(diào)整，要求各單元地腳支撐升起，

各單元間通過連接板固連，防止編程過程中單元位置移動(dòng)影響調(diào)試。

②對(duì)各單元的底柜門板做調(diào)整，要求布局完成后，競(jìng)賽平臺(tái)底柜內(nèi)

部連通為空腔，無門板遮擋，外側(cè)四周全部安裝門板，多余門板放置U

型支架上。

2-6電氣、通訊接線

根據(jù)系統(tǒng)布局方案設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，完成各單元的電源、

氣源、通訊線路連接和布線，完成電腦與監(jiān)控終端（電視）的高清視頻

線纜連接，完成工業(yè)機(jī)器人示教器的線纜連接。

要求：

①電源線纜由單元底柜的底板快接插頭安裝后通過底柜的下部線槽

鋪設(shè)；氣源、通訊線纜由設(shè)備端安裝后通過底柜的上部線槽鋪設(shè)。

②電源線纜未放入線槽部分，打捆后用扎帶綁緊，不能出現(xiàn)折彎，

整齊擺放在底柜底板上。

③氣源線纜在臺(tái)面部分必須進(jìn)入線槽，未進(jìn)入線槽部分利用線夾和

扎帶固定在臺(tái)面或立柱上，間距不得超過50±5mm，要求裁剪長(zhǎng)度合適，

不能出現(xiàn)折彎、纏繞和變形，不允許出現(xiàn)漏氣。

④通訊線纜在臺(tái)面部分必須進(jìn)入線槽，未進(jìn)入線槽部分利用線夾和

23

扎帶固定在臺(tái)面或立柱上，間距不得超過50±5mm，要求裁剪長(zhǎng)度合適，

不能出現(xiàn)折彎、纏繞和變形。

⑤工業(yè)機(jī)器人示教器線纜在插接時(shí)注意接口方向和旋緊螺母使用方

法，不得在未完全插入前轉(zhuǎn)動(dòng)快接插頭，防止針腳變彎無法使用。

2-7機(jī)電部件裝配

指定功能單元的部件（皮帶、傳感器、氣缸等）初始為未裝配狀態(tài)，

選手需要使用賽場(chǎng)提供的工具完成本單元的裝配、調(diào)整、檢驗(yàn)和試驗(yàn)工

作。裝配過程中不得磕碰，各部件裝配相對(duì)位置應(yīng)準(zhǔn)確牢固，相對(duì)運(yùn)動(dòng)

靈活，動(dòng)作正確。

24

模塊三控制系統(tǒng)組態(tài)設(shè)置

3-1單元間通信協(xié)議及單元內(nèi)信號(hào)接線

應(yīng)用平臺(tái)各單元間的通信采用工業(yè)以太網(wǎng)形式，且根據(jù)不同設(shè)備的

使用特點(diǎn)，選用了不用的通訊協(xié)議，如表3-1所示。其中總控單元的

PLC-1和PLC-2的網(wǎng)線已接到總控單元的交換機(jī)上。

表3-1應(yīng)用平臺(tái)各單元通信接口

序號(hào)單元接口名稱接口協(xié)議所屬設(shè)備功能

名稱

工業(yè)機(jī)器人無協(xié)議用于工業(yè)機(jī)器人與視覺

1通信網(wǎng)口（TCP/IP）工業(yè)機(jī)器人控制器通訊

PNINPN用于遠(yuǎn)程IO模塊與總控

2執(zhí)行OUTPROFINET遠(yuǎn)程IO模塊單元PLC通訊

單元

用于PLC與其他PLC、

3PLCPROFINET/PLCWinCC的通信以及控制程

SIMATICS7序的上傳下載

用于遠(yuǎn)程IO模塊與總控

倉(cāng)儲(chǔ)PNINPNOUT

4單元PROFINET遠(yuǎn)程IO模塊單元PLC通訊

5CNCOPC/UA數(shù)控系統(tǒng)用于CNC與WinCC通訊

加工

單元PNIN用于遠(yuǎn)程IO模塊與總控

6PNOUTPROFINET遠(yuǎn)程IO模塊單元PLC通訊

打磨PNIN用于遠(yuǎn)程IO模塊與總控

7單元PNOUTPROFINET遠(yuǎn)程IO模塊單元PLC通訊

無協(xié)議用于視覺控制器與工業(yè)

檢測(cè)EN端口視覺控制器

8單元（TCP/IP）機(jī)器人通訊

分揀PNIN用于遠(yuǎn)程IO模塊與總控

9單元PNOUTPROFINET遠(yuǎn)程IO模塊單元PLC通訊

用于PLC-1與其他PLC、

PROFINET/遠(yuǎn)程IO模塊的通信、

10PLC-1SIMATICS7PLCWinCC的通信以及控制程

序的上傳下載

總控

單元用于PLC-2與其他PLC、

11PLC-2PROFINET/遠(yuǎn)程IO模塊、

SIMATICS7PLCWinCC的通信以及控制

程序的上傳下載

25

應(yīng)用平臺(tái)各單元內(nèi)部現(xiàn)場(chǎng)級(jí)執(zhí)行信號(hào)和控制信號(hào)交互采用并行IO

通信，具體信號(hào)接線方式如圖3-1至3-6所示。

圖3-1執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖

26

圖3-2倉(cāng)儲(chǔ)單元內(nèi)部接線圖

27

圖3-3加工單元內(nèi)部接線圖

28

圖3-4打磨單元內(nèi)部接線圖

29

圖3-5分揀單元內(nèi)部接線圖

30

圖3-6總控單元內(nèi)部接線圖

3-2總控單元PLC組態(tài)設(shè)置

根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果，在TIA編程軟件中增加遠(yuǎn)程IO模塊

GSD文件。對(duì)總控單元的PLC和各單元的遠(yuǎn)程IO模塊進(jìn)行配置，為每個(gè)

設(shè)備設(shè)置其IP地址使其建立正常通訊，并分配各遠(yuǎn)程IO模塊的IO起始

地址。根據(jù)所提供的各單元內(nèi)部接線圖，建立信號(hào)表。

3-3工業(yè)機(jī)器人組態(tài)設(shè)置

對(duì)工業(yè)機(jī)器人示教器進(jìn)行操作，在“DeviceNetDevice”中添加工業(yè)

機(jī)器人的擴(kuò)展IO模塊，其模塊參數(shù)如圖3-7所示。根據(jù)所提供的執(zhí)行單

元內(nèi)部接線圖，建立信號(hào)表。

31

圖3-7工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展IO模塊節(jié)點(diǎn)配置

3-4工業(yè)機(jī)器人與智能視覺通訊設(shè)置

根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果，對(duì)工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信端口和智能視

覺通訊端口進(jìn)行設(shè)置，使其可以建立正常通信并實(shí)現(xiàn)信號(hào)交互。

3-5數(shù)控系統(tǒng)與WinCC組態(tài)設(shè)置

根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果，在TIA編程軟件中建立WinCC工程項(xiàng)

目，并使其與總控單元PLC建立正常通訊并實(shí)現(xiàn)信號(hào)交互。對(duì)數(shù)控系統(tǒng)

的網(wǎng)絡(luò)通信端口進(jìn)行設(shè)置，并在TIA編程軟件中對(duì)WinCC工程項(xiàng)目進(jìn)行

通訊設(shè)置，使數(shù)控系統(tǒng)和WinCC建立通訊連接并可在線設(shè)置交互信號(hào)。

32

模塊四PLC編程與調(diào)試

4-1執(zhí)行單元PLC編程調(diào)試

①對(duì)執(zhí)行單元的PLC編程，設(shè)置控制系統(tǒng)對(duì)于伺服電機(jī)的控制參數(shù)，

其中伺服電機(jī)編碼器分辨率為131072pulses/rev（17線），伺服電機(jī)

驅(qū)動(dòng)器電子齒輪設(shè)置為900:1，減速機(jī)減速比3:1，同步帶減速比

1:1.5，滾珠絲杠導(dǎo)程5mm。

注意：賽卷中會(huì)對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電子齒輪參數(shù)做適當(dāng)調(diào)整，但不

做考點(diǎn)。

②根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備由外部信號(hào)控制實(shí)現(xiàn)手動(dòng)定向定速運(yùn)行功能，

外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

③根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備由外部信號(hào)控制實(shí)現(xiàn)定向回原點(diǎn)功能，原點(diǎn)傳

感器位于標(biāo)尺零刻度附近，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)

器人IO信號(hào)給出。確定平移滑臺(tái)原點(diǎn)位置后，調(diào)整執(zhí)行單元工作臺(tái)臺(tái)

面上的標(biāo)尺位置，使平移滑臺(tái)位置指針指向零刻度位置。

④根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備由外部信號(hào)控制實(shí)現(xiàn)定位運(yùn)行功能，外部信號(hào)

可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

⑤根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備運(yùn)行/停止?fàn)顟B(tài)反饋功能，反饋對(duì)象包括總控單

元PLC和工業(yè)機(jī)器人。

33

⑥根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備當(dāng)前目標(biāo)位置反饋功能，反饋對(duì)象包括總控單

元PLC和工業(yè)機(jī)器人。

⑦根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備當(dāng)前位置反饋功能，反饋對(duì)象包括總控單元

PLC和工業(yè)機(jī)器人。

⑧根據(jù)所提供的執(zhí)行單元內(nèi)部接線圖，對(duì)執(zhí)行單元內(nèi)部的PLC進(jìn)行

編程，使其平移滑臺(tái)具備當(dāng)前運(yùn)行速度反饋功能，反饋對(duì)象包括總控單

元PLC和工業(yè)機(jī)器人。

4-2倉(cāng)儲(chǔ)單元PLC編程調(diào)試

①根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的倉(cāng)儲(chǔ)單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制倉(cāng)儲(chǔ)單元恢復(fù)到初

始狀態(tài)，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

初始狀態(tài)要求所有氣缸處于原位。

②根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的倉(cāng)儲(chǔ)單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使每個(gè)倉(cāng)位的傳感器可以感知當(dāng)前是否有輪

轂零件存放在倉(cāng)位中。

③根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的倉(cāng)儲(chǔ)單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使倉(cāng)位指示燈根據(jù)倉(cāng)位內(nèi)輪轂零件存儲(chǔ)狀態(tài)

點(diǎn)亮，當(dāng)倉(cāng)位內(nèi)沒有存放輪轂零件時(shí)亮紅燈，當(dāng)倉(cāng)位內(nèi)存放有輪轂零件

時(shí)亮綠燈。

④根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的倉(cāng)儲(chǔ)單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

34

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制指定編號(hào)的倉(cāng)位托

盤推出和縮回，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信

號(hào)給出。

⑤根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的倉(cāng)儲(chǔ)單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使倉(cāng)位托盤推出時(shí)，指示燈以推出前的顏色

閃爍，周期1s，倉(cāng)位托盤縮回后停止閃爍保持常亮，顏色由存儲(chǔ)輪轂零

件狀態(tài)決定。

4-3加工單元PLC編程調(diào)試

①根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的加工單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使加工單元數(shù)控系統(tǒng)在自動(dòng)狀態(tài)下可通過外

部信號(hào)控制數(shù)控機(jī)床安全門前門打開/關(guān)閉動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC

手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

②根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的加工單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使加工單元數(shù)控系統(tǒng)在自動(dòng)狀態(tài)下可通過外

部信號(hào)控制數(shù)控機(jī)床安全門后門打開/關(guān)閉動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC

手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

③根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的加工單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使加工單元數(shù)控系統(tǒng)在自動(dòng)狀態(tài)下可通過外

部信號(hào)控制數(shù)控機(jī)床夾具打開/關(guān)閉動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界

面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

④根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的加工單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使加工單元數(shù)控系統(tǒng)在自動(dòng)狀態(tài)下可通過外

35

部信號(hào)控制數(shù)控機(jī)床夾具前后移動(dòng)動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面

控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

⑤根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的加工單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使加工單元數(shù)控系統(tǒng)在自動(dòng)狀態(tài)下可通過外

部信號(hào)控制數(shù)控系統(tǒng)執(zhí)行指定程序，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制

或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

⑥根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的加工單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使加工單元數(shù)控系統(tǒng)在自動(dòng)狀態(tài)下可通過外

部信號(hào)控制加工單元恢復(fù)到初始狀態(tài)，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控

制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。初始狀態(tài)要求如下：

√數(shù)控機(jī)床主軸停止；

√數(shù)控機(jī)床主軸處于機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)位置（即不影響工業(yè)機(jī)器人上

下料位置）；

√數(shù)控機(jī)床安全門（前門/后門）關(guān)閉；

√數(shù)控機(jī)床夾具處于前門處并夾緊。

4-4打磨單元PLC編程調(diào)試

①根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制打磨單元恢復(fù)到初

始狀態(tài)，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)給出。

初始狀態(tài)要求如下：

√打磨工位夾具氣缸松開；

√旋轉(zhuǎn)工位夾具氣缸松開；

36

√旋轉(zhuǎn)工位旋轉(zhuǎn)氣缸原位；

√翻轉(zhuǎn)工裝夾具松開；

√翻轉(zhuǎn)工裝升降氣缸原位；

√翻轉(zhuǎn)工裝翻轉(zhuǎn)氣缸原位。

②根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制翻轉(zhuǎn)工裝可完成單

獨(dú)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)

給出。

③根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制打磨工位夾具氣缸

可完成單獨(dú)動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO

信號(hào)給出。

④根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制旋轉(zhuǎn)工位夾具氣缸

可完成單獨(dú)動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO

信號(hào)給出。

⑤根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元的PLC進(jìn)行編程，使其具備由外部信號(hào)控制旋轉(zhuǎn)工位旋轉(zhuǎn)氣缸

可完成單獨(dú)動(dòng)作，外部信號(hào)可由WinCC手動(dòng)界面控制或工業(yè)機(jī)器人IO

信號(hào)給出。

⑥根據(jù)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)結(jié)果和所提供的打磨單元內(nèi)部接線圖，對(duì)

總控單元