智聯(lián)汽車行業(yè)系列深度之35：從RoboTaxi看中美智能駕駛機會

證券分析師：洪依真A0230519060003證券分析師：洪依真A0230519060003戴文杰A0230522100006劉菁菁A0230522080003楊海晏A0230518070003林起賢A0230519060002趙航A0230522100002樊夏沛A0230523080004黃忠煌A施鑫展A劉洋A聯(lián)系人：洪依真A02305190600032024.8.7?1）傳感器冗余帶來激光雷達、P-box、連接器等機會：華測導(dǎo)航、永新光學(xué)、電連?2）車路云相關(guān)數(shù)據(jù)在重視安全的Robotaxi中大量應(yīng)?海外：特斯拉，汽車：小鵬（與特斯拉?通信：華測導(dǎo)航、永新光學(xué)、電連技術(shù)?電子：世運電路、東山精密、宸展光電、立訊精密、藍思科技?汽車零部件：拓普集團、新泉股份、科博達、經(jīng)緯恒潤331.技術(shù)：特斯拉如何逐步實現(xiàn)端到端2.模式：中美兩種RoboTaxi的差異3.變化：國內(nèi)智能駕駛技術(shù)進展4.推薦：后續(xù)機會和重點標(biāo)的4nn《nn感知（Perception）?感知系統(tǒng)負(fù)責(zé)理解車輛周圍的環(huán)境。包括車輛、行人、交通信號、道路標(biāo)規(guī)劃（Planning）?確定車輛的行動路線和行為。?解決路徑規(guī)劃、速度控制、避障等問?需要預(yù)測其他車輛——我該怎么走——為什么要這么走——這么走是正確的嗎——周圍的物體下一步——如何在計算機上運行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和行人的行為，并和行人的行為，并據(jù)此調(diào)整車輛的行駛路徑和速度。資料來源：申萬宏源研究5資料來源：馬達智數(shù)官網(wǎng)，申萬宏源研究5《1.1傳統(tǒng)SLAM+DL方式的缺陷n傳統(tǒng)方式：SLAM+DL，一般分為定位（Localization）+地圖構(gòu)建（Mapping）兩個步驟?定位：通過車載傳感器（如攝像頭、激光雷達、IMn缺陷：多傳感器消耗大量算力，且往往依賴高精度地圖，實時性不足?計算資源消耗大：需要處理大量傳感器數(shù)據(jù)。傳感?基本上無法擺脫高精度地圖的依賴性。高精度地圖問題：資質(zhì)、鮮度、成本傳統(tǒng)自動駕駛技術(shù)SLAM+DLn （傳感器6資料來源：申萬宏源研究6傳感器《傳感器檢測-激光雷達雷達感知算法融合算法檢測-毫米波雷達毫米波雷達感知算法檢測-激光雷達雷達感知算法融合算法檢測-毫米波雷達毫米波雷達感知算法檢測-攝像頭攝像頭感知算法預(yù)測&決策算法控制執(zhí)行融合算法預(yù)測&決策算法數(shù)據(jù)融合檢測檢測-激光雷達融合算法預(yù)測&決策算法數(shù)據(jù)融合檢測檢測-激光雷達感知檢測-毫米波雷達跟蹤算法檢測-攝像頭預(yù)測控制執(zhí)行起數(shù)據(jù)融合形成實時的BEVformer檢測檢測-激光雷達預(yù)測&決數(shù)據(jù)融合形成實時的BEVformer檢測檢測-激光雷達預(yù)測&決策算法檢測-毫米波雷達跟蹤檢測-攝像頭預(yù)測控制執(zhí)行7資料來源：申萬宏源研究7《nBEVformer：基于Transformer的自動駕駛BEV純視覺感知?1）網(wǎng)格狀的BEV查詢：通過注意力機制靈活地融合空間和時間特征；2）空間交叉注意力模塊：用于聚合來自多視角攝像頭的空間特征；3）時間自注意力模塊：用于從歷史BEV特征中提取時間nBEV的通俗理解：把不同視角的觀察合成一個“天眼模式”整體圖，了解全局?BEVFormer的兩大核心任務(wù)：mutil-camera（多視角相機?BEVFormer利用了Transformer的特征提取能力以及Timestamp結(jié)構(gòu)的時序特征的查詢映射能力，在時間維度和空間維度對兩個模態(tài)使用Transformer進行BEV數(shù)據(jù)融合相比CNN更加便捷BEVBEV-CNNBEV-Transformer資料來源：nullmax（紐勱科技），《BEVFormer:LearningBird’s-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers》（中文可翻譯為《通過時空變換器，從多攝像機圖像中學(xué)習(xí)鳥瞰圖表示》），申萬宏源研究88《nBEVFormer如何擺脫高精度地圖限制？?多視角攝像頭輸入+時空特征融合+端到端的感知任務(wù)支持n除了不需要高精度地圖之外，BEVFormer的優(yōu)勢n但使用BEVformer仍無法完全擺脫激光雷達?基于視覺的方法在效果和效率上仍與基于激光雷達的方法存在特定差距。從2D信息精確推斷3D位置仍然需要激光雷達），資料來源：nullmax（紐勱科技），《BEVFormer:LearningBird’s-Eye-ViewRepresentationfromMulti-CameraImagesviaSpatiotemporalTransformers》（中文可翻譯為《通過時空變換器，從多攝像機圖像中學(xué)習(xí)鳥瞰圖表示》），申萬宏源研究99資料來源：特斯拉CVPR，申萬宏源研究10檢測控制執(zhí)行預(yù)測&決策算法達檢測控制執(zhí)行預(yù)測&決策算法達跟蹤檢測-攝像頭預(yù)測形成實時的BEVformer特斯拉的占用網(wǎng)絡(luò)OccupancyNetworks《nOccupancyNetwork的通俗理解：2DBEV，變?yōu)?DBEV。增加運動序列預(yù)測。?2022CVPR中，T?將世界劃分為一系列網(wǎng)格單元，然后定義哪個單元被占用，哪個單元是空閑n優(yōu)勢有哪些？泛化，2D變3D,像素變體素?借鑒了NeRF(輸出3D柵格特征和柵格流，增加語義輸出和速度信息，可以變分辨率聚焦位置信息之前用激光雷達，現(xiàn)在視覺；2D和3DBEV的區(qū)別資料來源：TeslaAIday（特斯拉AI日），申萬宏源研究11資料來源：TeslaAIday（特斯拉AI日），申萬宏源研究12《nNeRF，即NeuralRadianceFields（神經(jīng)輻射場)。其通俗理解：給予海量不同視角的二維圖，合成同一場景不同視角下的圖像。?還可以通俗理解為X-Y-Z到三維極坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化，第三視角到第?NeRF可以從多個視角的圖像中重建出連續(xù)的3D場景表示，這為占用網(wǎng)絡(luò)提供了一個高精度的參考模型。通過比較占用網(wǎng)絡(luò)生成的3D占n這些NeRF是如何使用的？從而比較預(yù)測的3D場景是否與“地圖”匹配（NeRF產(chǎn)生3D重建）。?在這些重建過程中也可能出現(xiàn)問題是圖像模糊、雨、霧等，為了解決這個問題，他們使用車隊平均（每次車輛看到場景，它都會更新全《視覺+4D成像為主的傳跟蹤Tracking視覺+4D成像為主的傳跟蹤Tracking控制執(zhí)行運動預(yù)測Motion占用預(yù)測Occupancy控制執(zhí)行運動預(yù)測Motion占用預(yù)測Occupancy路徑規(guī)劃Planner路徑規(guī)劃Planner檢測映射地圖映射地圖Mapping目標(biāo)跟蹤場景建圖軌跡預(yù)測柵格預(yù)測路徑規(guī)劃AVMAVMCorneringcaseCorneringcaseTJPSupercruiseSupercruiseAPAACCAEBAPAACCAEB資料來源：《Planning-orientedAutonomousDriving》（《以路徑規(guī)劃為導(dǎo)向的自動駕駛》申萬宏源研究13《n特斯拉FSDv12第一次實現(xiàn)從感知到規(guī)劃的完全端到端?BEV（感知端到端）+規(guī)nUniAD和特斯拉V12最大的影響在于，他們證明了端到端是有效的、可行的夠超越雷達融合方案夠超越雷達融合方案感知“端到端”資料來源：申萬宏源研究《nUniAD以規(guī)劃為導(dǎo)向，執(zhí)行五項重要的駕駛?cè)蝿?wù)以促進規(guī)劃?利用聯(lián)合優(yōu)化從前面的節(jié)點到最終規(guī)劃。所有感知和預(yù)測模塊都在trans接口。一個簡單的基于注意力的規(guī)劃器可以考慮從先前節(jié)點提取的知識來預(yù)測自車的未來路線。n首次將檢測、跟蹤、建圖、軌跡預(yù)測，占據(jù)柵格預(yù)測以及規(guī)劃整合到一個基于Transformer的端到端網(wǎng)絡(luò)框架下自動駕駛大模型嘗試多種子任務(wù)（目標(biāo)檢測、目標(biāo)跟蹤、場景建圖、軌跡資料來源：《Planning-orientedAutonomousDriving》（《以路徑規(guī)劃為導(dǎo)向的自動駕駛》申萬宏源研究《n1）在Backbone環(huán)節(jié)特征提取，其中涉及BEV和多模態(tài)等大模型技術(shù)。n2）在感知環(huán)節(jié)目標(biāo)檢測與跟蹤模塊可以實現(xiàn)對動態(tài)元素的特征提取、幀間物體跟蹤。n3）預(yù)測模塊，實現(xiàn)動靜態(tài)元素交互與長時序軌跡預(yù)測，而且已經(jīng)有“聯(lián)合訓(xùn)練AI”。?由于每個單元的動作都會顯n4）在規(guī)劃模塊，基于軌跡預(yù)測，做防碰撞，其中涉及占用網(wǎng)絡(luò)（Occupancynetwork）等大模型技術(shù)。?基于自身的軌跡預(yù)測和基于占據(jù)柵格的碰撞優(yōu)化并使自己遠離OccFormer預(yù)測的占用區(qū)域(occupiedregions)以避免碰撞。資料來源：《Planning-orientedAutonomousDriving》（《以路徑規(guī)劃為導(dǎo)向的自動駕駛》申萬宏源研究161.技術(shù)：特斯拉如何逐步實現(xiàn)端到端2.模式：中美兩種RoboTaxi的差異3.變化：國內(nèi)智能駕駛技術(shù)進展4.推薦：后續(xù)機會和重點標(biāo)的《2.1Tesla：HW4.0，算力5倍，支撐AI2024特斯拉重大升級的HW4.0，對照前一版本，進步在算力/傳感/互聯(lián)/定位/HW3.0HW4.0外觀更厚更大，對稱設(shè)計，雙備份成像2D傳感器新增新增4D毫米波雷達GPS雙頻GPS，NEO-M8L-01A-81三頻GPS,新增L5頻率定位精度30厘米互聯(lián)接口數(shù)量1個以太網(wǎng)2個以太網(wǎng)攝像頭接口數(shù)量9前視三目+艙內(nèi)監(jiān)控1+11到11到12前視雙目前視雙目+艙內(nèi)1+側(cè)后視2+前保險杠3像素（萬）側(cè)后視側(cè)后視2+側(cè)前視2+后視1（側(cè)前視（側(cè)前視+前視）+后保險杠3（側(cè)后視+后視）500最大探測距離250約420芯片芯片數(shù)量雙FSD雙FSD算力144TOPS720720TOPS（5倍）工藝預(yù)計三星14nm預(yù)計三星7nmCPU內(nèi)存8GLPDDR416GGDDR6CPU內(nèi)核12Cortex-A72CPU最大頻率2.2GHz2.35GHz平時1.37GHz2個，2GHz3個，2.2GHzCPU/APU+GPU/NPU兩個PCB板一個PCB板，集成度高資料來源：Tesla官網(wǎng)，英偉達官網(wǎng)，申萬宏源研究特斯拉24Q1業(yè)績說明提供的FSD歷程數(shù)（單位：10億英里）特斯拉24Q1業(yè)績說明資料來源：Teslarati，wccftech，申萬宏源研究表：三種不同情況下，RoboTaxiTSLA.O牛市情形111《發(fā)展階段已經(jīng)進入3.0階段的領(lǐng)跑者高精度地圖+傳感器結(jié)合感知路線純視覺感知，3D占據(jù)柵格網(wǎng)絡(luò)視覺+LIDAR等多模態(tài)融合感知，配備激光雷達地圖路線BEVformer實時生成鳥瞰圖，無需外部高精度地圖規(guī)則化訓(xùn)練，針對不同場景給出不同規(guī)則，長尾場景需要資料來源：騰訊新聞，EDN電子技術(shù)設(shè)計，申萬宏源研究數(shù)據(jù)融合檢測檢測-激光雷達知檢測-毫米波雷達跟蹤算法檢測-攝像頭預(yù)測融合算法數(shù)據(jù)融合檢測檢測-激光雷達知檢測-毫米波雷達跟蹤算法檢測-攝像頭預(yù)測融合算法預(yù)測&預(yù)測&決策算法控制執(zhí)行起視覺+4D成像為主的傳跟蹤視覺+4D成像為主的傳跟蹤Tracking控制執(zhí)行控制執(zhí)行運動預(yù)測Motion占用預(yù)測運動預(yù)測Motion占用預(yù)測Occupancy路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃Planner映射地圖Mapping映射地圖M資料來源：Teslarati，wccftech，申萬宏源研究20《n對技術(shù)發(fā)展的樂觀和不斷的追求，貫穿了過去10年的無人駕駛產(chǎn)業(yè)?從谷歌開發(fā)出的形狀酷似甲殼蟲的無人駕駛汽車“Firefly”是在2014年推出的至今，無人駕駛產(chǎn)業(yè)已經(jīng)經(jīng)歷了?1）2016年底谷歌將Waymo獨立，開始無人運營測試；2019年初Waymo在鳳凰城正式商業(yè)應(yīng)用，無人駕駛商?2）2016年Elon在《宏偉規(guī)劃第二部分》中首次提出了Robotaxi的概念，22年其宣布公司將開發(fā)一款外形頗具?2024年Elon反復(fù)提及將在年內(nèi)發(fā)布Robotaxi的?無人駕駛的高峰期也在2018年首次進入高潮。當(dāng)時眾多AI公司、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)紛紛加入這一戰(zhàn)場，應(yīng)用場景也是2121《?優(yōu)勢：L2+有很多鋪墊技術(shù)和生態(tài)。2018-2022年，也城市級NOA。眾多優(yōu)秀的主機廠從L2起步，已經(jīng)逐步具備了全國城市NOA的能力，他們在泛化能力上看顯然?劣勢：需要補強L4框架下的安全性（似乎理想的兩個系統(tǒng)可以較好解決）。需要補足的是在L4框架下的安全?劣勢：蘿卜快跑的數(shù)據(jù)離商用還差3-4個數(shù)量級，如果滲透率達到5%-10%是重要趨勢（例如上海滴滴日均?這或許才是短期我們最可能見到的一幕，通過蘿卜的出圈，越來越多的消費者開始認(rèn)知并接受頭部OEM的城市NOA方案。這將大幅度加速車企在智能化能力認(rèn)知度上的分化，優(yōu)秀的方案獲得更多的熱度，進而影響品2222《公司商業(yè)模式創(chuàng)立時間創(chuàng)立團隊代表產(chǎn)品投放城市投放數(shù)量運營里程方案始大規(guī)模臺蘿卜快跑（第六球首個支持L4級自動駕駛的大模北京、武漢、重慶、深圳、上海開展全無人自動駕駛出行服務(wù)測試，11個城市開放載人測試運營服務(wù)武漢400輛，其他城市未記錄武漢每天10萬公里量超500萬單，武漢全無人駕駛訂單比例達45%小馬智行前百度北美研發(fā)主任架構(gòu)師彭軍和中國編程“樓教主”樓天城聯(lián)合創(chuàng)立，二人分別擔(dān)任小馬智行的CEO和CTO預(yù)計千臺規(guī)模（4累積3200萬公里肖健雄所組成的MIT、Stanford頂級團隊第五代全無人駕駛系統(tǒng)AutoX德打車APP叫到Autox的Robotaxi硅谷、深圳、上海、武漢是當(dāng)時中國乃至全球最大規(guī)模的全無人駕駛文遠知行3）環(huán)衛(wèi)商業(yè)項目：自動駕駛環(huán)衛(wèi)車4）提供高階智能駕駛解決方案WePilot韓旭（Tony），任百度自動駕駛事業(yè)部首席科學(xué)家遠知行Robotaxi服務(wù)上線高德打車平臺廣州、南京、博無錫、鄂爾多斯公開道路自動駕駛里程（截止資料來源：各公司官網(wǎng)，三個皮匠報告，騰訊新聞，知乎，搜狐，澎湃，中國證券網(wǎng)，未來智庫，汽車產(chǎn)經(jīng)網(wǎng)，申萬宏源研究2323司機成本8882），--24資料來源：申萬宏源研究24133577925資料來源：申萬宏源研究251.技術(shù)：特斯拉如何逐步實現(xiàn)端到端2.模式：中美兩種RoboTaxi的差異3.變化：國內(nèi)智能駕駛技術(shù)進展4.推薦：后續(xù)機會和重點標(biāo)的26智聯(lián)汽車營業(yè)收入=乘用車銷量×產(chǎn)品滲透率×產(chǎn)品單價×公司市占率智聯(lián)汽車營業(yè)收入=車市景氣配套新車系車市景氣配套新車系起點：0%-5%相對飽和：50%-80%n!!2020-2020-n相對平淡電子化智能化的變革n相對平淡4.自動駕駛域4.自動駕駛域.車身域（車身電子）、.底盤域（27資料來源：申萬宏源研究27《3.12024H2ADASASP的新變化？德賽西威布44?√11?√?02?√011?√0?1?自動駕駛中011√●四周環(huán)視系統(tǒng)●●√●●√車道偏離預(yù)●√主動剎車系統(tǒng)●●√●●√自動泊車入位●●√車道保持輔●●√高速公路自?√城市道路自?√完全自動駕駛??GA6/GA8、特斯拉、凱百度阿波羅MiniBus-自55111104042350元（典型）10132350元（典型）10134950元(典型）01114950元(典型）0111●●●●1.7萬元●●●●●●●●毫米波融1.7萬元●●●●●●●●毫米波融●●●●3.0萬元●●●●3.0萬元●●●●●●●●動?●●●●●動?●●●●●《n理想7月5日已經(jīng)開始全量推送（全國可開）?2024年7月5日宣布：7月開始，向AD?無圖NOA采用BEV視覺模型融合導(dǎo)航匹配算法，實時感知變化路沿、路面箭頭標(biāo)識、路口特征，將車道結(jié)構(gòu)和導(dǎo)航特征融n小米Q3推送（主要城市可開）?小米智能駕駛城市領(lǐng)航功能采用輕地圖方案，在部分復(fù)雜場景，會結(jié)合先驗信息來優(yōu)化該功能的表現(xiàn)，其余場景可通過車端實時感知和規(guī)劃來完成。n小鵬7月內(nèi)推送（全國可開）?2024年5月14日，XNG29資料來源：理想官網(wǎng)，申萬宏源研究資料來源：小鵬官網(wǎng)，申萬宏源研究29《無圖NOA進展智駕方案有3款車型支持高速+城市領(lǐng)航功能，但是目前城市領(lǐng)航功能暫未三款車型智駕系統(tǒng)為ZEEKERAD（也稱NZP智駕方案分為兩種，一種是極氪001和極氪009車型采用的Mobileye+高精地圖，另一種是極氪007車型上采用的英偉達芯片算法+高精地圖。智己汽車嵐圖FREE支持高速+城市領(lǐng)航功能，但是目前城市領(lǐng)航功能暫未開通。仰望U8昊鉑汽車有2款車型支持高速+城市領(lǐng)航功能，但是目前城市領(lǐng)航功能暫未HT和GT兩款車型Max版智駕系統(tǒng)為ADiGO，智資料來源：懂車帝，申萬宏源研究3030《n長城7月魏牌藍山首發(fā)量產(chǎn)國內(nèi)第一個端到端（德賽西威域控+元戎算法）?元戎：4月，展示端到端智能駕駛量產(chǎn)方案DeepRouten其余主機廠開始技術(shù)布局?理想：7月發(fā)布了基于端到端模型、VLM視覺語言模型和世界模型的全新自動駕駛技術(shù)架構(gòu)?小鵬：5月20日開始，小鵬汽車全量推送新的技術(shù)棧：此前由規(guī)則+AI組始與其它玩家拉開代際差距。?蔚來：將在今年上半年推出端到端架構(gòu)的主動安全功能?毫末智行也表示正在進行端到端模型的研發(fā)魏建軍重慶直播展示長城全場景NOA實力理想汽車7月推送無圖NOA發(fā)布端到端+VLM全新自動駕駛技術(shù)架構(gòu)資料來源：車東西，申萬宏源研究資料來源：搜狐汽車，申萬宏源研究3131《n乾崑ADS3.0：GOD和PDP兩個網(wǎng)絡(luò)，可能類似理想的“系統(tǒng)1+系統(tǒng)2”（郎咸朋）?GOD（通用障礙物識別）大網(wǎng)：實現(xiàn)從簡單的“識別障礙物”到深度的“理解駕駛場景”的跨越式進步，不僅能識別白名單和異形?PDP（預(yù)測決策規(guī)控）網(wǎng)絡(luò)：實現(xiàn)了預(yù)決策和規(guī)劃一張網(wǎng)。這使得決策和規(guī)劃更加類人化，行駛軌跡更接近人類駕駛，通行效率更高。復(fù)雜路口通過率超過96%。?含激光雷達（1顆、3顆）后續(xù)加入4D毫米波雷達的方案ADS3.0全新架構(gòu)：從BEV到GOD有路就能開VisionVisionVisionVisionVisionVision道路結(jié)構(gòu)白名單目標(biāo)道路結(jié)構(gòu)白名單目標(biāo)道路結(jié)構(gòu)異形障礙白名單目標(biāo)道路結(jié)構(gòu)異形障礙白名單目標(biāo)場景場景理解道路結(jié)構(gòu)白名單目標(biāo)識別異形障礙物場景理解32資料來源：第一電動，申萬宏源研究32《nVLM（VisualLanguageModel）就是視覺語言模型?擅長解讀圖片（視頻）里的信息，能用人類的語言和文字（自然語言）把看到的內(nèi)容描述出來。可以把VLM簡單理解?DriveVLM研發(fā)團隊（清華&理想）的測算，DriveVLM模型部署在Orin平臺上的推理速度為1.5s（圖2要比傳統(tǒng)自動駕駛模型的推理速度慢了5倍?前身谷歌VLART-2：2023年7月:RT-2:Vision-Language-ActionModelsTransferWebKnowledgetonDriveVLM-Dual的快慢結(jié)合雙系統(tǒng)?快系統(tǒng)（郎咸朋講的系統(tǒng)1相當(dāng)于人類的“下意識動作”，基于CNN。運動層面的規(guī)劃，比如：加速、減速、直?慢系統(tǒng)（郎咸朋講的系統(tǒng)2相當(dāng)于人類“大腦的深思熟慮思考過程”，具備場景理解能力.在復(fù)雜或新穎的駕駛情況下，如突發(fā)緊急情況、復(fù)雜的交通或不熟悉的路段，駕駛員需要更加集中注意力，進行深思熟慮的決策。這些過程3333《n世界模型相關(guān)幾個關(guān)鍵技術(shù)：StreetGaussians+Delphi+3DRealCar渲染速度慢以及對車輛跟蹤精度高依賴的問題。這項工作在多個基準(zhǔn)測試中取得了優(yōu)于現(xiàn)有技術(shù)的性能，并且能夠?qū)崿F(xiàn)實時渲染和場景編輯。arXiv:2401.01339,20?Delphi的新型端到端自動駕駛視頻生成方法。解決了現(xiàn)有技術(shù)在生成長視頻時空間和時間一致性不足的問題，顯著提?3DRealCar，這是一個大規(guī)模的高質(zhì)量真實車輛3434《n創(chuàng)始人技術(shù)背景。創(chuàng)始人曹旭東，畢業(yè)于清華大學(xué)，先后在微軟亞洲研究院、商湯科技任職，尤其擅長計算機視覺領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)。n以量產(chǎn)為目的的技術(shù)路線：“一個飛輪，兩條腿走路”。?“一個飛輪”：通過以“數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法”不斷積累和迭代，實現(xiàn)兩大自動駕駛產(chǎn)品在后端數(shù)據(jù)上的閉?“兩條腿”：指的就是兩大自動駕駛產(chǎn)品戰(zhàn)略，一個指向量產(chǎn)車的量產(chǎn)自動駕駛（Mpilot另一個則是指向nnn?量產(chǎn)自動駕駛已與車企深度合作，搭載在乘用車上，且為從設(shè)計階段就考智駕系統(tǒng)官宣品牌定位高端。包括上汽智己、吉利路特斯、比亞迪仰全球Top10汽車集團約一半量產(chǎn)合作。包括上汽、通用、豐田、奔馳3535《n地平線（HorizonRobotics）是市場領(lǐng)先的乘用車高級輔助駕駛（ADAS）和高階自動駕駛（AD）解決方案供應(yīng)商。n公司創(chuàng)始人及高管均為軟硬件領(lǐng)域頂尖資深人士。n公司業(yè)務(wù)以汽車解決方案為主，包括“產(chǎn)品解決方案”和“授權(quán)及服務(wù)”兩塊?產(chǎn)品解決方案（占比32.7%主要售賣軟硬件一體的產(chǎn)品；授權(quán)及服務(wù)業(yè)務(wù)（占比62.1%提供算法、軟件n第三代智駕芯片“征程6”預(yù)計24年4季度實現(xiàn)量產(chǎn)交付，25年10款車型量產(chǎn)交付。地平線第三代智駕芯片“征程6”地平線第三代智駕芯片“征程6”姓名職位背景余凱創(chuàng)始人兼CEO國際著名的機器學(xué)習(xí)專家，也是中國深度學(xué)習(xí)技術(shù)的主要推動者之一。曾擔(dān)任百度深度學(xué)習(xí)研究院的副院長。黃暢聯(lián)合創(chuàng)始人曾在百度深度學(xué)習(xí)研究院擔(dān)任主任架構(gòu)師，并與余凱兼CTO共同推動了百度在圖像識別和深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域的進展劉明副總裁，主在ICT芯片行業(yè)有19年的工作經(jīng)驗，1998年畢業(yè)于華管芯片業(yè)務(wù)。中科技大學(xué)，曾管理著千人級的芯片團隊。方懿聯(lián)合創(chuàng)始人畢業(yè)于電子科技大學(xué)、新加坡國立大學(xué)，擁有19年的產(chǎn)品研發(fā)及管理工作經(jīng)驗。她曾在諾基亞工作13年，歷任硬件工程師到全球副總裁，并領(lǐng)導(dǎo)諾基亞智能手機在中國的研發(fā)團隊。資料來源：地平線官網(wǎng)，申萬宏源研究資料來源：與非網(wǎng)，36氪，百度百科，申萬宏源研究資料來源：地平線官網(wǎng)，申萬宏源研究3636《n創(chuàng)始人技術(shù)背景。周光，畢業(yè)于清華大學(xué)基礎(chǔ)科學(xué)班，德克薩斯大學(xué)達拉斯分校人工智能方向博士。畢業(yè)后2016年加入百度美國研究院自動駕駛事業(yè)部。2019年創(chuàng)立元戎啟行。彼時追求商業(yè)化性價比的百度智駕方案價格地圖、可實現(xiàn)全域點到點功能的高階智能駕駛解決方案DeepR25萬人民幣硬件成本1萬美元硬件成本L4級自動駕駛，可在城區(qū)復(fù)雜路段完成自動駕駛L4級自動駕駛，可在城區(qū)復(fù)雜路段完成自動駕駛2000/1000美元硬件成本產(chǎn)品介紹產(chǎn)品亮點攝像頭激光雷達毫米波雷達算力硬件成本D-PRO不依賴高精度地圖，全域點到點高階智能駕駛低成本、可量產(chǎn)、快速迭代高性價比、OTA潛能顆顆資料來源：元戎啟行官網(wǎng)，申萬宏源研究37資料來源：元戎啟行官網(wǎng)，申萬宏源研究37n提供L1到L4級別的自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案。Mobileye目前擁有5個級別的智駕產(chǎn)品，分別是：基礎(chǔ)ADAS、云增強ADAS（L2基礎(chǔ)輔助駕駛）、SuperVision、Chaun當(dāng)下，高階智駕為量產(chǎn)主力。在低階的基礎(chǔ)輔助駕駛上，Mobileye的份額正受到?jīng)_擊（中國23年市占率26.6%）；來自L438資料來源：Mobileye官網(wǎng)，申萬宏源研究381.技術(shù)：特斯拉如何逐步實現(xiàn)端到端2.模式：中美兩種RoboTaxi的差異3.變化：國內(nèi)智能駕駛技術(shù)進展4.推薦：后續(xù)機會和重點標(biāo)的39?1）傳感器冗余帶來激光雷達、P-box、連接器等機會：華測導(dǎo)航、永新光學(xué)、電連?2）車路云相關(guān)數(shù)據(jù)在重視安全的Robotaxi中大量應(yīng)?海外：特斯拉，汽車：小鵬（與特斯拉?通信：華測導(dǎo)航、永新光學(xué)、電連技術(shù)?電子：世運電路、東山精密、宸展光電、立訊精密、藍思科技?汽車零部件：拓普集團、新泉股份、科博達、經(jīng)緯恒潤4040高端智能典型代表為特征的無圖智能駕駛輔助，理論上能達到L3水平，華為于2023年12月底已經(jīng)開通全國NCA，可以實現(xiàn)在全國范圍的無圖+城市工況的智能駕駛。?享界S9預(yù)計8月上市，預(yù)計售價45萬-55萬元；傲界是華為鴻蒙系第一款?讓更多消費者信任并且有意愿在消費端更注重智能化的選項，成為購車核心要素，雖然華為鴻蒙是國內(nèi)中高端代表車型（售價遠高于toB端的快車或資料來源：懂車帝，申萬宏源研究資料來源：懂車帝，申萬宏源研究4141robotaxi催化下底部反轉(zhuǎn)?與眾多國內(nèi)廠商類似，小鵬初統(tǒng)及Xnet感知算法的突破為小鵬帶來降低配置冗余的機會，公司計劃于24年底前實現(xiàn)自動駕駛超50%BOM降本目標(biāo)，?而隨智駕持續(xù)發(fā)力及端到端大模型的快速迭代，有望實現(xiàn)進一步的硬件降本，據(jù)CnEVPost，小鵬汽車在2024年第四?MonaM03將于8月上市，定價10-15萬元，智案，綜合成本降低25%，兩款新車有望憑借智駕達成高銷量的同時貢獻可觀盈利。后續(xù)3年規(guī)劃約30款產(chǎn)品的上新及雙激光雷達、雙Orin單激光雷達、單Orin純視覺211激光雷達2100555超聲波雷達攝像頭資料來源：HiEV大蒜粒車研所，VehicleEngineering，雷科技，眾智技服管家，極智動力，申萬宏源研究4242《?在車載領(lǐng)域公司提供衛(wèi)慣組合P-box產(chǎn)品，該產(chǎn)品在高階自動駕駛方案中有望持續(xù)提升滲透率。已獲得多家?公司將積極布局車規(guī)級GNSSSOC芯片、高精度車規(guī)級IMU芯片、全球SWAS廣域增強系統(tǒng)及持續(xù)投入優(yōu)化?衛(wèi)導(dǎo)起家的廠商在RTK算法能力上具備較深儲備，對衛(wèi)星高精度定位算法和數(shù)據(jù)應(yīng)用的理解較深，因此深度融合算法能力可能較強。此外，衛(wèi)導(dǎo)廠商往往有能力進行高精度定位芯片和板卡自研，衛(wèi)導(dǎo)元器件自研和替北斗地基增強系統(tǒng)+GNSS/INS組合導(dǎo)資料來源：公司官網(wǎng)，申萬宏源研究4343《?公司在車載激光雷達領(lǐng)域深耕近10年，是激光雷達領(lǐng)域最早介入的光學(xué)器件制造商之一，與禾賽科技、圖達通、法雷奧、Innoviz等激光雷達領(lǐng)域國內(nèi)外知名企業(yè)保持深度合作關(guān)系。預(yù)計禾賽在全球robotaxi激光雷達由小批量出貨正式邁入規(guī)?；a(chǎn)；2024年一季度，公司新獲得禾賽科技標(biāo)配型激光雷達定點及圖達通?百度第六代頤馳06在車輛硬件上，具備架構(gòu)冗余、計算單元冗余、制動系統(tǒng)冗余等七重全冗余系統(tǒng)，車頂、蘿卜快跑頤馳06具備充足感知冗余永新激光雷達光學(xué)產(chǎn)品激光雷達鏡頭、濾光片、透鏡、窗口、轉(zhuǎn)鏡等車載鏡頭前片+車載鏡頭資料來源：公司官網(wǎng)，申萬宏源研究4444《?公司自2006年成立以來專研射頻連接器領(lǐng)域費電子和汽車電子領(lǐng)域。2023年公司汽車連接器已經(jīng)成為公司最大營收板塊，營收超過8億元，從2021年的營收占比9.6%提升到?汽車連接器產(chǎn)品已進入吉利、長城、比亞迪、長安等國內(nèi)主要汽車廠商供應(yīng)鏈，國內(nèi)頭部資料來源：電連技術(shù)官網(wǎng)，申萬宏源研究------資料來源：Wind，各公司年報，申萬宏源研究4545《nTesla核心電子供應(yīng)鏈：世運電路、東山精密、宸展光電、立訊精密、藍思科技?世運電路：2019年Tesla為其最大終端客戶，2021年起直供，涵蓋電動車三電領(lǐng)域關(guān)鍵零部件。年度采購額約10億元。4646《n確定20個城市（聯(lián)合體）為智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云?7月3日，工信部等5部門正式發(fā)布《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車?北京、上海、重慶、鄂爾多斯、沈陽、長春、南京、蘇州、無錫、杭州、合肥、福州、濟南、武漢、十堰、長沙、廣州、深圳、?？凇⒊啥嫉?。?5月31日，北京數(shù)字基建投資發(fā)展有限公司發(fā)布《北京市車?福州市智能網(wǎng)聯(lián)“車路云一體化”啟動區(qū)示范建設(shè)審批類項目?鄂爾多斯市新能源智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用示范項目相繼公示。鄂爾多斯項目總投資1.05億元圖：《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市名單的通知》資料來源：工信部，申萬宏源研究圖：《關(guān)于公布智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市名單的通知》資料來源：工信部，申萬宏源研究4747《備案/金額資金來源參與方項目階段建設(shè)內(nèi)容北京2024/5/31993,889政府北京數(shù)字基建投資發(fā)展有限公司、70%+企北京智慧城市網(wǎng)絡(luò)有限公司、北業(yè)30%京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司招投標(biāo) 北京2024/5/31299,557北京智慧城市網(wǎng)絡(luò)有限公司招投標(biāo)包括但不限于通州區(qū)、順義區(qū)、朝陽區(qū)、昌平區(qū)、密云區(qū)、懷柔區(qū)、海淀區(qū)、石景山區(qū)、豐臺區(qū)、門頭溝區(qū)、房山區(qū)、大興區(qū)和經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)13個區(qū)域，約6050個燈控路口雙智專網(wǎng)的覆蓋建設(shè)、有線傳輸系統(tǒng)建設(shè)、8個區(qū)域網(wǎng)絡(luò)中心建設(shè)、3個既有區(qū)域網(wǎng)絡(luò)中心改造以及雙智專網(wǎng)主、副核心網(wǎng)絡(luò)中心擴容，同時包括但不限于擴容既有上層網(wǎng)傳輸系統(tǒng)、EUHT核心網(wǎng)系統(tǒng)、資源融合平臺平臺、智能運維平臺、時鐘同步系統(tǒng)、信息安全系統(tǒng)等北京2024/5/29993,889北京數(shù)字基建投資發(fā)展有限公司招投標(biāo)北京市高級別自動駕駛示范區(qū)4.0階段2324平方公里擴區(qū)路測基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)工程紅線范圍內(nèi)初步設(shè)計、施工圖設(shè)計及后續(xù)配合工作北京2024/5/94,234[經(jīng)開區(qū)]北京市高級別自動駕駛采購意示范區(qū)工作辦公室向示范區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)車輛道路測試活動技術(shù)審查服務(wù)、示范區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)測試主體和測試車輛運行監(jiān)管技術(shù)服務(wù)、示范區(qū)3.0階段路側(cè)工程建設(shè)技術(shù)評估服務(wù)、新型網(wǎng)絡(luò)運營購買服務(wù)、示范區(qū)EUHT專網(wǎng)應(yīng)用推廣研究服務(wù)、高級別自動駕駛示范區(qū)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)和標(biāo)準(zhǔn)化服務(wù)北京-海淀區(qū)2024/6/12國撥資金國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司招投標(biāo)國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司在開展智能汽車信息物理系統(tǒng)程中，需采購物料對太和橋智慧園區(qū)一期建設(shè)的車路云一體化原型系統(tǒng)進行升級，需要采購包含多款模塊和線纜的物料等，分別用于存儲數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)處理、算力支撐、設(shè)常州市-溧陽市2024/6/430,000國有資金：溧陽市天辰建設(shè)有限公司招投標(biāo)100.0%,智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化測試基地：溧陽市上黃鎮(zhèn)前滸莊村南側(cè)，租賃土地1100畝打造汽車測試、試驗、質(zhì)量檢測等智能出行理念的一體化服務(wù)系統(tǒng)福州2024/6/3審批公示福州智能網(wǎng)聯(lián)“車路云”一體化啟動區(qū)示范建設(shè)項目廣東省2024/6/16地上鐵租車（深圳）有限公司備案城市物流配送場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”系統(tǒng)建設(shè)杭州2024/6/15杭州交通投資有限公司項目咨詢杭州車路云一體化應(yīng)用建設(shè)和運營項目可行性研究報告和資金申請報告杭州2024/6/16政府投資審批公示杭州市主城區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車‘車路云一體化’應(yīng)用試點”項目合肥2024/6/1980合肥市經(jīng)濟和信息化局項目咨詢擬采購智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用咨詢服務(wù)，主要開展應(yīng)用研究，梳理合肥市“車路云一體化”發(fā)展相關(guān)的智能設(shè)施、車端裝載、云控平臺、應(yīng)用場景等基礎(chǔ)情況，評估合肥市應(yīng)用基礎(chǔ)；制定“車路云一體化”應(yīng)用試點建設(shè)方案湖北//湖北智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)創(chuàng)新中心有限公司備案向“車路云一體化”智能網(wǎng)聯(lián)駕駛技術(shù)中試平臺項目：圍繞“車路云“技術(shù)研發(fā)、中試測試、檢測認(rèn)證”等功能，同時支持開放、共享、迭代升級的產(chǎn)業(yè)中試基地，實現(xiàn)科技成果與企業(yè)需求的有效鏈接，解決成果轉(zhuǎn)化“最智慧交通和智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重大綜合性裝備、零部件、出行服務(wù)等創(chuàng)新產(chǎn)品提供早期資料來源：各政府網(wǎng)站，招標(biāo)網(wǎng)，申萬宏源研究48《備案/金額參與方項目階段建設(shè)內(nèi)容項目咨詢德清“車路云一體化”應(yīng)用試點申報咨詢服務(wù)項目（第二次）招投標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化測試基地項目咨詢鄂爾多斯市智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化應(yīng)用試點咨詢服務(wù)司項目咨詢鄂爾多斯市新能源智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化應(yīng)用示范項目可行性研究報告編制及設(shè)計項目區(qū)項目咨詢鄂爾多斯市智能網(wǎng)聯(lián)汽車車路云一體化應(yīng)用試點咨詢服務(wù)“車路云”一體化重大項目新建工程項目咨詢2024年沈陽市智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”方案咨詢項目項目咨詢2024年沈陽市智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”方案咨詢項目備案蘇州工業(yè)園區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)車路云一體化系統(tǒng)建設(shè)項目天翼交通“車路云”一體化項目備案智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點申報及服務(wù)項目備案智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點司招投標(biāo)無錫市車路云一體化試點項目工程設(shè)計：包括無錫市車路云一體化試點項目的總方案設(shè)計、初步設(shè)計和施工圖設(shè)計。同時提供項目在投資評審、招投標(biāo)、項目施工和竣工驗收階段的相關(guān)服務(wù)，包括并不限于設(shè)計工作全階段的統(tǒng)籌管理項目咨詢武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”方案咨詢服務(wù)項目咨詢襄陽市“車路云一體化”建設(shè)技術(shù)咨詢服務(wù)項目咨詢長春市國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點城市建設(shè)咨詢服務(wù)備案本項目在株洲中車智能駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)上，基于國產(chǎn)芯片、操作系統(tǒng)、計算平臺等自主技術(shù)產(chǎn)品，搭建通信、感知、計算、地理信息等系統(tǒng)設(shè)施和技術(shù)支撐平臺，建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控平臺、5G基站15個、智能路側(cè)感知設(shè)施368個及高精地圖185公里等，開展打造智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)示范項目，實現(xiàn)行業(yè)引領(lǐng)作用資料來源：各政府網(wǎng)站，招標(biāo)網(wǎng)，申萬宏源研究49《n整體建設(shè)空間可能超過千億?我們認(rèn)為，后續(xù)“車路云一體化”建設(shè)將包括：路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施、車載終端裝配、城?據(jù)億歐智庫預(yù)測，2030年中?據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測，2030年中國公路里程有望達到615萬公里，汽車保有量有望達到3.8億輛，屆時中國路側(cè)單元RSU應(yīng)用滲透n具體一種計算方法為1260億?假設(shè)車路云一體化項目金額分別為?估算僅以上三類城市建設(shè)總空間就達到1260億n相關(guān)標(biāo)的：金溢科技、萬集科技、千方科技5050蔚小理和其他主機廠裝載的中大算力域控制器，《蔚小理和其他主機廠裝載的中大算力域控制器，念體化，含代工波雷達,MAX和上當(dāng)前自研，偉創(chuàng)力代工1顆激光雷達+11?資料來源：小鵬官方網(wǎng)站，理想官方網(wǎng)站，蔚來官方網(wǎng)站，車東西公眾號，高工智能汽車公眾號，申萬5151《n豐田中國已經(jīng)有明確進展nMomenta、德賽西威和高通將一起做豐田的海外項目。其中，德賽西威提供DCU（域控）、高通提供8650智駕芯片，n2023海外收入達到16.44億元，同比增長48%，增速快于國內(nèi)。?在墨西哥新工廠已完成建設(shè)，公司全年獲得4個新白點客戶，包括國內(nèi)廣汽本田，國際市場的AUDI、TATAM表近期世界Tier1/主機廠的收縮計劃，實際除了證明整合，也會帶來新趨勢參與者的機會認(rèn)為中國汽車品牌淘汰賽的第一年），資料來源：騰訊網(wǎng)，新浪網(wǎng)，高工智能汽車，申萬宏源研究5252《n持續(xù)的高強度研發(fā)投入是盈利能力下滑的主要原因n公司此前產(chǎn)品化能力屢受質(zhì)疑，研發(fā)投入效率不高是主要不足之一?但相信隨著產(chǎn)品技術(shù)進步；頭部客戶，海外市場占比持續(xù)提升；規(guī)模效應(yīng)等，將有效提高毛利率?？紤]到今?是智能化賽道的重要供應(yīng)商，公司的車身5353《證券代碼公司名稱總市值（億元2023A2024E2025E2026E2023A2024E2025E2026E46.48488-8資料來源：Wind、申萬宏源研究5454《4.7風(fēng)險提示?智能駕駛作為新興技術(shù)，消費者可能仍存有包括安全問題、法律法規(guī)等多種疑慮，可能無法如我們預(yù)測的大規(guī)模推廣與滲透。?自動駕駛的軟硬件技術(shù)盡管取得進展，但仍然存在不足，如激光雷達在雨霧天氣中的穿透能力有限，攝像頭在夜間和惡劣天氣中的識別能力下降，這些技術(shù)問題限制了自動駕駛向更高水平的發(fā)展。若這些問題無法有效解決，智駕技術(shù)可能無法大規(guī)模普及。?并且，目前robotaxi普遍距離商用數(shù)據(jù)尚缺，例如蘿卜快跑的數(shù)據(jù)離商用還差3-4個數(shù)量級，若robotaxi普及不及預(yù)期，則數(shù)據(jù)的收集也會受限制約智駕技術(shù)發(fā)展。?智能駕駛大多基于深度學(xué)習(xí)，屬于“黑箱”模型，無法論證其安全性。且若缺乏長尾數(shù)據(jù)訓(xùn)練，可能在這些長尾場景仍存在未知隱患。?智駕屬于較新的領(lǐng)域，若出現(xiàn)安全事故或受應(yīng)用后引發(fā)不良社會影響，監(jiān)管可能趨嚴(yán)，制約業(yè)內(nèi)公司發(fā)展。5555信息披露本報告署名分析師具有中國證券業(yè)協(xié)會授予的證券投資咨詢執(zhí)業(yè)資格并注冊為證券分析師，以勤勉的職業(yè)態(tài)度、專業(yè)審慎的研究方法，使用合法合規(guī)的信息，獨立、客觀地出具本報告,并對本報告的內(nèi)容和觀點負(fù)責(zé)。本人不曾因，不因，