T-SZRA 001-2024 旋轉(zhuǎn)電動夾爪 性能規(guī)范及試驗方法

SZRAT/SZRA001—2024旋轉(zhuǎn)電動夾爪性能規(guī)范及試驗方法Rotatingelectricgrippers-Performancecriteriaandtestmethods2024-03-22發(fā)布2024-03-22實施蘇州市機器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會發(fā)布I 2 2 25.2量值 25.3下標 2 2 26.2峰值電流 36.3可調(diào)行程 36.4力控精度和重復力控精度 36.5重復定位精度 36.6推薦負載 36.7旋轉(zhuǎn)精度和旋轉(zhuǎn)重復精度 36.8峰值扭矩 3 3 37.2操作和環(huán)境條件 37.3循環(huán)次數(shù) 37.4試驗步驟 47.5測試方法 4 9 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)人科技有限公司、蘇州艾利特機器人有限公司、海博（蘇州）機器人科技有限公司煥、皇甫亞波、朱曉鵬、田存輝、居帥、翟寒偉、楊品、12規(guī)范性引用文件GB/T11291.2機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分：機器人系統(tǒng)與集成GB/T12642-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T12644-2001工業(yè)機器人特性表示T/AIIA003平行電動夾爪技術(shù)本文件采用GB/T12642、T/AIIA3.1旋轉(zhuǎn)電動夾爪rotatingelec3.23.33.43.53.63.73.83.923.10mm度°秒s力Nm/s5縮略語和符號AAccuracyRF力PVVelocityD5.2量值n測試循環(huán)次數(shù)RF重復力控精度RP重復定位精度5.3下標,表示第,次循環(huán)6性能技術(shù)參數(shù)6.1額定電壓3旋轉(zhuǎn)電動夾爪的可調(diào)行程偏差在標稱可調(diào)行程的+0%和+56.6推薦負載負載使用摩擦力核算，核算所用摩擦系數(shù)不高于06.7旋轉(zhuǎn)精度和旋轉(zhuǎn)重復精度旋轉(zhuǎn)精度不低于±1°,旋轉(zhuǎn)重復精度不低于±0.5°。7.1測試前條件7.2操作和環(huán)境條件由制造商指定并由本文件相應的試驗方法確定的性能特性，只有在制造商規(guī)定的環(huán)境和正常操作7.3循環(huán)次數(shù)電動夾爪在測試各項特性指標時，需多次循環(huán)測試，41試驗時所有的程序延遲，如測量停頓時間和測量時間應在試驗報7.5測試方法可調(diào)行程的測量選用分辨率不低于0.001mm的長度測量儀器。在測試過程中，控制電動夾爪執(zhí)行開塊上兩個固定點之間的距離Lopen；塊上兩個固定點之間的距離Lclose；Lopen----電爪完全打開的距離；Lclose----電爪完全閉合的距離；5測試過程中，需保證測試點位置固定，尤其圖1中夾持點距離電動夾爪本體的高度H（統(tǒng)一按照20mm實），夾持力的測量在全量程內(nèi)選取5組點，分別對應20%、40%、60%、80%、100%力矩給定，速度給定全測試數(shù)據(jù)穩(wěn)定，記錄夾持力穩(wěn)定值F1和峰值Fm1；），力控精度表示目標夾持力（F）和實測夾持力平均值（F）之間的偏差(?F按式（2）計算。重復力控精度表示執(zhí)行同一參數(shù)命令，重復響應 RF=f±3S·······································································(3)6fj=|F?Fj|f----平均夾持力偏差；fj----第j次的夾持力和平均夾持力的偏差；重復定位精度的測試根據(jù)產(chǎn)品行程不同及產(chǎn)品定位不同，選擇分辨率高于被測精度一個量級的位置度檢測傳感器。如圖2，傳感器的檢測方向與電動夾爪運動自由度方向保持平行，并與電動夾爪固定7j|推薦負載由電動夾爪的實測最大夾持力核算獲得，電動夾爪的最大夾持力，通過7.5.4的方式測試F----電動夾爪單指平均夾持力；μ----摩擦系數(shù)；g----重力加速度常數(shù)。旋轉(zhuǎn)角度的測量采用專用角度測量儀或高精度編碼器完成。如圖3所示，將旋轉(zhuǎn)電動夾爪和角度測8），旋轉(zhuǎn)重復精度表示執(zhí)行同一參數(shù)命令，重復響應n次后旋轉(zhuǎn)實測角度的一致程度，可以表示為圍繞 RD=d±3S·····································································(7)峰值扭矩的測量要根據(jù)產(chǎn)品的標稱扭矩選擇合適量程的扭矩測量儀，扭矩測量儀要具備抓取瞬時9e)控制旋轉(zhuǎn)電動夾爪按照全力全速順時數(shù)據(jù)Tr1；g)重復e）~f直至完成50次循環(huán)測試，得到順時針方向的全部扭矩Trn；h)控制旋轉(zhuǎn)電動夾爪按照全力全速逆時針旋轉(zhuǎn)，運動停止后等待數(shù)據(jù)Tl1；T=Tr1+Tr2+...+Trn·································································(8)T=Tr1+Tr2+...+Trn·································································(8)8面向應用的特殊性能規(guī)范量最大沖擊力超調(diào)量，最大沖擊力超調(diào)以超調(diào)百分比的形式展現(xiàn)。在7.5.4力控精度的測量過程中，已獲取一組夾持力峰值Fm，最大沖擊力超調(diào)（OF）可按式（10）計算。試驗報告應由封面與一張或多張試驗結(jié)果表格組成。封面應能提供關(guān)于電動夾爪的測量裝置與試驗條件（物理環(huán)境、安裝/預熱、儀器、控制參數(shù)等）的一般信息以及所進行的試驗。試驗結(jié)果表格應制造商：.......................................................................類型：...........................................................................型號：....................................................................系列號：.........................................................................安裝方向：.................................................................軟件版本：...................................................................控制方式：.......................................................................試驗場所：.....................................................................A.2物理環(huán)境環(huán)境溫度：.....................................................................不正常狀態(tài)：................................................................注：對超出預期范圍狀態(tài)的說明預熱時間：...................................................................測量時間：.......................................................................測量停頓時間：................................................................A.3測量系統(tǒng)類型：.........