導航與高精地圖制作 課件 任務3-2高精地圖生產流程

導航與高精地圖制作高精地圖生產流程主講教師：Navigationandhigh-precisionmapproductionNavigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作12高精地圖的圖層高精地圖制作流程Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作電子地圖對實際空間的表達是通過不同圖層進行描述，然后將圖層疊加的過程。在一張電子地圖里，道路、建筑物、邊界等會分別位于不同圖層，每一個圖層可以理解為一張透明薄膜，多圖層被繪制疊加后才能真正為之所用。高精地圖的圖層Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖的圖層Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖的圖層高精地圖自下而上可以分成兩個大圖層：靜態(tài)數據層和動態(tài)數據層靜態(tài)數據層準靜態(tài)數據層靜態(tài)數據層動態(tài)數據層準動態(tài)數據層動態(tài)數據層Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作1.靜態(tài)數據層靜態(tài)數據層對道路進行了車道級的精細刻畫，相比傳統(tǒng)的導航電子地圖，增加了道路附屬設施、車位等輔助設施的描述。它是高精地圖數據的基礎，構成了高精地圖內容的骨架，是當前制圖的重點。靜態(tài)數據層又可細分為道路網、車道網、道路附屬物等。車道及道路網道路周邊設施路面標線Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（1）道路網道路網以傳統(tǒng)二維導航電子地圖中基礎道路數據為基礎，添加三維信息等用于更精確地描述高精度道路的幾何形態(tài)和關系。道路基準線路口基準線連接點Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（2）車道網車道網用于精確描述車道的幾何位置信息和相互關系，其構成要素主要包括車道基準線、車道連接點等。車道基準線車道連接點Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（3）道路網道路附屬物主要指用于輔助安全智能駕駛的各類實際地物設施，可分為路面標線類和道路設施類。路面縱向標線路面橫向標線停車位標線路燈信號燈交通標志Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作交通運行數據層交通管理數據層高動態(tài)運動層通2.動態(tài)數據層動態(tài)數據層一般分為交通運行數據層、交通管理數據層及高動態(tài)運動層。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作高精地圖生產流程Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（1）數據采集數據采集是使用采集設備對外部環(huán)境、道路的數據進行采集。當前主流圖商主要采用先進的高精地圖采集車來采集道路數據。高精地圖采集車是由多種先進測量傳感器精密集成的移動采集系統(tǒng)，一般會包含激光雷達、慣性測量單元、攝像頭等設備，根據采集場景不同搭載不同型號的傳感器設備。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（1）數據采集百度高精地圖采集車采取的是激光雷達和攝像頭二者相結合的制圖方案，采集車裝有平裝的64線激光雷達、16線激光雷達、GPS、IMU、長焦攝像頭以及短焦攝像頭等，其中64線激光雷達主要用于道路路面采集，由于平裝使其掃描高度比較低，因此還需要一個斜向上裝的16線激光雷達，用于檢測較高處的紅綠燈、標牌等信息。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（2）數據處理數據處理是對收集到的數據進行整理、分類和清洗以獲得沒有任何語義信息或注釋的初始地圖模版的過程。Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（3）元素識別點云圖像處理后得到一個高精度圖像，基于圖像進行深度學習可以精準提煉出道路相關元素，并對其進行分類。通過點云分類結果和點云的強度值自動跟蹤提取車道標線、路面標志、交通標志、護欄、路牙、桿狀物、上方障礙物等路面、路側、路上的交通設施和對自動駕駛有影響的附著物。不同道路元素的識別Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作（4）人工驗證即人工糾錯排查，包括識別車道線是否正確、對信號燈、標志牌進行邏輯處理、路口虛擬道路邏輯線的生成等。車道線、路沿信號燈、標牌虛擬道路、邏輯關系Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作HDMAP云端高精度地圖數據圖像信息比對、更正抽樣檢測Navigationandhigh-precisionmapproduction導航與高精地圖制作5.地圖發(fā)布在經過數據采集、數據處理、元素識別和人工驗證之后，地圖即可發(fā)布。1高精地圖包括哪些數據圖