項(xiàng)目七任務(wù)1：基于毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)FCW功能（前方碰撞預(yù)警）（課件）

基于毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)FCW功能（前方碰撞預(yù)警）智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論一、課程導(dǎo)入車輛在道路行駛過程中，前方100m的一輛車突然減速，這時(shí)前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)何時(shí)發(fā)出預(yù)警信息提醒駕駛員？課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟二、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)是通過傳感器時(shí)刻監(jiān)控前方車輛，判斷本車與前方車輛之間的距離，方位及相對(duì)速度，當(dāng)存在潛在碰撞危險(xiǎn)時(shí)對(duì)駕駛員進(jìn)行警告。課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟三、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟工作原理前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)一般是對(duì)本車行駛軌跡內(nèi)的最近障礙車輛進(jìn)行預(yù)警，并且不受在非本車行駛軌跡內(nèi)的前方更近障礙物等的影響。三、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作過程前方車輛識(shí)別前方車距檢測(cè)建立安全距離預(yù)警模型四、工具設(shè)備介紹課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟工具設(shè)備介紹五、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟5.1毫米波雷達(dá)與CAN總線分析儀連接1.毫米波線束端口與毫米波雷達(dá)端口連接；2.毫米波線束另一端中的BCAN-H線和BCAN-L線分別與CAN總線分析儀CAN-1通道的CAN-H接口和CAN-L接口連接。毫米波雷達(dá)與CAN總線分析儀連接五、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟5.2筆記本電腦與CAN總線分析儀連接1.方口USB線的type-b口與CAN總線分析儀背面接口連接；2.

type-a口與筆記本電腦USB口連接。筆記本電腦與CAN總線分析儀連接五、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟5.3連接直流可調(diào)電源1.連接直流可調(diào)電源前，需要關(guān)閉直流可調(diào)電源的總開關(guān)和輸出開關(guān)；2.將電源輸出線的紅色和黑色香蕉插頭分別與直流可調(diào)電源的正負(fù)極連接；3.再將紅色和黑色鱷魚夾端方分別與毫米波雷達(dá)線束中的電源線和接地線連接；4.接線完畢后，打開可調(diào)總開關(guān)和輸出開關(guān)。連接直流可調(diào)電源六、前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟6.1打開前方碰撞預(yù)警功能測(cè)試軟件1.打開測(cè)試軟件前，需在電腦上安裝創(chuàng)芯科技can分析儀驅(qū)動(dòng)（USB_CANTOOLSetup(V9.11).exe）；2.驅(qū)動(dòng)安裝完成后，運(yùn)行FCW文件目錄下的測(cè)試軟件Radar.exe。測(cè)試軟件界面六、前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟6.2設(shè)置報(bào)警區(qū)域相關(guān)參數(shù)1.報(bào)警區(qū)域角度：毫米波雷達(dá)左右兩邊的最大探測(cè)角度不超過20度；2.報(bào)警區(qū)域距離：毫米波雷達(dá)探測(cè)到的警報(bào)扇形區(qū)域內(nèi)的半徑（扇形左邊標(biāo)注的Y坐標(biāo)即為半徑），可設(shè)置的范圍在1.3~50m之間；設(shè)置報(bào)警區(qū)域相關(guān)參數(shù)六、前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟6.3運(yùn)行測(cè)試軟件對(duì)報(bào)警目標(biāo)進(jìn)行可視化1.毫米波雷達(dá)測(cè)試軟件Radar.exe是對(duì)報(bào)警目標(biāo)的可視化；2.檢測(cè)過程中，障礙物以ID的形式顯示在測(cè)試軟件界面上。測(cè)試軟件對(duì)報(bào)警目標(biāo)的檢測(cè)七、前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟本課程設(shè)置了三個(gè)不同的場(chǎng)景。參考馬自達(dá)模型，本課程選用的加速度為9m/s2，預(yù)留車距為5m。理想狀態(tài)下，我方車輛與前方車輛的加速度相同，駕駛員的反應(yīng)時(shí)間和制動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間為0秒。①場(chǎng)景一：前方車輛靜止，我方車輛向前行駛。②場(chǎng)景二：前方車輛并入我方車道，前方車輛速度不變，我方車輛向前行駛。③場(chǎng)景三：前方車輛減速剎車，我方車輛向前行駛。八、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟預(yù)警模擬軟件速度值距離值預(yù)警模擬軟件隨機(jī)數(shù)計(jì)算Python腳本實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)更新Python腳本車輛的安全距離兩車的實(shí)際距離九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.1編寫python腳本根據(jù)設(shè)置的不同場(chǎng)景，編寫python腳本，python腳本需保存至與radar2.exe同一目錄下的文件夾中。python腳本及腳本內(nèi)函數(shù)名的命名有固定要求，命名規(guī)范如下表所示。Python腳本命名Python腳本內(nèi)的函數(shù)名FCW.py場(chǎng)景一場(chǎng)景二場(chǎng)景三fcw_scene1fcw_scene2fcw_scene3九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.1編寫python腳本場(chǎng)景一：前方車輛靜止，我方車輛向前行駛。參數(shù)1參數(shù)2返回值1返回值2我方車速，單位：km/h兩車距離，單位：m產(chǎn)生碰撞預(yù)警不產(chǎn)生碰撞預(yù)警九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.1編寫python腳本場(chǎng)景二：前方車輛并入我方車道，前方車輛速度不變，我方車輛向前行駛。參數(shù)1參數(shù)2參數(shù)3返回值1返回值2我方車速，單位：km/h前方車速，單位：km/h兩車距離單位：m產(chǎn)生碰撞預(yù)警不產(chǎn)生碰撞預(yù)警九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.1編寫python腳本場(chǎng)景三：前方車輛減速剎車，我方車輛向前行駛。參數(shù)1參數(shù)2參數(shù)3返回值1返回值2我方車速，單位：km/h前方車速，單位：km/h兩車距離單位：m產(chǎn)生碰撞預(yù)警不產(chǎn)生碰撞預(yù)警九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.2打開預(yù)警模擬軟件1.單擊測(cè)試軟件界面中的“場(chǎng)景模擬”進(jìn)入預(yù)警模擬軟件界面；2.可單擊選擇“場(chǎng)景一”、“場(chǎng)景二”和“場(chǎng)景三”進(jìn)行不同場(chǎng)景的模擬；3.單擊“開始模擬”，預(yù)警模擬軟件會(huì)隨機(jī)產(chǎn)生一次數(shù)據(jù)。預(yù)警模擬軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景一：1.單擊“場(chǎng)景一”，產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)據(jù)的軟件界面如下圖所示。其中毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系原點(diǎn)代表我方車輛；場(chǎng)景一產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景一：2.單擊“開始模擬”，場(chǎng)景模擬開始，我方車輛會(huì)逐漸靠近前方車輛，python腳本會(huì)實(shí)時(shí)計(jì)算我方車輛減速直到速度為0的情況下的安全距離；場(chǎng)景一產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景一：3.當(dāng)兩車的實(shí)際距離等于安全距離時(shí)，python腳本會(huì)返回碰撞預(yù)警結(jié)果給預(yù)警模擬軟件產(chǎn)生碰撞預(yù)警；場(chǎng)景一產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景一：4.產(chǎn)生碰撞預(yù)警后，我方車輛開始減速直到速度為0，最終我方車輛剎車停止后，模擬結(jié)束；場(chǎng)景一產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景一：5.軟件界面會(huì)彈出模擬結(jié)果提示框，軟件界面如下圖所示。圖中兩車距離為5m，說明python腳本的場(chǎng)景策略正確；假若兩車距離不等于5m，則證明python腳本的場(chǎng)景策略不正確；場(chǎng)景一模擬結(jié)束后的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景二：1.單擊“場(chǎng)景二”，前方車輛從左車道或右車道并入我方車道，產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)據(jù)的軟件界面如下圖所示；場(chǎng)景二產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景二：2.單擊“開始模擬”，場(chǎng)景模擬開始，當(dāng)前方車輛并入我方車道后的速度大于我方車速時(shí)，兩車會(huì)相互駛離。不會(huì)發(fā)生碰撞；場(chǎng)景二兩車駛離的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景二：3.而速度小于我方車車速時(shí)，兩車會(huì)相互靠近。python腳本會(huì)實(shí)時(shí)計(jì)算我方車輛當(dāng)前車速減速到與前方車速相同情況下的安全距離，并與當(dāng)前兩車的實(shí)際距離進(jìn)行比較；場(chǎng)景二產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景二：4.當(dāng)兩車的實(shí)際距離等于我方車輛減速直到速度與前方車速相等時(shí)的安全距離時(shí)，python腳本會(huì)返回碰撞預(yù)警結(jié)果給預(yù)警模擬軟件產(chǎn)生碰撞預(yù)警；場(chǎng)景二產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景二：5.產(chǎn)生碰撞預(yù)警后，我方車輛開始減速，最終兩車速度相等，模擬結(jié)束；場(chǎng)景二產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景二：6.圖中兩車距離為5m，說明python腳本的場(chǎng)景策略正確。假若兩車距離不等于5m，則證明python腳本的場(chǎng)景策略不正確。場(chǎng)景二模擬結(jié)束后的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景三：1.單擊“場(chǎng)景三”，產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)據(jù)的軟件界面如下圖所示；場(chǎng)景三產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景三：2.單擊“開始模擬”，場(chǎng)景模擬開始，python腳本實(shí)時(shí)計(jì)算我方車輛與前方車輛當(dāng)前車速減速直到速度為0情況下的安全距離，并與當(dāng)前兩車的實(shí)際距離進(jìn)行比較；場(chǎng)景三產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果場(chǎng)景三：3.當(dāng)兩車的實(shí)際距離等于安全距離時(shí)，python腳本會(huì)返回碰撞預(yù)警結(jié)果給預(yù)警模擬軟件產(chǎn)生碰撞預(yù)警；場(chǎng)景三產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)的軟件界面九、實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟課程導(dǎo)入前方碰撞預(yù)警功能軟件測(cè)試前方碰撞預(yù)警模擬場(chǎng)景介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理工具設(shè)備介紹前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)的線路連接實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的原理系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔總結(jié)實(shí)現(xiàn)前方碰撞預(yù)警功能的步驟9.3模擬場(chǎng)景驗(yàn)證Python腳本的場(chǎng)景策略結(jié)果