第7章 ROS2中的SLAM環(huán)境建圖_第1頁(yè)
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機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實(shí)踐機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實(shí)踐第1章LinuxUbuntu入門基礎(chǔ)第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構(gòu)第3章ROS2編程基礎(chǔ)第4章ROS2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制第5章激光雷達(dá)在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導(dǎo)航第9章ROS2中的圖像視覺(jué)應(yīng)用第10章ROS2的三維視覺(jué)應(yīng)用第11章ROS2的機(jī)械臂應(yīng)用第12章基于ROS2的綜合應(yīng)用第7章7.3仿真環(huán)境實(shí)現(xiàn)SLAM建圖

第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖7.2SLAMToolbox簡(jiǎn)介7.1SLAM原理7.4本章小結(jié)7.1SLAM原理

將三個(gè)位置的激光雷達(dá)掃描輪廓拼合在一起，就能得到一個(gè)相對(duì)更完整的平面地圖，同時(shí)也得出A、B、C三個(gè)位置在這個(gè)地圖中的位置，如圖所示：7.2SLAMToolbox簡(jiǎn)介

在ROS2的官方教程中，推薦使用SLAMToolbox來(lái)替代ROS1的HectorMapping和Gmapping等建圖軟件包。SLAMToolbox是由工程師SteveMacenski在SimbeRobotics公司就職期間構(gòu)建的一套2DSLAM開(kāi)源項(xiàng)目，目前由三星機(jī)器人研究院在維護(hù)。要在ROS2中使用SLAMToolbox，需要先安裝相關(guān)軟件包。安裝指令為：sudoaptinstallros-humble-slam-toolbox7.3仿真環(huán)境實(shí)現(xiàn)SLAM建圖

下面介紹如何在仿真環(huán)境中使用SLAMToolbox進(jìn)行SLAM建圖。為了觀察建圖的過(guò)程，還會(huì)啟動(dòng)RViz2，實(shí)時(shí)顯示建圖的進(jìn)展情況。所以建圖時(shí)的數(shù)據(jù)通訊如圖所示：詳細(xì)操作步驟見(jiàn)教材P184-P199頁(yè)7.4本章小結(jié)

本章主要是對(duì)ROS2中的SLAM環(huán)境建圖進(jìn)行介紹和編程。首先詳細(xì)說(shuō)明了在ROS2中的SLAM建圖原理；接著，對(duì)ROS2的官方教程中推薦使用的SLAMToolbox進(jìn)行了介紹

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