USS通訊在交流調(diào)速控制系統(tǒng)中的應(yīng)用2

基于PLC與變頻器通信方式閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)——USS通訊在交流調(diào)速控制系統(tǒng)中的應(yīng)用董小丹摘

要：當(dāng)今自動(dòng)化控制產(chǎn)品日新月異，相同功能的實(shí)現(xiàn)有各種各樣不同的方式。比如很多設(shè)備上都要使用的定位控制的實(shí)現(xiàn)就有很多種方法。有的利用單片機(jī)結(jié)合伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位控制；有的使用PLC高速脈沖輸出功能或配定位單元結(jié)合伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)；還有的利用變頻器的多段速控制來(lái)實(shí)現(xiàn)定位控制。但不同的定位控制系統(tǒng)有不同的特點(diǎn)，成本也有很大的差異，于是針對(duì)不同的設(shè)備對(duì)精度和響應(yīng)速度的要求，選用合適的定位控制系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的性價(jià)比就非常必要。本文主要介紹了西門(mén)子公司的PLC與變頻器之間的USS串口通訊協(xié)議，并以S7-200和MM440變頻器之間的USS通訊為例，介紹了USS串口通訊在中、小型控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。

引

言

傳統(tǒng)的PLC與變頻器之間的接口大多采用的是依靠PLC的數(shù)字量輸出來(lái)控制變頻器的啟停，依靠PLC的模擬輸出來(lái)控制變頻器的速度給定，這樣做存在以下問(wèn)題：1、需要控制系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)采用很多硬件，價(jià)格昂貴

2、現(xiàn)場(chǎng)的布線多容易引起躁聲和干擾

3、PLC

和變頻器之間傳輸?shù)男畔⑹苡布南拗疲粨Q的信息量很少。

4、在變頻器的啟?？刂浦杏捎诶^電器接觸器等硬件的動(dòng)作時(shí)間有延時(shí)，影響控制精度。

5、通常變頻器的故障狀態(tài)由一個(gè)接點(diǎn)輸出，PLC能得到變頻器的故障狀態(tài)，但不

能準(zhǔn)確的判斷當(dāng)故障發(fā)生時(shí)，變頻器是何種故障。

如果PLC通過(guò)與變頻器進(jìn)行通訊來(lái)進(jìn)行信息交換，可以有效地解決上述問(wèn)題，通訊方式使用的硬件少，傳送的信息量大，速度快，等特點(diǎn)可以有效地解決上述問(wèn)題，另外，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)，可以連續(xù)地對(duì)多臺(tái)變頻器進(jìn)行監(jiān)視和控制，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)變頻器之間的聯(lián)動(dòng)控制和同步控制，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)還可以實(shí)時(shí)的調(diào)整變頻器的參數(shù)。目前各個(gè)廠家的變頻器都相繼的開(kāi)發(fā)出了支持連網(wǎng)的功能，比如，很多變頻器都有了支持現(xiàn)場(chǎng)總線（如：DEVICENET、PROFIBUS、AS_I）等的接口協(xié)議，可以很方便的與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。本文主要介紹西門(mén)子S7-200和MicroMaster變頻器之間的通訊協(xié)議USS，使用USS通訊協(xié)議，用戶可以通過(guò)程序調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)S7-200和MicroMaster變頻器之間的通信，編程的工作量小，通訊網(wǎng)絡(luò)由PLC和變頻器內(nèi)置的RS485通訊口和雙絞線組成，一臺(tái)S7-200最多可以和31臺(tái)變頻器進(jìn)行通訊，這是一種費(fèi)用低、使用方便的通訊方式。一、S7-200與MM440變頻器的連接

將MM440的通信端子為P+（29）和N-（30）分別接至S7-200通信口的3號(hào)與8號(hào)針即可。

二、USS通訊協(xié)議介紹USS通訊協(xié)議的功能，所有的西門(mén)子變頻器都帶有一個(gè)RS485通訊口，PLC作為主站，最多允許31個(gè)變頻器作為通訊連路中的從站，根據(jù)各變頻器的地址或者采用廣播方式，可以訪問(wèn)需要通訊的變頻器，只有主站才能發(fā)出通訊請(qǐng)求報(bào)文，報(bào)文中的地址字符指定要傳輸數(shù)據(jù)的從站，從站只有在接到主站的請(qǐng)求報(bào)文后才可以向從站發(fā)送數(shù)據(jù)，從站之間不能直接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。在使用USS協(xié)議之前，需要先安裝西門(mén)子的指令庫(kù)。USS協(xié)議指令在STEP7—MICRO/WIN32指令樹(shù)的庫(kù)文件夾中，STEP7—MICRO/WIN32指令庫(kù)提供14個(gè)子程序、3個(gè)中斷程序和8條指令來(lái)支持USS協(xié)議。調(diào)用一條指令時(shí)，將會(huì)自動(dòng)地增加一個(gè)或幾個(gè)子程序。USS協(xié)議使用CPU的下列資源，

1.USS協(xié)議占用PLC的通訊端口0或1，使用USS——INIT指令可以選擇PLC的端口是使用USS協(xié)議還是PPI協(xié)議，選擇USS協(xié)議后PLC的相應(yīng)端口不能在做其它用途，包括與STEP7-WICRO/WIN32的通訊，只有通過(guò)執(zhí)行另外一條USS指令或?qū)LC——CPU的模式開(kāi)關(guān)撥到RUN或STOP狀態(tài)，才能鐘新在進(jìn)行PPI通訊，當(dāng)PLC和與變頻器通訊中斷時(shí)，變頻器將停止運(yùn)行，所以在本例中選擇CPU226

因?yàn)樗袃蓚€(gè)通訊端口，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)口用于USS通訊時(shí)，第二個(gè)端口可以用于程序監(jiān)控，USS指令要占用2300～3600字節(jié)的程序存儲(chǔ)空間和400個(gè)字節(jié)的變量存儲(chǔ)區(qū)間

2.變頻器的通訊與CPU的掃描時(shí)異步的，完成一次變頻器的通訊通常需要幾個(gè)CPU的掃描周期，通訊時(shí)間和鏈路上變頻器的臺(tái)數(shù)、波特率和掃描周期有關(guān)，本例中通訊的波特率設(shè)定為19200，變頻器的臺(tái)數(shù)為3臺(tái)，經(jīng)實(shí)際調(diào)試檢測(cè)通訊時(shí)間大約為50ms.三、使用USS協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)

1.USS協(xié)議對(duì)硬件設(shè)備要求低，減少了設(shè)備之間布線的數(shù)量。

2.無(wú)需重新布線就可以改變控制功能。

3.可通過(guò)串行接口設(shè)置來(lái)修改變頻器的參數(shù)。

4.可連續(xù)對(duì)變頻器的特性進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制。

5.利用S7-200CPU組成USS通信的控制網(wǎng)絡(luò)具有較高的性價(jià)比。四、通信注意事項(xiàng)

1.條件許可的情況下，USS主站盡量選用直流型的CPU。當(dāng)使用交流型的CPU22X和單相變頻器進(jìn)行USS通信時(shí)，CPU22X和變頻器的電源必須接成同相位的。

2.一般情況下，USS通信電纜采用雙絞線即可，如果干擾比較大，可采用屏蔽雙絞線。

3.在采用屏蔽雙絞線作為通信電纜時(shí)，把具有不同電位參考點(diǎn)的設(shè)備互聯(lián)后在連接電纜中形成不應(yīng)有的電流，這些電流導(dǎo)致通信錯(cuò)誤或設(shè)備損壞。要確保通信電纜連接的所有設(shè)備公用一個(gè)公共電路參考點(diǎn)，或是相互隔離以防止干擾電流產(chǎn)生。屏蔽層必須接到外殼地或9針連接器的1腳上。

4.盡量采用較高的波特率，通信速率只與通信距離有關(guān)，與干擾沒(méi)有直接關(guān)系。

5.終端電阻的作用是用來(lái)防止信號(hào)反射的，并不用來(lái)抗干擾。如果通信距離很近，波特率較低或點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信情況下，可不用終端電阻。

6.不要帶電插拔通信電纜，尤其是正在通信過(guò)程中，這樣極易損壞傳動(dòng)裝置和PLC的通信端口。

五、使用USS協(xié)議的步驟：

1.安裝指令庫(kù)后在STEP7-Micro/win32指令樹(shù)的/指令/庫(kù)/USS

PROTOOL文件夾中將出現(xiàn)8條指令，用它門(mén)來(lái)控制變頻器的運(yùn)行和變頻器參數(shù)的讀寫(xiě)操作，這些子程序是西門(mén)子公司開(kāi)發(fā)的用戶不需要關(guān)注這些指令的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，只需要在程序中調(diào)用即可。

2.調(diào)用USS—INIT初始化改變USS的通訊參數(shù)，只需要調(diào)用一次即可，在用戶程序中每一個(gè)被激活的變頻器只能用一條USS-DRIVE-CTRL指令，可以任意使用USS-RPM-X

或USS-WPM-X指令，但是每次只能激活其中的一條指令。

3.為USS指令庫(kù)分配V存儲(chǔ)區(qū)。在用戶程序中調(diào)用USS指令后，用鼠標(biāo)點(diǎn)擊指令書(shū)中的程序塊圖標(biāo)，在探出的菜單中執(zhí)行庫(kù)內(nèi)存命令，為USS指令庫(kù)使用的397個(gè)字節(jié)的V存儲(chǔ)區(qū)指定起始地址，

4.用變頻器的操作面板設(shè)置變頻器的通訊參數(shù)，使之與用戶程序中所用的波特率和從站地址相一致。

5.連接CPU和變頻器之間的通訊電纜，為了提高看干擾能力最好采用屏蔽電纜。六、USS指令說(shuō)明用于變頻器控制的編程軟件需要安裝STEP7-Micro/WIN指令庫(kù)（Libraries），庫(kù)中的USSProtocol提供變頻器控制指令。如圖所示。USS指令使用S7-200中的下列資源（1）初始化USS協(xié)議將端口0指定用于USS通訊。使用USS_INIT指令為端口0選擇USS。選擇USS協(xié)議與變頻器通訊后，不能將端口0再用于其他用途，也不能再用端口0與STEP7--Micro/WIN通訊。（2）在使用USS協(xié)議控制變頻器時(shí)，可以選用CPU226、CPU226XM或EM277PROFIBUS－與計(jì)算機(jī)中PROFIBUSCP連接的DP模塊，這樣端口0用于與變頻器的通信，端口2用于連接STEP7--Micro/WIN，以便于運(yùn)行時(shí)監(jiān)控程序的運(yùn)行。（3）與端口0自由端口通訊相關(guān)的所有特殊內(nèi)部標(biāo)志位存儲(chǔ)器SM位，被用于變頻器的控制。USS指令使用14個(gè)子程序和3個(gè)中斷程序?qū)ψ冾l器進(jìn)行控制。（5）USS指令的變量要求一個(gè)400個(gè)字節(jié)V內(nèi)存塊。該內(nèi)存塊的起始地址由用戶指定，保留用于USS變量。（6）某些USS指令也要求有一個(gè)16個(gè)字節(jié)的通訊緩沖器。（7）執(zhí)行計(jì)算時(shí)，USS指令使用累加器AC0至AC3。USS指令介紹USS_INIT變頻器初始化指令用于啟用和初始化與變頻器的通訊。在使用任何其他USS指令之前，必須執(zhí)行USS_INIT指令，且無(wú)錯(cuò)。該指令完成才能繼續(xù)執(zhí)行下一條指令。指令格式如圖所示。EN:“使能”輸入端，應(yīng)使用邊沿脈沖信號(hào)調(diào)用指令。輸入數(shù)據(jù)類型為“BOOL”型數(shù)據(jù)。Mode：輸入值為“1”時(shí)，端口0啟用USS協(xié)議；輸入值為“0”，端口0用作PPI通信，并禁用USS協(xié)議。數(shù)據(jù)類型為字節(jié)型數(shù)據(jù)。Baud（波特率）：PLC與變頻器通信波特率的設(shè)定。將波特率設(shè)為1200、2400、4800、9600、19200、38400、57600或115200。雙字型的數(shù)據(jù)。Active：現(xiàn)用變頻器的地址（站點(diǎn)號(hào)）。雙字型的數(shù)據(jù)，雙字的每一位控制一臺(tái)變頻器，位為“1”時(shí)，該位對(duì)應(yīng)的變頻器為現(xiàn)用。bit0為第1臺(tái)，bit31為第32臺(tái)。例如輸入0008H，則bit3位的對(duì)應(yīng)的變頻器D3為現(xiàn)用。D31D30D29D28……D19D18D17D16……D3D2D1D00000……0000……1000Done：當(dāng)USS_INIT指令完成時(shí)，Done輸出為“1”。BOOL型數(shù)據(jù)。Error：指令執(zhí)行錯(cuò)誤代碼輸出，字節(jié)型數(shù)據(jù)。初始化指令USS-INITUSS_INIT變頻器初始化子程序是一個(gè)加密的帶參數(shù)的子程序，如圖9-9所示。程序中使用的都是局部變量，在使用該子程序時(shí)，需要根據(jù)圖所示的局部變量表L，按照指示的數(shù)據(jù)類型對(duì)輸入（IN）/輸出（OUT）變量進(jìn)行賦值。2.USS_CTRL變頻器控制指令USS_CTRL指令用于控制現(xiàn)用的變頻器。指令格式如圖所示。已在USS_INIT指令的Acive（現(xiàn)用）參數(shù)中選擇變頻器可以使用USS_CTRL指令。每臺(tái)變頻器只能用一條USS_CTRL指令。指令格式如圖所示。變頻器控制指令需要用調(diào)用已經(jīng)加密的子程序的形式進(jìn)行編程，如圖9-11所示，子程序中全部使用局部變量，需要用變頻器控制指令USS_CTRL對(duì)其進(jìn)行賦值，各變量的作用和數(shù)據(jù)類型參看下圖。EN：指令“使能”輸入端，EN=1時(shí)，啟用USS_CTRL指令。USS_CTRL指令應(yīng)當(dāng)一直啟用，所以EN端應(yīng)一直為“1”。RUN（運(yùn)行）：變頻器運(yùn)行/停止控制端。當(dāng)RUN（運(yùn)行）位=1時(shí)，變頻器按指定的速度和方向開(kāi)始運(yùn)行。為了使變頻器運(yùn)行，該變頻器在USS_INIT中必須被選為Active（現(xiàn)用）。OFF2和OFF3必須被設(shè)為0。Fault（故障）和Inhibit（禁止）必須為0。當(dāng)RUN（運(yùn)行）=0時(shí)，會(huì)變頻器減速直至停止。OFF2：用于變頻器自由停車。OFF3：用于變頻器迅速（帶電氣制動(dòng)）停止。F_ACK（故障確認(rèn)）：用于確認(rèn)變頻器中的故障。當(dāng)變頻器已經(jīng)清除故障，F(xiàn)_ACK從0轉(zhuǎn)為1時(shí)，通過(guò)該信號(hào)清除變頻器報(bào)警。DIR（方向）：電機(jī)轉(zhuǎn)向控制信號(hào)，通過(guò)控制該信號(hào)為“1”或“0”來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向。Drive：輸入變頻器的地址。向該地址發(fā)送USS_CTRL命令。有效地址：0至31。Type：輸入變頻器的類型。將MM3（或更早版本）變頻器的類型設(shè)為0。將MM4變頻器類型設(shè)為1。Speed_SP（速度定點(diǎn)）：以百分比形式給出速度（頻率）的給定輸入。Speed_SP的負(fù)值會(huì)使變頻器逆轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)方向。范圍：-200.0%至200.0%。Resp_R（收到應(yīng)答）：確認(rèn)從變頻器收到應(yīng)答。每次S7-200從變頻器收到應(yīng)答時(shí)，Resp_R位接通后，進(jìn)行一次掃描，USS_CTRL的輸出狀態(tài)被更新。Error（錯(cuò)誤）：指令執(zhí)行錯(cuò)誤代碼輸出。Stion（狀態(tài)）：是變頻器工作狀態(tài)輸出。Speed（速度）：以百分比形式給出變頻器的實(shí)際輸出速度（頻率）。范圍：-200.0%至200.0%。Run_EN（運(yùn)行啟用）：變頻器運(yùn)行、停止指示?！?”表示運(yùn)行、“0”停止。D_Dir：表示變頻器的實(shí)際轉(zhuǎn)向輸出。Inhibit（禁止）：變頻器禁止?fàn)顟B(tài)輸出（0-不禁止，1-禁止）。欲清除禁止位，“故障”位必須為0，RUN（運(yùn)行）、OFF2和OFF3輸入也必須為0。Fault（故障）：變頻器故障輸出，“0”變頻器無(wú)故障，“1”變頻器故障。3.USS_RPM_x變頻器參數(shù)閱讀指令變頻器參數(shù)閱讀指令共有三條：USS_RPM_W指令讀取不帶符號(hào)的字參數(shù)；USS_RPM_D指令讀取不帶符號(hào)的雙字參數(shù)；USS_RPM_R指令讀取浮點(diǎn)參數(shù)。指令格式如圖所示。變頻器參數(shù)閱讀指令同樣需要用調(diào)用帶參數(shù)的子程序的形式進(jìn)行編程，子程序是加密的，調(diào)用該子程序需要對(duì)局部變量L進(jìn)行賦值，該子程序的局部變量表如圖所示。（1）輸入變量（IN）EN：指令“使能”輸入端，使能為“1”時(shí)，允許執(zhí)行變頻器參數(shù)閱讀指令。XMT-REQ：參數(shù)閱讀請(qǐng)求，只能使用脈沖信號(hào)觸發(fā)，XMT_REQ輸入值為“1”，變頻器參數(shù)傳送到PLC，XMT_REQ輸入值為“0”，停止參數(shù)傳送。Driver：變頻器的地址。單臺(tái)變頻器的有效地址是0至31。Param（參數(shù)）：變頻器的參數(shù)號(hào)碼。Index：變頻器參數(shù)的下標(biāo)號(hào)。DB-Ptr：用于參數(shù)傳送的16位緩沖存儲(chǔ)器地址。（2）輸出變量（OUT）Done：當(dāng)USS_RPM_x指令正確執(zhí)行完成時(shí)，“Done”輸出為“1”。Error：指令執(zhí)行錯(cuò)誤代碼輸出。Value：變頻器的參數(shù)值。4.USS_RPM_x變頻器參數(shù)寫(xiě)入指令USS_RPM_x變頻器參數(shù)寫(xiě)入指令的作用是通過(guò)PLC程序向變頻器寫(xiě)入?yún)?shù)。該指令共有三條：USS_WPM_W指令寫(xiě)入不帶符號(hào)的字參數(shù)；USS_WPM_D指令寫(xiě)入不帶符號(hào)的雙字參數(shù)；USS_WPM_R指令寫(xiě)入浮點(diǎn)參數(shù)。指令格式如圖所示。變頻器參數(shù)寫(xiě)入指令同樣需要用調(diào)用帶參數(shù)的子程序的形式進(jìn)行編程，子程序是加密的，調(diào)用該子程序需要對(duì)局部變量L進(jìn)行賦值，該子程序的局部變量表如圖所示。（1）輸入變量（IN）EN：指令“使能”輸入端，輸入“1”允許執(zhí)行變頻器參數(shù)寫(xiě)入指令。XMT-REQ：參數(shù)寫(xiě)入請(qǐng)求，“1”P(pán)LC參數(shù)寫(xiě)入變頻器，“0”停止參數(shù)傳送。XMT_REQ輸入應(yīng)當(dāng)通過(guò)一個(gè)邊沿脈沖信號(hào)觸發(fā)。EEPROM：EEPROM輸入為“1”時(shí)，同時(shí)寫(xiě)入到變頻器的RAM和EEPROM，為“0”時(shí)，只寫(xiě)入到RAM中。Drive：變頻器的地址。單臺(tái)變頻器的有效地址是0至31。Param：變頻器的參數(shù)號(hào)。Index：變頻器參數(shù)下標(biāo)號(hào)。Value：寫(xiě)入的變頻器參數(shù)值。DB-Prt：用于參數(shù)傳送的16位緩沖存儲(chǔ)器地址。（2）輸出變量（OUT）Done：當(dāng)指令正確執(zhí)行完成時(shí)，“Done”輸出為“1”。Error：指令執(zhí)行錯(cuò)誤代碼輸出七、在使用USS協(xié)議時(shí)變頻器的相關(guān)參數(shù)設(shè)定如下（以MM440為例）在將變頻器連至S7-200之前，必須確保變頻器具有以下系統(tǒng)參數(shù)，即使用變頻器上的基本操作面板的按鍵設(shè)置參數(shù)。1.復(fù)位為出廠默認(rèn)設(shè)置值（可選）：P0010=30（出廠的設(shè)定值），P0970=1（參數(shù)復(fù)位）。2.如果忽略該步驟，確保以下參數(shù)的設(shè)置：P2012=USS的PZD長(zhǎng)度。常規(guī)的PZD長(zhǎng)度是2個(gè)字長(zhǎng)。這一參數(shù)允許用戶選擇不同的PZD長(zhǎng)度，以便對(duì)目標(biāo)進(jìn)行控制和監(jiān)測(cè)。例如，3個(gè)字的PZD長(zhǎng)度時(shí)，可以有第2個(gè)設(shè)定值和實(shí)際值。實(shí)際值可以是變頻器的輸出電流（P2016或P2019[下標(biāo)3]=r0027）。P2013=USS的PKW長(zhǎng)度。默認(rèn)值設(shè)定為127（可變長(zhǎng)度）。也就是說(shuō)，被發(fā)送的PKW長(zhǎng)度是可變的，應(yīng)答報(bào)文的長(zhǎng)度也是可變的，這將影響USS報(bào)文的總長(zhǎng)度。如果要寫(xiě)一個(gè)控制程序，并采用固定長(zhǎng)度的報(bào)文，那么，應(yīng)答狀態(tài)字（ZSW）總是出現(xiàn)在同樣的位置。MicroMaster4變頻器最常用的PKW固定長(zhǎng)度是4個(gè)字長(zhǎng)，因?yàn)樗梢宰x寫(xiě)所有的參數(shù)。3.設(shè)置電動(dòng)機(jī)參數(shù)如下：(1）P0003=3，用戶訪問(wèn)級(jí)為專家級(jí)，使能讀/寫(xiě)所有參數(shù)。(2）P0010=調(diào)試參數(shù)過(guò)濾器，=1快速調(diào)試，=0準(zhǔn)備。(3）P0304=電動(dòng)機(jī)額定電壓（以電動(dòng)機(jī)銘牌為準(zhǔn)）。(4）P0305=電動(dòng)機(jī)額定電流（以電動(dòng)機(jī)銘牌為準(zhǔn)）。(5）P0307=電動(dòng)機(jī)額定功率（以電動(dòng)機(jī)銘牌為準(zhǔn)）。(6）P0308=電動(dòng)機(jī)額定功率因數(shù)（以電動(dòng)機(jī)銘牌為準(zhǔn)）。(7）P0310=電動(dòng)機(jī)額定頻率（以電動(dòng)機(jī)銘牌為準(zhǔn)）。(8）P0311=電動(dòng)機(jī)額定速度（以電動(dòng)機(jī)銘牌為準(zhǔn)）。4.設(shè)置本地/遠(yuǎn)程控制模式。(1）P0700=5，通過(guò)COM鏈路（經(jīng)由RS485）進(jìn)行通信的USS設(shè)置，即通過(guò)USS對(duì)變頻器進(jìn)行控制。(2）P1000=5，這一設(shè)置可以允許通過(guò)COM鏈路的USS通信發(fā)送頻率設(shè)定值。5.設(shè)置RS-485串口USS波特率：P2010在不同值有不同的波特率，即P2010=4（2400b/s）；P2010=5（4800b/s）；P2010=6（9600b/s）；P2010=7（19200b/s）；P2010=8（38400b/s）；P2010=9（57600b/s）；這一參數(shù)必須與PLC主站采用的波特率相一致，如本項(xiàng)目中PLC和變頻器的波特率都設(shè)為9600b/s。6.輸入從站地址。P2011=USS節(jié)點(diǎn)地址（0～31），這是為變頻器指定的唯一從站地址。7.斜坡上升時(shí)間（可選）：P1120=0～650.00，這是一個(gè)以秒（s）為單位的時(shí)間，在這個(gè)時(shí)間內(nèi)，電動(dòng)機(jī)加速到最高頻率。8.斜坡下降時(shí)間（可選）：P1121=0～650.00，單位為秒（s），在這個(gè)時(shí)間內(nèi)，電動(dòng)機(jī)減速到完全停止。9.設(shè)置串行鏈接參考頻率：P2000=1～650，單位為Hz，默認(rèn)值為50。10.設(shè)置USS的規(guī)格化：P2009=USS規(guī)格化（具有兼容性）。設(shè)置值為0時(shí)，根據(jù)P2000的基準(zhǔn)頻率進(jìn)行頻率設(shè)定值的規(guī)格化。設(shè)置值為1時(shí)，允許設(shè)定值以絕對(duì)十進(jìn)制數(shù)的形式發(fā)送。如在規(guī)格化時(shí)設(shè)置基準(zhǔn)頻率為50.00Hz，則所對(duì)應(yīng)的十六進(jìn)制數(shù)是4000，十進(jìn)制數(shù)值是16384。11.P2016和P2019：允許用戶確定，在RS-232C和RS-485串行接口的情況下，答應(yīng)報(bào)文PZD中應(yīng)該返回哪些狀態(tài)字和實(shí)際值，其下標(biāo)參數(shù)設(shè)定如下：下標(biāo)0=狀態(tài)字1（ZSW）（默認(rèn)值=r0052=變頻器的狀態(tài)字）；下標(biāo)1=實(shí)際值1（HIW）（默認(rèn)值=r0021=輸出頻率）；下標(biāo)2=實(shí)際值2（HIW2）（默認(rèn)值=0）；八、應(yīng)用實(shí)例1.控制說(shuō)明

自動(dòng)化生產(chǎn)線運(yùn)載小車是工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中一種非常實(shí)用的機(jī)械，它主要用在工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)上不同的生產(chǎn)線之間以及不同的工位之間的物料搬運(yùn)。它的一個(gè)完整的動(dòng)作周期包括：當(dāng)一個(gè)工位需要裝配零件時(shí)，該工位的操作者在該工位的操作盤(pán)上輸入需要的零件名稱，輸入的信號(hào)通過(guò)MIS（或ERP）系統(tǒng)生成一個(gè)作業(yè)信息，該作業(yè)信息包括所需零件的存放位置，零件的外型尺寸及所需工位的工位號(hào)，然后，MIS（或ERP）系統(tǒng)把該作業(yè)信息發(fā)送到運(yùn)載小車的控制系統(tǒng)中，如果運(yùn)載小車正在作上次接收到作業(yè)，則本次下發(fā)的作業(yè)信息存儲(chǔ)到運(yùn)載小車的作業(yè)隊(duì)列中，前面所接收到作業(yè)做完后執(zhí)行該作業(yè)，執(zhí)行該作業(yè)的步驟是運(yùn)行到取料位置，根據(jù)零件的外型尺寸，決定取料時(shí)升降和左、右的運(yùn)行位移，