基于PLC的APC自動(dòng)送料器改造

了APC機(jī)送鏈(以下簡稱APC,其英文為：AutoPaletteCycle),機(jī)器人會(huì)按照預(yù)第1章前言2專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)；3面向用戶指令——編程方便；4邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)計(jì)算和算術(shù)操作；5數(shù)字量或模擬量輸入輸出控制；6易與控制系統(tǒng)聯(lián)成一體；7易于擴(kuò)充。了獨(dú)立的Club組織，共有500多個(gè)成員。Master)和網(wǎng)絡(luò)上I/0設(shè)備上的SuP1(SerialMicroprocessorInterface)。通過這移進(jìn)移出是同時(shí)進(jìn)行的(全雙工模式)。INTERBUS數(shù)據(jù)是完全幀傳送的。兩種幀類internet相聯(lián)，從而用戶可通過PC機(jī)撥號(hào)上網(wǎng)，對第2章改造方案圖1改造前工位網(wǎng)絡(luò)示意圖2.2APC簡介如圖2所示APC為自動(dòng)上料器，由一個(gè)0.75KW的SEW電機(jī)作為動(dòng)力，通過接觸器控制在原來工位控制的系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加入控制APC的控制單元，現(xiàn)場在Interbus網(wǎng)絡(luò)下4)抓件區(qū)料盤停止限位(BE12P)5)兩個(gè)正軸度檢測(BE100)6)下區(qū)空料盤隔離(BE11S)7)下區(qū)空料盤通過(BE12A)8)電機(jī)9)12組氣缸10)11組氣缸11)抓料區(qū)限位擋塊12)送料料盤13)防錯(cuò)件擋板擺動(dòng)門14)上料區(qū)有件檢測15)抓料區(qū)有件檢測第3章方案實(shí)施須安裝在機(jī)器人的有效范圍內(nèi)，鋪設(shè)6Bar氣源管道。根據(jù)預(yù)留的380V電源接口先添加控備不干涉的情況下離機(jī)器人相對較近，對于一些附屬的物理隔離保護(hù)設(shè)施等設(shè)備調(diào)試結(jié)束X7X2X33MPV2PKCAUF47-BS-2D5圖4工位硬件組態(tài)如圖4所示：工位硬件組態(tài)KCAUF41-BS-UX為S7-319CPU,機(jī)架1號(hào)槽X3為其Profinet圍分配此信號(hào)地址如圖5所示。序號(hào)符號(hào)地址類型備注1釋放料盤2擺動(dòng)門復(fù)位3閥島監(jiān)控常閉4閥島監(jiān)控常閉5有件料盤隔離6有件料盤通過7上料區(qū)工件檢測8抓件區(qū)工件檢測9抓件區(qū)料盤停止下區(qū)空料盤通過左邊正軸檢測正常右邊正軸檢測正常11氣缸位置在后11氣缸位置在前空料料盤停止下區(qū)空料盤隔離12氣缸位置在后12氣缸位置在后熱繼電器監(jiān)控?cái)[動(dòng)門故障11氣缸釋放向前11氣缸釋放向后12氣缸釋放向前12氣缸釋放向后電機(jī)啟動(dòng)表1現(xiàn)場信號(hào)變量表組態(tài)自檢不能通過，并且Proxy模塊會(huì)報(bào)SL66錯(cuò)誤。4壓②C。如圖6所示：藍(lán)色-0V、黑色-信號(hào)1、白色-信號(hào)2,可根據(jù)現(xiàn)場需求決定使用一個(gè)還是兩個(gè)信號(hào)，如果指示燈指示燈狀態(tài)注解INTERBUS診斷電源電壓不存在閃爍頻率0.5Hz:電源電壓存在，總線沒有啟動(dòng)閃爍頻率2Hz:電源電壓存在，IVO出錯(cuò)電源電壓存在，總線啟動(dòng)，無I/O錯(cuò)誤遠(yuǎn)程總線電纜檢查數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭M(jìn)線遠(yuǎn)程總線進(jìn)線遠(yuǎn)程總線故障或沒有啟動(dòng)紅LEDON:遠(yuǎn)程總線狀態(tài)(遠(yuǎn)程總線終止)出線遠(yuǎn)程總線關(guān)閉黃LEDON監(jiān)控進(jìn)線光纜路徑進(jìn)線光纜路徑不好進(jìn)線光纜路徑OK或沒有使用黃LEDON監(jiān)控出線光纜路徑，出線光纜路徑不好.出線光纜路徑OK或沒有使用表2模塊信號(hào)燈注釋表建立FC113塊命名為“124421Stauband“12K25”“F_C“124421K26模式“12K26”圖7手自動(dòng)操作模式3.5.2工件檢測程序“124421SB1"124421SB1BT11/1”KT11”“124421SB1“124421SB1BT12/1“KT12"圖8上料區(qū)和抓料區(qū)工件檢測算6:上料區(qū)有件請求復(fù)位釋放124421SB1M1“124421SB1“124421SB1“—FreigabePalett圖9有件復(fù)位后的釋放條件ea:電機(jī)啟云力～124421SB1QK1vm/“124421SB1FZ1V)圖10啟停電機(jī)控制程序“124421K26“124421K25“124421SB1“124421SB1“124420KR3“124421SB1“124421SBI“124421SB1KIV/1”124421K26SB1M1124421K25SB1M1M113.4--手動(dòng)模式釋放APC124420KR3M3039.3--VorwahlDurchlaufohneTeil不帶件模擬124421SB1BE100I141.0-KetterrisskontrolleLii.0左軸正軸位置124421SB1KIV/1M164.0--Stauband124421SB1M1vorwotsHifu1接觸器啟動(dòng)輔助1“124421“124421SB1“12442ORO9RF1-8”“124421SB1K1V/2”“124421SB1BE12P”圖12電機(jī)啟停輔助條件如圖12所示，先假設(shè)T347為不接通狀態(tài)，輔助條件2當(dāng)滿足一下以下條件時(shí)接通并自保1)、拍下復(fù)位按鈕時(shí)3)、工位預(yù)先無件運(yùn)行狀態(tài)4)、機(jī)器人釋放后&抓件區(qū)料盤無件或抓件區(qū)有件&工位無模擬時(shí)條件被保持。如上圖T347RLO條件是上件區(qū)料盤無件&抓件區(qū)有件&機(jī)器人無動(dòng)作，任意一個(gè)不滿足時(shí)輔助條件被保Metwork30:抓件區(qū)有件上件區(qū)無件時(shí)延時(shí)停止“124421SB1K1V/2”“124421K25“124420R09RF1-8”“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1RF1-8”“/“/“124421SB“124421SB1T11”“124421SB1KZ1”KZ1”-Stauband124421SB1M1v-Stillstandskontrolle124421SB1M1整個(gè)APC5min自動(dòng)關(guān)斷圖13抓件區(qū)有件放件區(qū)無件延時(shí)程序“124421“124421SB1“124421SB1“12KWE7““124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421K26“124421SB1S11V#1”BE11P”SB1M1”oVereinzelungszylinder124421SB1Z1111組氣缸V位輔助條件“124421SB1R一自動(dòng)釋放APO圖14擋板緩沖區(qū)程序1)、在自動(dòng)模式下，11組氣缸不在V時(shí)，料盤位置允許氣缸動(dòng)作滿足(11組氣缸3.5.8氣缸R(shí)位控制程序“124421“124421SB1“124421SB1“124421SBI“124421SB1“124421SB1“124421K25“124421SB1“124421K28“124421SBIR圖15氣缸R(shí)位控制程序“124421SB1“124421SB112KME7”“124421SB1“124420R09“124421SB1“124421K25“124421SB1“124421SB1SB1M1”S“124421SB1RRQ一自動(dòng)釋放APC--手動(dòng)模式釋放APC—StaubandVorwaerts啟動(dòng)接觸器接通一-VerriegelungenE7鑰匙安全搭接如圖16所示，在自動(dòng)模式下，抓件區(qū)料盤沒有工件或者11組缸已經(jīng)釋放帶件料盤進(jìn)入緩沖區(qū)，機(jī)器人已經(jīng)釋放APC,12組氣缸不在V位，上一個(gè)循環(huán)氣缸與料盤位置正常，12氣缸滿足R-V,3.5.10氣缸R(shí)位控制程序“124421“124421SBI“124421SBIQ“124421SB1“124421SB1“124420R09“124421SB1“124421K26“124421K25“124421SBI“124421SB1一自動(dòng)釋放AFC-SummeVereinzelungszylinder12組氣缸在R位托盤允許12組缸向V位Hifu托盤允許12組缸向V位Hifu托盤允許12組氣缸向R位一手動(dòng)模式釋放APC--PalettenSeparating抓件區(qū)有件托盤隔離--Vereinzelungszylinderzurueck12組氣缸向R位動(dòng)作--RichtungsmerkerVerklemmanzeige12組氣缸動(dòng)作置位如圖17所示，抓件區(qū)空料盤已經(jīng)翻轉(zhuǎn)通過下緩沖區(qū)，且氣缸當(dāng)前位置不在R位，氣缸由R-V條件不滿足，則12組氣缸會(huì)切換到R位。ENSG1/1”“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1“124421SB1 圖18擺動(dòng)門程序塊，屬于直接調(diào)用范疇當(dāng)管腳F_IN輸入為1時(shí)，管腳n_F_IN必須為0,管腳OUTb輸出信為安全信號(hào)中間量被其他調(diào)用，當(dāng)擺動(dòng)開關(guān)全部為1時(shí)，按下復(fù)