2024智能防爆巡檢機(jī)器人

智能防爆巡檢機(jī)器人智能防爆巡檢機(jī)器人目次前言 III1目次前言 III1范圍 12規(guī)范性用文件 13術(shù)語和義 14產(chǎn)品分與標(biāo)識(shí) 2產(chǎn)品成與分類 2產(chǎn)品識(shí) 25要求 3外觀結(jié)構(gòu)要求 3外殼護(hù)要求 3功能求 3性能求 5防爆求 6電源應(yīng)性要求 8環(huán)境應(yīng)性要求 8電磁容性要求 9安全要求 9穩(wěn)定要求 96試驗(yàn)方法 106.1測試境 10外觀結(jié)構(gòu)檢驗(yàn) 10外殼護(hù)等級(jí)驗(yàn) 106.4功能驗(yàn) 106.5性能驗(yàn) 136.6防爆驗(yàn) 14電源應(yīng)性試驗(yàn) 16環(huán)境應(yīng)性試驗(yàn) 16電磁容性試驗(yàn) 16安全試驗(yàn) 17穩(wěn)定試驗(yàn) 177檢驗(yàn)規(guī)則 177.1檢驗(yàn)類 177.2型式驗(yàn) 187.3出廠驗(yàn) 18I88標(biāo)志、裝、運(yùn)、貯存 188.1標(biāo)志 188.2包裝 198.3運(yùn)輸貯存 19II智能防爆巡檢機(jī)器人1 范圍本文件適用于杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)、銷售的智能防爆巡檢機(jī)器人（以下簡稱產(chǎn)品或機(jī)器人）。2 智能防爆巡檢機(jī)器人1 范圍本文件適用于杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)、銷售的智能防爆巡檢機(jī)器人（以下簡稱產(chǎn)品或機(jī)器人）。2 GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1電子電工產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2電子電工產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T3836.1-2021爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB/T3836.2-2021爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備GB/T3836.3-2021爆炸性環(huán)境第3部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備GB/T3836.4-2021爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備GB/T3836.31-2021爆炸性環(huán)境第31部分：由防粉塵點(diǎn)燃外殼“t”保護(hù)的設(shè)備GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB4943.1-2022音視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設(shè)備第1部分：安全要求GB/T6587-2012電子測量儀器通用規(guī)范GB/T9254.1-2021信息技術(shù)設(shè)備、多媒體設(shè)備和接收機(jī)電磁兼容第1部分：發(fā)射要求GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)3 術(shù)語和定義本文件使用下列術(shù)語和定義。3.1智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)intelligentrobotinspectionsystem由智能巡檢機(jī)器人、智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)、自主充電機(jī)構(gòu)等組成，能夠遙控或自主開展巡檢作業(yè)。13.2智能巡檢機(jī)器人intelligentinspectionrobot作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置，包含輪式巡檢機(jī)器人，軌道式巡檢機(jī)器人等類型。3.3智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)intelligentrobotmonitoringsystem由本地監(jiān)控系統(tǒng)和集中監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于監(jiān)控智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.4智能防爆巡檢機(jī)器人intelligentexplosion-proofinspectionrobot符合防爆要求的智能巡檢機(jī)器人。3.5本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.6移動(dòng)底盤movablebase能夠自主完成包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作的、并能搭載其他設(shè)備的多功能平臺(tái)。3.7自主充電機(jī)構(gòu)automaticchargingapparatus由管理模塊、充供電模塊、開關(guān)、指示燈、機(jī)箱等組成，能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電或供電的外置設(shè)備。4 4.1 3.2智能巡檢機(jī)器人intelligentinspectionrobot作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置，包含輪式巡檢機(jī)器人，軌道式巡檢機(jī)器人等類型。3.3智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)intelligentrobotmonitoringsystem由本地監(jiān)控系統(tǒng)和集中監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于監(jiān)控智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.4智能防爆巡檢機(jī)器人intelligentexplosion-proofinspectionrobot符合防爆要求的智能巡檢機(jī)器人。3.5本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.6移動(dòng)底盤movablebase能夠自主完成包括前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作的、并能搭載其他設(shè)備的多功能平臺(tái)。3.7自主充電機(jī)構(gòu)automaticchargingapparatus由管理模塊、充供電模塊、開關(guān)、指示燈、機(jī)箱等組成，能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電或供電的外置設(shè)備。4 4.1 智能巡檢機(jī)器人整套系統(tǒng)由智能巡檢機(jī)器人、智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)、自主充電機(jī)構(gòu)等組成。根據(jù)運(yùn)行方式分為輪式和掛軌，輪式應(yīng)支持無軌化自行走，軌道應(yīng)支持有軌行走。4.2 產(chǎn)品標(biāo)識(shí)可按圖1所示的方式對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)記：25 要求5.1 外觀及結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a)5 要求5.1 外觀及結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a)b)c)d)e)5.2 GB/T4208IP55則安裝盒防護(hù)等級(jí)不低于GB4208-2008中的IP65等級(jí)要求。5.3 功能要求5.3.1 巡檢功能應(yīng)支持全自主巡檢和人工遙控巡檢兩種模式。巡檢內(nèi)容應(yīng)包括以下：a)b)c)d)e)環(huán)境氣體檢測；3f)g)漏液識(shí)別；環(huán)境噪音監(jiān)測。5.3.2檢測功能應(yīng)支持以下檢測功能：a)b)c)d)e)f)將所采集的視頻和聲音上傳監(jiān)控后臺(tái)；支持遙控拍照、攝像功能；支持定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能；可搭載可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀；應(yīng)配置聲頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r(shí)上傳至集控后臺(tái)進(jìn)行分析；應(yīng)配置氣體傳感器，能夠采集環(huán)境氣體數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)檢測分析，氣體超限時(shí)進(jìn)行報(bào)警。5.3.3測溫功能應(yīng)支持對(duì)站內(nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測，按照要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。讀數(shù)誤差小于5%。5.3.4 儀表讀數(shù)的誤差小于5%。5.3.5 噪聲識(shí)別應(yīng)支持對(duì)設(shè)備運(yùn)行噪聲進(jìn)行采集、遠(yuǎn)程傳送、分析。f)g)漏液識(shí)別；環(huán)境噪音監(jiān)測。5.3.2檢測功能應(yīng)支持以下檢測功能：a)b)c)d)e)f)將所采集的視頻和聲音上傳監(jiān)控后臺(tái)；支持遙控拍照、攝像功能；支持定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能；可搭載可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀；應(yīng)配置聲頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r(shí)上傳至集控后臺(tái)進(jìn)行分析；應(yīng)配置氣體傳感器，能夠采集環(huán)境氣體數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)檢測分析，氣體超限時(shí)進(jìn)行報(bào)警。5.3.3測溫功能應(yīng)支持對(duì)站內(nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測，按照要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。讀數(shù)誤差小于5%。5.3.4 儀表讀數(shù)的誤差小于5%。5.3.5 噪聲識(shí)別應(yīng)支持對(duì)設(shè)備運(yùn)行噪聲進(jìn)行采集、遠(yuǎn)程傳送、分析。5.3.6 并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)。5.3.7 應(yīng)支持實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)程傳送和雙向語音傳輸，可實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。5.3.8 報(bào)警應(yīng)支持對(duì)設(shè)備檢測數(shù)據(jù)的分析報(bào)警。報(bào)警發(fā)生時(shí)，應(yīng)立即發(fā)出報(bào)警信息，報(bào)警信號(hào)能遠(yuǎn)程傳送。5.3.9 應(yīng)支持對(duì)環(huán)境溫度、濕度等環(huán)境或氣體信息進(jìn)行采集。5.3.10 巡檢報(bào)告應(yīng)能自動(dòng)形成巡檢報(bào)告。5.3.11 4應(yīng)支持自主充電，能夠與機(jī)器人充電設(shè)備配合完成自主充電。5.3.12 （可選）輪式智能防爆巡檢機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)開啟、關(guān)閉充電小室門。5.3.13 輔助功能應(yīng)配備夜間照明設(shè)備。5.3.14 定位導(dǎo)航應(yīng)支持按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？?。5.3.15 安全保護(hù)應(yīng)具備以下安全保護(hù)功能：a)b)鏈路中斷返航：遙測遙控信號(hào)中斷時(shí)，機(jī)器人應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。防跌落：輪式防爆智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持防跌落，最小防止跌落高度為10cm。應(yīng)支持自主充電，能夠與機(jī)器人充電設(shè)備配合完成自主充電。5.3.12 （可選）輪式智能防爆巡檢機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)開啟、關(guān)閉充電小室門。5.3.13 輔助功能應(yīng)配備夜間照明設(shè)備。5.3.14 定位導(dǎo)航應(yīng)支持按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？?。5.3.15 安全保護(hù)應(yīng)具備以下安全保護(hù)功能：a)b)鏈路中斷返航：遙測遙控信號(hào)中斷時(shí)，機(jī)器人應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。防跌落：輪式防爆智能巡檢機(jī)器人應(yīng)支持防跌落，最小防止跌落高度為10cm。c)d)e)f)5.4 性能要求5.4.1 電池性能一次充電續(xù)航能力不小于8小時(shí)，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.4.2 運(yùn)動(dòng)性能）輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能應(yīng)滿足以下要求：a)b)c)d)e)f)在水平地面上的最大速度應(yīng)不小于1m/s；支持原地旋轉(zhuǎn)；具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于30度；具備越障能力，越障高度不低于7cm；在1米/秒的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.5m。具備涉水能力，涉水深度不小于100mm。。5.4.3云臺(tái)性能云臺(tái)性能應(yīng)滿足以下要求：a) 80005b)c)垂直范圍0°～+90°；水平范圍±180°。5.4.4自動(dòng)導(dǎo)航定位誤差重復(fù)導(dǎo)航定位誤差應(yīng)不大于±10mm。5.4.5 通訊性能通訊性能應(yīng)滿足以下要求：a)b)機(jī)器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1000米，工作應(yīng)可靠。1km1km紅外影像可實(shí)現(xiàn)全向、實(shí)時(shí)傳輸，傳輸距離不小于1km。c)d)b)c)垂直范圍0°～+90°；水平范圍±180°。5.4.4自動(dòng)導(dǎo)航定位誤差重復(fù)導(dǎo)航定位誤差應(yīng)不大于±10mm。5.4.5 通訊性能通訊性能應(yīng)滿足以下要求：a)b)機(jī)器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1000米，工作應(yīng)可靠。1km1km紅外影像可實(shí)現(xiàn)全向、實(shí)時(shí)傳輸，傳輸距離不小于1km。c)d)e)5.4.6巡檢作業(yè)設(shè)備性能可見光檢測設(shè)備性能要求：1920*1080；a)b)c)紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288；紅外熱像儀測溫范圍：－20oC~＋400oC；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度。5.5 防爆要求5.5.1 產(chǎn)品防爆結(jié)構(gòu)型式為隔爆兼本安型和防粉塵點(diǎn)燃外殼防爆型，符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.2-2021、GB/T3836.4-2021、GB/T3836.31-2021的規(guī)定。防爆等級(jí)：ExdbebibmbIICT4Gb/ExibmbtbIIICT130℃Db。5.5.2 隔爆接合面應(yīng)符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.2-2021的規(guī)定。并應(yīng)經(jīng)國家指定的防爆檢驗(yàn)部門審查檢驗(yàn)合格后，取得防爆合格證。5.5.3 本安電路應(yīng)符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.4-2021的規(guī)定。并應(yīng)經(jīng)國家指定的防爆檢驗(yàn)部門審查檢驗(yàn)合格后，取得防爆合格證。5.5.4 材料要求6產(chǎn)品金屬外殼或外殼部件的材質(zhì)應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中8.3、8.4、8.5和GB/T3836.2-2021中第12章的規(guī)定。5.5.5 緊固件要求產(chǎn)品的緊固件應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中第9章和GB/T3836.2-2021中11章的規(guī)定。5.5.6 應(yīng)在外殼明顯處設(shè)有銘牌、警告標(biāo)志，具體要求參考GB/T3836.1-2021中第29章的規(guī)定。產(chǎn)品金屬外殼或外殼部件的材質(zhì)應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中8.3、8.4、8.5和GB/T3836.2-2021中第12章的規(guī)定。5.5.5 緊固件要求產(chǎn)品的緊固件應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中第9章和GB/T3836.2-2021中11章的規(guī)定。5.5.6 應(yīng)在外殼明顯處設(shè)有銘牌、警告標(biāo)志，具體要求參考GB/T3836.1-2021中第29章的規(guī)定。5.5.7 產(chǎn)品隔爆接合面及參數(shù)應(yīng)符合GB/T3836.2-2021中第5章的規(guī)定和GB/T3836.31-2021中5.1章的規(guī)定；其加工表面粗糙度Ra≤6.3μm。加工后的隔爆接合面不得劃傷。5.5.8 產(chǎn)品隔爆粘結(jié)接合面應(yīng)符合GB/T3836.2-2021中第6.1章的規(guī)定。5.5.9 透明件處膠粘劑、非金屬外殼、防護(hù)密封圈、填料、引入裝置密封圈及外殼的非金屬部件應(yīng)能通過GB/T3836.1-2021中26.8和26.9規(guī)定的耐熱耐寒試驗(yàn)。5.5.10 耐紫外線(UV)要求應(yīng)符合GB/T3836.1-2021中7.3的規(guī)定。5.5.11 接地要求產(chǎn)品外殼內(nèi)外部均有接地螺釘，并有接地標(biāo)志。產(chǎn)品的接地連接件應(yīng)符合GB/T3836.1-2021第15章的要求。5.5.12 線纜引入裝置應(yīng)符合GB/T3836.1-2021第16章和附錄A要求，密封試驗(yàn)應(yīng)符合GB/T3836.2-2021附錄C的要求，夾緊試驗(yàn)和機(jī)械強(qiáng)度試驗(yàn)應(yīng)符合GB/T3836.1-2021附錄A3.1要求。5.5.13 按GB/T3836.2-2021中15.2.3.2的要求進(jìn)行。5.5.14 透明件要求防爆腔的觀察窗玻璃應(yīng)符合GB/T3836.1-2021中26.4.2的要求，應(yīng)能承受沖擊能量為4J的透明件沖擊試驗(yàn)并應(yīng)能承受GB/T3836.1-2021中26.5.2熱劇變試驗(yàn)。5.5.15 7外殼的最高表面溫度應(yīng)符合GB/T3836.1-2021中5.3和GB/T3836.31-2021中4.4.2規(guī)定的要求。在60℃環(huán)境中，外殼最高表面溫度不高于80℃。5.5.16 抗沖擊要求產(chǎn)品外殼應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中26.4.2的規(guī)定，應(yīng)能承受7J的沖擊能量而不發(fā)生影響防爆性能的變形和損壞。5.5.17 熱試驗(yàn)要求應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中26.5的規(guī)定。5.5.18 應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中26.13的規(guī)定，表面絕緣電阻大于1011Ω。(相對(duì)濕度30%±5%)對(duì)于擬用于固定安裝的電氣設(shè)備，避免靜電放電危險(xiǎn)的預(yù)防措施可成為設(shè)備安裝需考慮的因GB/T3836外殼的最高表面溫度應(yīng)符合GB/T3836.1-2021中5.3和GB/T3836.31-2021中4.4.2規(guī)定的要求。在60℃環(huán)境中，外殼最高表面溫度不高于80℃。5.5.16 抗沖擊要求產(chǎn)品外殼應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中26.4.2的規(guī)定，應(yīng)能承受7J的沖擊能量而不發(fā)生影響防爆性能的變形和損壞。5.5.17 熱試驗(yàn)要求應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中26.5的規(guī)定。5.5.18 應(yīng)滿足GB/T3836.1-2021中26.13的規(guī)定，表面絕緣電阻大于1011Ω。(相對(duì)濕度30%±5%)對(duì)于擬用于固定安裝的電氣設(shè)備，避免靜電放電危險(xiǎn)的預(yù)防措施可成為設(shè)備安裝需考慮的因GB/T3836.1-2021中29.3項(xiàng)eX并在文件中提供必要的信息以確保設(shè)備的靜電放電危險(xiǎn)降至最小。如果適用，設(shè)備還應(yīng)按GB/T3836.1-2021中29.13項(xiàng)g)的規(guī)定設(shè)置靜電電荷警告牌。5.5.19 射頻能量應(yīng)符合GB/T3836.1-2021中相關(guān)規(guī)定，發(fā)射功率小于2W。5.5.20 應(yīng)滿足GB/T3836.4-2021中10.1的規(guī)定。5.5.21 應(yīng)滿足GB/T3836.4-2021中10.3的要求。5.5.22 外殼應(yīng)符合GB/T3836.2-2021中15.2的規(guī)定，試驗(yàn)壓力參照總裝圖進(jìn)行，試驗(yàn)時(shí)間60s以上（含）應(yīng)不滲水，并通過GB/T3836.2-2021中第15章規(guī)定的耐壓及內(nèi)部點(diǎn)燃的不傳爆試驗(yàn)。5.6 機(jī)器人應(yīng)能在額定電壓220V±20%的范圍內(nèi)正常工作。5.7 5.7.1 產(chǎn)品應(yīng)能承受以下環(huán)境條件的影響：a)b)工作溫度：-20℃～50℃；40℃,95%RH的恒定濕熱環(huán)境，5%～95%RH的交變濕熱環(huán)境下正常工作。5.7.2機(jī)械環(huán)境要求8YZ25Hz6311msYZ25Hz6311ms試驗(yàn)后，樣品結(jié)構(gòu)和功能無異常。5.8 5.8.1 GB/T17626.2444暫時(shí)喪失或者降低，但在騷擾停止后能自行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.8.2 GB/T17626.32行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.8.3 GB/T17626.84行恢復(fù)，不需要操作者干預(yù)。5.8.4 GB/T9254.1-2021ClassA5.9 安全性要求5.9.1 抗電強(qiáng)度GB4943.1-20225.4.95.9.2 GB4943.1-20225.6.65.9.3 GB/T3836.1-202126.125.9.4 滿足符合GB4943.1-2022中5.4.3的規(guī)定。5.9.5 值電壓不會(huì)擊穿該電氣間隙，并滿足GB4943.1-2022中5.4.2的規(guī)定。5.10 穩(wěn)定性要求產(chǎn)品在正常工作條件下，連續(xù)工作7×24小時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)電、機(jī)械或操作系統(tǒng)的故障。96 試驗(yàn)方法6.1測試環(huán)境除本文件中除特殊要求外，其他試驗(yàn)均在下述標(biāo)準(zhǔn)大氣條件下進(jìn)行：——溫度：15℃～35℃；——相對(duì)濕度：45%～75%；——大氣壓力：86kPa～106kPa。6.2外觀與結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)采用目測和手感法進(jìn)行檢驗(yàn)。6.3外殼防護(hù)等級(jí)試驗(yàn)按照GB/T4208中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.4功能檢驗(yàn)6.4.1 巡檢功能將組裝好的機(jī)器人(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。a)6 試驗(yàn)方法6.1測試環(huán)境除本文件中除特殊要求外，其他試驗(yàn)均在下述標(biāo)準(zhǔn)大氣條件下進(jìn)行：——溫度：15℃～35℃；——相對(duì)濕度：45%～75%；——大氣壓力：86kPa～106kPa。6.2外觀與結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)采用目測和手感法進(jìn)行檢驗(yàn)。6.3外殼防護(hù)等級(jí)試驗(yàn)按照GB/T4208中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.4功能檢驗(yàn)6.4.1 巡檢功能將組裝好的機(jī)器人(搭載全套任務(wù)荷載)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。a)遙控巡檢：在客戶端上切換為遠(yuǎn)程遙控界面，通過手動(dòng)遙控方式完成巡檢任務(wù)。巡檢模式切換：b)c)d)觀察切換過程中本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。觀察切換過程中本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。e) 測溫、油位計(jì)指示、表計(jì)識(shí)別、環(huán)境氣體檢測、漏液識(shí)別、環(huán)境噪音監(jiān)測等內(nèi)容：；106.4.2 檢測功能分別按照以下方法進(jìn)行檢驗(yàn)：a)FFT巡檢機(jī)器人配置氣體傳感器，客戶端頁面上具備環(huán)境氣體數(shù)據(jù)采集展示，并可設(shè)置報(bào)警閾值，模擬氣體超限時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。b)c)d)e)6.4.2 檢測功能分別按照以下方法進(jìn)行檢驗(yàn)：a)FFT巡檢機(jī)器人配置氣體傳感器，客戶端頁面上具備環(huán)境氣體數(shù)據(jù)采集展示，并可設(shè)置報(bào)警閾值，模擬氣體超限時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。b)c)d)e)f)6.4.3測溫功能10進(jìn)行紅外測溫作業(yè)(紅外測溫點(diǎn)由精密黑體設(shè)置不同溫度產(chǎn)生)，將機(jī)器人的測量值與紅外測溫點(diǎn)的數(shù)值進(jìn)行比較，誤差小于±5%。6.4.4 儀表讀數(shù)與人工讀數(shù)的誤差小于5%。6.4.5 噪聲識(shí)別在巡檢機(jī)器人客戶端發(fā)送聲音采集任務(wù)，巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)后將采集到的聲音上傳至集控后臺(tái)并進(jìn)行頻域、時(shí)域、倒譜、FFT等智能數(shù)據(jù)分析。6.4.6 分別按照如下方法進(jìn)行試驗(yàn)：a)2.4GWIFI巡檢機(jī)器人客戶端界面具備巡檢機(jī)器人實(shí)時(shí)2.4G網(wǎng)絡(luò)信號(hào)強(qiáng)度檢測，人為切斷網(wǎng)絡(luò)時(shí)，巡檢機(jī)器人客戶端將提示信號(hào)中斷；360°俯仰180°巡檢機(jī)器人集控客戶端將實(shí)現(xiàn)在遠(yuǎn)程瀏覽本地巡檢機(jī)器人采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。b)c)d)116.4.7 在巡檢機(jī)器人客戶端上檢查是否可看到實(shí)時(shí)的視頻圖像，切換到遠(yuǎn)程遙控界面后可以實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的雙向語音傳輸功能；實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。6.4.8 報(bào)警檢查當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)智能分析后出現(xiàn)異常時(shí)，是否立即將報(bào)警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報(bào)警。6.4.9 檢查客戶端界面中是否實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前室外環(huán)境溫度、濕度等環(huán)境或氣體信息采集功能。6.4.10 巡檢報(bào)告巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)后，在歷史查詢界面中是否自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。6.4.11 自主充電巡檢機(jī)器人客戶端發(fā)送巡檢機(jī)器人自主充電任務(wù)，檢查巡檢機(jī)器人是否自動(dòng)到達(dá)充電房指定位置完成充電觸頭接觸和充電開關(guān)打開。6.4.12 自動(dòng)門控制6.4.13 輔助功能檢查巡檢機(jī)器人云臺(tái)是否配備夜間照明補(bǔ)光燈。6.4.14 定位導(dǎo)航?？奎c(diǎn)后是否執(zhí)行設(shè)備檢測操作。6.4.15 安全保護(hù)6.4.7 在巡檢機(jī)器人客戶端上檢查是否可看到實(shí)時(shí)的視頻圖像，切換到遠(yuǎn)程遙控界面后可以實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的雙向語音傳輸功能；實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。6.4.8 報(bào)警檢查當(dāng)采集到的數(shù)據(jù)智能分析后出現(xiàn)異常時(shí)，是否立即將報(bào)警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報(bào)警。6.4.9 檢查客戶端界面中是否實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前室外環(huán)境溫度、濕度等環(huán)境或氣體信息采集功能。6.4.10 巡檢報(bào)告巡檢機(jī)器人完成巡檢任務(wù)后，在歷史查詢界面中是否自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。6.4.11 自主充電巡檢機(jī)器人客戶端發(fā)送巡檢機(jī)器人自主充電任務(wù)，檢查巡檢機(jī)器人是否自動(dòng)到達(dá)充電房指定位置完成充電觸頭接觸和充電開關(guān)打開。6.4.12 自動(dòng)門控制6.4.13 輔助功能檢查巡檢機(jī)器人云臺(tái)是否配備夜間照明補(bǔ)光燈。6.4.14 定位導(dǎo)航?？奎c(diǎn)后是否執(zhí)行設(shè)備檢測操作。6.4.15 安全保護(hù)分別按照如下方法進(jìn)行試驗(yàn)：a)巡檢機(jī)器人客戶端切換到配置中心界面，檢查是否可以對(duì)電池電壓報(bào)警值進(jìn)行設(shè)置。檢查巡檢機(jī)器人客戶端界面是否有對(duì)電池電壓具有實(shí)時(shí)顯示。b)c)d)e)12AP100mm～300mm器人行走過程中遇到臺(tái)階是否及時(shí)停止。6.5 性能檢驗(yàn)6.5.1 電池性能客戶端發(fā)送巡檢機(jī)器人全站巡檢任務(wù)，檢查機(jī)器人是否能有效運(yùn)行不小于8h。6.5.2 運(yùn)動(dòng)性能分別按照如下方法進(jìn)行試驗(yàn)：a)巡檢機(jī)器人速度控制程序發(fā)送1m/s前進(jìn)速度，觀察巡檢機(jī)器人的速度執(zhí)行精度和速度跟隨特性。發(fā)送巡檢機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)指令，檢查機(jī)器人是否能原地旋轉(zhuǎn)。爬坡能力試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：b)c)1)AP100mm～300mm器人行走過程中遇到臺(tái)階是否及時(shí)停止。6.5 性能檢驗(yàn)6.5.1 電池性能客戶端發(fā)送巡檢機(jī)器人全站巡檢任務(wù)，檢查機(jī)器人是否能有效運(yùn)行不小于8h。6.5.2 運(yùn)動(dòng)性能分別按照如下方法進(jìn)行試驗(yàn)：a)巡檢機(jī)器人速度控制程序發(fā)送1m/s前進(jìn)速度，觀察巡檢機(jī)器人的速度執(zhí)行精度和速度跟隨特性。發(fā)送巡檢機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)指令，檢查機(jī)器人是否能原地旋轉(zhuǎn)。爬坡能力試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：b)c)1)2)3)4)35°30°將機(jī)器人正對(duì)試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。2d)越障能力試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：1)2)3)4)7cm機(jī)器人正對(duì)越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿；操作機(jī)器人直行，使其越過越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合要求e)發(fā)送巡檢機(jī)器人前進(jìn)1m/s前進(jìn)指令，待巡檢機(jī)器人穩(wěn)定與1m/s前進(jìn)速度時(shí)，發(fā)送停止命令，測量巡檢機(jī)器人的制動(dòng)距離。涉水深度按照如下步驟試驗(yàn)：f)1)2)3)4)5)30cm10cm；將機(jī)器人通電涉水持續(xù)10分鐘；控制巡檢機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺(tái)俯仰和水平轉(zhuǎn)動(dòng)等命令；采用監(jiān)控后臺(tái)接收巡檢機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)，檢查各項(xiàng)數(shù)據(jù)是否顯示正常。6.5.3云臺(tái)性能13通過軟件設(shè)置巡檢機(jī)器人的云臺(tái)預(yù)置位，檢查設(shè)置數(shù)量是否符合要求。設(shè)置云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為-180°到180°，垂直范圍-90°到90°，檢查云臺(tái)是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。6.5.4 自主導(dǎo)航及重復(fù)定位準(zhǔn)確度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：a)b)c)在試驗(yàn)場地50m試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，計(jì)算重復(fù)導(dǎo)航定位誤差，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否滿足要求。通過軟件設(shè)置巡檢機(jī)器人的云臺(tái)預(yù)置位，檢查設(shè)置數(shù)量是否符合要求。設(shè)置云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為-180°到180°，垂直范圍-90°到90°，檢查云臺(tái)是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。6.5.4 自主導(dǎo)航及重復(fù)定位準(zhǔn)確度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：a)b)c)在試驗(yàn)場地50m試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，計(jì)算重復(fù)導(dǎo)航定位誤差，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否滿足要求。d)6.5.5通訊性能巡檢機(jī)器人本體距離客戶端1km，檢查客戶端上是否能夠?qū)崟r(shí)傳輸可見光視頻和紅外影像，不受干擾，視頻不存在延遲卡頓現(xiàn)象。發(fā)送巡檢機(jī)器人云臺(tái)轉(zhuǎn)向命令或者巡檢機(jī)器人前進(jìn)后退左移右移命令，檢查巡檢機(jī)器人是否能夠?qū)崟r(shí)響應(yīng)且不存在網(wǎng)絡(luò)中斷現(xiàn)象。6.5.6 選取巡檢機(jī)器人拍攝的高清圖片，查看圖片分辨率是否為1920*1080及以上；登錄可見光高清攝像機(jī)客戶端界面中，發(fā)送光學(xué)變焦倍數(shù)指令，檢查是否可實(shí)現(xiàn)從1～30倍變焦要求。384*28820℃～+400℃物6.6 防爆檢驗(yàn)6.6.1 GB/T3836.1、GB/T3836.2、GB/T3836.316.6.2 GB/T3836.1、GB/T3836.26.6.3 GB/T3836.1、GB/T3836.46.6.4 材料檢驗(yàn)GB/T3836.1-202126.46.6.5 緊固件檢驗(yàn)GB/T3836.2-20216.6.6 145.5.66.6.7 GB/T3836.2-20215GB/T3836.31-20215.16.6.8 GB/T3836.2-20216.16.6.9 GB/T3836.1-202126.826.95.5.66.6.7 GB/T3836.2-20215GB/T3836.31-20215.16.6.8 GB/T3836.2-20216.16.6.9 GB/T3836.1-202126.826.96.6.10 耐紫外線（UV）檢驗(yàn)GB/T3836.1-202126.106.6.11 接地檢驗(yàn)5.5.116.6.12 線纜引入裝置應(yīng)按照GB/T3836.1-202116章和附錄AGB/T3836.2-2021附錄C的進(jìn)行。6.6.13 靜壓試驗(yàn)GB/T3836.2-202115.2.3.26.6.14 透明件試驗(yàn)GB/T3836.1-202126.4.2、26.5.26.6.15 GB/T3836.1-202126.5.1GB/T3836.31-20216.1.26.6.16 抗沖擊試驗(yàn)GB/T3836.31-202123.4.26.6.17 熱試驗(yàn)GB/T3836.1-202126.56.6.18 GB/T3836.1-202126.136.6.19 發(fā)射功率發(fā)射模塊的發(fā)射功率按GB/T3836.1-2021中相關(guān)規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，發(fā)射功率小于2W。6.6.20 15GB/T3836.4-202110.11.0和火花試驗(yàn)裝置的標(biāo)定電流。6.6.21 GB/T3836.4-202110.36.6.22 GB/T3836.2-202115.215.36.7 GB/T3836.4-202110.11.0和火花試驗(yàn)裝置的標(biāo)定電流。6.6.21 GB/T3836.4-202110.36.6.22 GB/T3836.2-202115.215.36.7 198V-242V是否正常。6.8 6.8.1 高溫試驗(yàn)GB/T2423.2即檢查試樣的基本功能。6.8.2 低溫試驗(yàn)GB/T2423.1的基本功能。6.8.3 GB/T2423.324h后斷開24h5.8.16.8.4 GB/T6587-20125.9.35.9.46.9 6.9.1 GB/T17626.26.9.2 GB/T17626.36.9.3 GB/T17626.86.9.4 GB/T9254.1166.10 安全性試驗(yàn)6.10.1 抗電強(qiáng)度GB4943.1-20225.4.96.10.2 GB4943.1-20225.6.66.10.3 GB/T3836.1-202126.126.10.4 爬電距離GB4943.1-20225.4.36.10.5 電氣間隙GB4943.1-20225.4.26.11 穩(wěn)定性試驗(yàn)將設(shè)備安裝在額定工作條件下，連續(xù)工作168小時(shí)，檢查設(shè)備工作狀態(tài)。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類1。表1檢驗(yàn)項(xiàng)目17序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)1. 外觀與結(jié)構(gòu)5.16.2●●2. 外殼防護(hù)等級(jí)5.26.3●3. 功能5.36.4●●4. 性能5.46.5●●5. 防爆型式5.5.16.6.1●--6. 隔爆型式5.5.26.6.2●--7. 本安型式5.5.36.6.3●--8. 材料5.5.46.6.4●--9. 緊固件5.5.56.6.56.10 安全性試驗(yàn)6.10.1 抗電強(qiáng)度GB4943.1-20225.4.96.10.2 GB4943.1-20225.6.66.10.3 GB/T3836.1-202126.126.10.4 爬電距離GB4943.1-20225.4.36.10.5 電氣間隙GB4943.1-20225.4.26.11 穩(wěn)定性試驗(yàn)將設(shè)備安裝在額定工作條件下，連續(xù)工作168小時(shí)，檢查設(shè)備工作狀態(tài)。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類1。表1檢驗(yàn)項(xiàng)目17序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)1. 外觀與結(jié)構(gòu)5.16.2●●2. 外殼防護(hù)等級(jí)5.26.3●3. 功能5.36.4●●4. 性能5.46.5●●5. 防爆型式5.5.16.6.1●--6. 隔爆型式5.5.26.6.2●--7. 本安型式5.5.36.6.3●--8. 材料5.5.46.6.4●--9. 緊固件5.5.56.6.5●●10.銘牌、警告牌5.5.66.6.6●●11.隔爆接合面5.5.76.6.7●●12.粘結(jié)接合面5.5.86.6.8●--13.耐熱耐寒5.5.96.6.9●--14.耐紫外線5.5.106.6.10●--表1（續(xù)）7.2 型式檢驗(yàn)GB/T3836款)行型式檢驗(yàn)：1)2)3)4)5)6)結(jié)構(gòu)、材料或工藝有重大改變；國家有關(guān)產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢測機(jī)構(gòu)提出要求；合同規(guī)定等。7.3 出廠檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)由供應(yīng)鏈管理中心在產(chǎn)品出廠前根據(jù)生產(chǎn)需求確定檢驗(yàn)項(xiàng)目，實(shí)施抽樣檢驗(yàn)。至少包括防爆結(jié)構(gòu)及參數(shù)檢查、靜壓試驗(yàn)。8 8.1 標(biāo)志產(chǎn)品或其包裝上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)至少包括以下內(nèi)容：18序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)15.接地5.5.116.6.11●●16.引入裝置5.5.126.6.12●--17.