2024桁架式機(jī)器人技術(shù)要求

桁架式機(jī)器人通用技術(shù)要求桁架式機(jī)器人通用技術(shù)要求目次桁架機(jī)人通目次桁架機(jī)人通技1范圍 1規(guī)范引文件 1術(shù)語(yǔ)定義 1產(chǎn)品類 2基本求 3一般求 4技術(shù)求 4試驗(yàn)法 7檢驗(yàn)則 12標(biāo)志包、輸貯存 13質(zhì)量諾 141234567891011（）（）器構(gòu)型（由15驗(yàn)以及試的16（資料性附錄）聲點(diǎn)布置 19I桁架式機(jī)器人通用技術(shù)要求1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了桁架式機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人）的術(shù)語(yǔ)和定義、產(chǎn)品分類、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于桁架式機(jī)器人，衍生機(jī)型可參照?qǐng)?zhí)行。2規(guī)范性引用文件GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T755旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求GB/T3768聲學(xué)聲壓法測(cè)定噪聲源聲功率級(jí)和聲能量級(jí)采用反射面上方包絡(luò)測(cè)量面的簡(jiǎn)易法GB/T5080.1可靠性試驗(yàn)第1部分：試驗(yàn)條件和統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)原理GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T7932氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T8162結(jié)構(gòu)用無(wú)縫鋼管桁架式機(jī)器人通用技術(shù)要求1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了桁架式機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人）的術(shù)語(yǔ)和定義、產(chǎn)品分類、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于桁架式機(jī)器人，衍生機(jī)型可參照?qǐng)?zhí)行。2規(guī)范性引用文件GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T755旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求GB/T3768聲學(xué)聲壓法測(cè)定噪聲源聲功率級(jí)和聲能量級(jí)采用反射面上方包絡(luò)測(cè)量面的簡(jiǎn)易法GB/T5080.1可靠性試驗(yàn)第1部分：試驗(yàn)條件和統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)原理GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T7932氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T8162結(jié)構(gòu)用無(wú)縫鋼管GB/T10095.1圓柱齒輪ISO齒面公差分級(jí)制第1部分：齒面偏差的定義和允許值GB/T10095.2圓柱齒輪ISO齒面公差分級(jí)制第2部分：徑向綜合偏差的定義和允許值GB/Z10096齒條精度GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T17395—2008無(wú)縫鋼管尺寸、外形、重量及允許偏差GB/Z19397—2003GB/T32798XPGB/T37415—2019GB50040JB/T5063—2014搬運(yùn)機(jī)器人通用技術(shù)條件JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則JB/T14402—2022上下料桁架機(jī)器人3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T37415-2019界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1X軸 xaxis；橫軸 horizontalaxis13.2Y軸 yaxis；前軸 cantileveredaxis指實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)的部件，組成方式同X軸。3.3Z軸 zaxis；上軸 verticalaxis指實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上下運(yùn)動(dòng)的部件，組成方式同X軸。3.4抓手 gripper安裝在Z軸末端，實(shí)現(xiàn)工件裝夾和工位切換的部件。3.5橫行程 horizontal3.2Y軸 yaxis；前軸 cantileveredaxis指實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)的部件，組成方式同X軸。3.3Z軸 zaxis；上軸 verticalaxis指實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上下運(yùn)動(dòng)的部件，組成方式同X軸。3.4抓手 gripper安裝在Z軸末端，實(shí)現(xiàn)工件裝夾和工位切換的部件。3.5橫行程 horizontalstroke抓手上一定點(diǎn)在X軸方向的有效運(yùn)行范圍。3.6前后程 forwardstroke抓手上一定點(diǎn)在Y軸方向的有效運(yùn)行范圍。3.7上下程 verticalstroke抓手上一定點(diǎn)在Z軸方向的有效運(yùn)行范圍。3.8最大度 maximumspeed各運(yùn)動(dòng)軸空載運(yùn)行時(shí)所能達(dá)到的最高速度。3.9最大速度 maximumspeed各運(yùn)動(dòng)軸空載運(yùn)行時(shí)所能達(dá)到的最高加速度。3.10穩(wěn)定間 positionstabletime從機(jī)器人Z軸下降到位后發(fā)出到位信號(hào)開始至抓手上一定點(diǎn)的衰減震蕩運(yùn)動(dòng)到達(dá)規(guī)定界限所經(jīng)歷的時(shí)間段。3.11最大振幅maximumamplitude從機(jī)器人Z軸下降到位后,在穩(wěn)定時(shí)間段內(nèi)，抓手上一定點(diǎn)由于衰減震蕩運(yùn)動(dòng)，其瞬時(shí)位置與實(shí)到穩(wěn)定位置的最大距離。4產(chǎn)品分類4.1按負(fù)載能力分類機(jī)器人按負(fù)載能力分類，可以分為：——輕負(fù)荷型機(jī)器人，負(fù)載能力≤100kg；——中負(fù)荷型機(jī)器人，100kg＜負(fù)載能力≤1000kg；——重負(fù)荷型機(jī)器人，負(fù)載能力＞1000kg。4.2按伺服軸數(shù)量分類2機(jī)器人按伺服軸數(shù)量分類，可以分為：4.3按重復(fù)定位精度分類機(jī)器人按重復(fù)定位精度分類，可以分為：——一般精度機(jī)器人，重復(fù)定位精度＞0.1mm；——中精度機(jī)器人，0.05＜重復(fù)定位精度≤0.1mm；——高精度機(jī)器人，重復(fù)定位精度≤0.05mm。5基本要求5.1設(shè)計(jì)研發(fā)5.1.1度、強(qiáng)度以及模態(tài)進(jìn)行計(jì)算分析和優(yōu)化。5.1.2橫梁應(yīng)采用撓度變形設(shè)計(jì)和分析，主要考慮最大撓度、最大彎曲角度、彈性撓度、臨界載荷、撓度曲線等方面。5.2材料與零部件5.2.1Q235、Q345BGB/T8162GB/T17395—20085.2.2GB/T7555.2.3機(jī)器人按伺服軸數(shù)量分類，可以分為：4.3按重復(fù)定位精度分類機(jī)器人按重復(fù)定位精度分類，可以分為：——一般精度機(jī)器人，重復(fù)定位精度＞0.1mm；——中精度機(jī)器人，0.05＜重復(fù)定位精度≤0.1mm；——高精度機(jī)器人，重復(fù)定位精度≤0.05mm。5基本要求5.1設(shè)計(jì)研發(fā)5.1.1度、強(qiáng)度以及模態(tài)進(jìn)行計(jì)算分析和優(yōu)化。5.1.2橫梁應(yīng)采用撓度變形設(shè)計(jì)和分析，主要考慮最大撓度、最大彎曲角度、彈性撓度、臨界載荷、撓度曲線等方面。5.2材料與零部件5.2.1Q235、Q345BGB/T8162GB/T17395—20085.2.2GB/T7555.2.3GB/T327985.2.4GB/T10095.1GB/T10095.25.2.5GB/Z100965.3工藝裝備5.3.1橫梁拼接應(yīng)配備平行度測(cè)量?jī)x、精度調(diào)整裝置、精密加工設(shè)備等裝備。5.3.2線軌、齒條、電機(jī)、減速機(jī)等緊固過(guò)程應(yīng)配備可追溯定值扭力扳手。5.3.3焊接應(yīng)配備自動(dòng)焊接機(jī)器人。5.3.4橫梁應(yīng)采用四軸龍門銑床一體加工成型。5.3.5應(yīng)配備噴塑流水線。5.3.6應(yīng)配備焊接后去應(yīng)力熱處理工藝。5.3.7鈑金加工應(yīng)配備激光切板機(jī)、折彎?rùn)C(jī)等設(shè)備。5.4檢驗(yàn)檢測(cè)35.4.1I/O按鈕、指令與動(dòng)作協(xié)一致、顯示、運(yùn)行速度、聯(lián)機(jī)功能、急停、切斷自動(dòng)運(yùn)行、連續(xù)運(yùn)行、操作方式、機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸、短路保護(hù)裝置、安全保護(hù)裝置、限位裝置、吊裝裝置、成套性等項(xiàng)目的檢測(cè)能力。5.4.2應(yīng)配備三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x、硬度計(jì)、激光跟蹤儀、表面粗糙儀等檢測(cè)設(shè)備。6一般要求6.1GB11291.16.2機(jī)器人除滿足JB/T5063—2014中6.1的要求外，還應(yīng)滿足以下要求：5.4.1I/O按鈕、指令與動(dòng)作協(xié)一致、顯示、運(yùn)行速度、聯(lián)機(jī)功能、急停、切斷自動(dòng)運(yùn)行、連續(xù)運(yùn)行、操作方式、機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸、短路保護(hù)裝置、安全保護(hù)裝置、限位裝置、吊裝裝置、成套性等項(xiàng)目的檢測(cè)能力。5.4.2應(yīng)配備三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x、硬度計(jì)、激光跟蹤儀、表面粗糙儀等檢測(cè)設(shè)備。6一般要求6.1GB11291.16.2機(jī)器人除滿足JB/T5063—2014中6.1的要求外，還應(yīng)滿足以下要求：e)I/O7技術(shù)要求7.1結(jié)構(gòu)要求機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理、操作方便、造型美觀、便于維修；所有緊固、連接部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)；運(yùn)動(dòng)部件的潤(rùn)滑和冷卻狀況應(yīng)良好。7.2外觀要求外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下要求：c)——基準(zhǔn)導(dǎo)軌直線度誤差不大于0.04mm/1000mm；——導(dǎo)軌接縫小于0.02mm，高度差不大于0.02mm；——輔助導(dǎo)軌與基準(zhǔn)導(dǎo)軌的相對(duì)平行度誤差在托板寬度范圍內(nèi)不大于0.04mm；4——齒條與基準(zhǔn)導(dǎo)軌的平行度誤差在托板寬度范圍內(nèi)不大于0.04mm。7.3功能要求7.3.1機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行操作時(shí)，各軸動(dòng)作應(yīng)平穩(wěn)、準(zhǔn)確可靠。7.3.2機(jī)器人的操作開關(guān)、按鈕、指示燈、報(bào)警裝置及聯(lián)鎖功能應(yīng)正常、靈活、安全、可靠。7.3.3在操作過(guò)程中，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致。7.3.4顯示裝置應(yīng)清晰顯示各軸運(yùn)行時(shí)的負(fù)載、速度及位移量等信息，數(shù)據(jù)應(yīng)準(zhǔn)確、可靠。7.3.5機(jī)器人的運(yùn)行速度應(yīng)能實(shí)現(xiàn)倍率控制。7.3.6機(jī)器人應(yīng)具有與其他自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)機(jī)運(yùn)行的功能。7.3.7機(jī)器人控制柜的急停功能應(yīng)符合以下要求：a)符合GB/T5226.1—2019中9.2.5.4.2e)f)機(jī)器人只能手動(dòng)復(fù)位，復(fù)位后不會(huì)重啟，只允許再次啟動(dòng)。7.3.8機(jī)器人系統(tǒng)如果遇突然停電情況，在恢復(fù)供電時(shí)，具有切斷自動(dòng)運(yùn)行功能。7.3.9夾持器在非正常斷電、斷氣的情況下，應(yīng)仍能保持可靠夾持。7.3.10機(jī)器人使用滑觸式、感應(yīng)式等非直接供電方式時(shí)，應(yīng)具備電壓穩(wěn)定功能和不間斷供電功能。7.4性能指標(biāo)機(jī)器人的主要性能指標(biāo)見表1。機(jī)器人的主要性能指標(biāo)7.5操作方式7.5.1手動(dòng)方式用于機(jī)器人慢速運(yùn)行、編程、教導(dǎo)、維修及功能部件程序驗(yàn)證。7.5.2JB/T14402—20225.6.25額定負(fù)載≤100kg100kg＜額定負(fù)載≤1000kg額定負(fù)載＞1000kg噪音dB(A)——齒條與基準(zhǔn)導(dǎo)軌的平行度誤差在托板寬度范圍內(nèi)不大于0.04mm。7.3功能要求7.3.1機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行操作時(shí)，各軸動(dòng)作應(yīng)平穩(wěn)、準(zhǔn)確可靠。7.3.2機(jī)器人的操作開關(guān)、按鈕、指示燈、報(bào)警裝置及聯(lián)鎖功能應(yīng)正常、靈活、安全、可靠。7.3.3在操作過(guò)程中，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致。7.3.4顯示裝置應(yīng)清晰顯示各軸運(yùn)行時(shí)的負(fù)載、速度及位移量等信息，數(shù)據(jù)應(yīng)準(zhǔn)確、可靠。7.3.5機(jī)器人的運(yùn)行速度應(yīng)能實(shí)現(xiàn)倍率控制。7.3.6機(jī)器人應(yīng)具有與其他自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)機(jī)運(yùn)行的功能。7.3.7機(jī)器人控制柜的急停功能應(yīng)符合以下要求：a)符合GB/T5226.1—2019中9.2.5.4.2e)f)機(jī)器人只能手動(dòng)復(fù)位，復(fù)位后不會(huì)重啟，只允許再次啟動(dòng)。7.3.8機(jī)器人系統(tǒng)如果遇突然停電情況，在恢復(fù)供電時(shí)，具有切斷自動(dòng)運(yùn)行功能。7.3.9夾持器在非正常斷電、斷氣的情況下，應(yīng)仍能保持可靠夾持。7.3.10機(jī)器人使用滑觸式、感應(yīng)式等非直接供電方式時(shí)，應(yīng)具備電壓穩(wěn)定功能和不間斷供電功能。7.4性能指標(biāo)機(jī)器人的主要性能指標(biāo)見表1。機(jī)器人的主要性能指標(biāo)7.5操作方式7.5.1手動(dòng)方式用于機(jī)器人慢速運(yùn)行、編程、教導(dǎo)、維修及功能部件程序驗(yàn)證。7.5.2JB/T14402—20225.6.25額定負(fù)載≤100kg100kg＜額定負(fù)載≤1000kg額定負(fù)載＞1000kg噪音dB(A)≤75dB(A)最大速度（m/s）≥2.5≥2.0≥1.25最大加速度（m/s2）≥8≥5≥3重復(fù)定位精度≤0.05≤0.08≤0.1連續(xù)運(yùn)行時(shí)間30hI/O點(diǎn)數(shù)≥16輸入（IN），16輸出（OUT）程序模組容量≥100個(gè)7.6機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸7.6.1機(jī)械加工設(shè)備發(fā)給機(jī)器人信號(hào)指令應(yīng)包括但不限于以下信息：——上料請(qǐng)求；——卸/換料請(qǐng)求；——機(jī)器人服務(wù)使能；——清洗/氣吹完成；——主軸定向完成；——單機(jī)清空。7.6.2機(jī)器人發(fā)給機(jī)械加工設(shè)備的信號(hào)指令應(yīng)包括但不限于以下信息：——上料完成；——卸/換料完成；——清洗/氣吹完成；——主軸定向；——機(jī)器人服務(wù)中；——單機(jī)清空。7.6.37.6機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸7.6.1機(jī)械加工設(shè)備發(fā)給機(jī)器人信號(hào)指令應(yīng)包括但不限于以下信息：——上料請(qǐng)求；——卸/換料請(qǐng)求；——機(jī)器人服務(wù)使能；——清洗/氣吹完成；——主軸定向完成；——單機(jī)清空。7.6.2機(jī)器人發(fā)給機(jī)械加工設(shè)備的信號(hào)指令應(yīng)包括但不限于以下信息：——上料完成；——卸/換料完成；——清洗/氣吹完成；——主軸定向；——機(jī)器人服務(wù)中；——單機(jī)清空。7.6.3JB/T14402—20225.7.37.7液壓系統(tǒng)使用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人部件，其液壓系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3766的規(guī)定。7.8氣動(dòng)系統(tǒng)使用氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人部件，其氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T7932的規(guī)定。7.9安全7.9.1接地電阻0.1c)7.9.2絕緣電阻機(jī)器人交流動(dòng)力電源電路與機(jī)殼之間的絕緣電阻應(yīng)大于10MΩ。7.9.3耐壓強(qiáng)度機(jī)器人交流動(dòng)力電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間，應(yīng)能承受交流50Hz、電壓有效值為1500V、持續(xù)1min的耐電壓試驗(yàn)，不應(yīng)出現(xiàn)擊穿、閃絡(luò)及飛弧現(xiàn)象。67.9.4短路保護(hù)裝置機(jī)器人的電源線和外接軟線固定裝置應(yīng)安全可靠，應(yīng)有防水的進(jìn)線座，并應(yīng)有短路保護(hù)裝置。7.9.5安全保護(hù)裝置安全保護(hù)裝置應(yīng)符合JB/T14402—2022中5.10.6的要求。7.9.6限位裝置7.9.7吊裝裝置需要拆分包裝的機(jī)器人組件應(yīng)預(yù)留吊裝工藝裝置。7.10 7.10.1 機(jī)器人在受到射頻干擾時(shí)(ISM1組A級(jí))，工作應(yīng)正常。7.10.2 機(jī)器人在3V/m電平值的磁場(chǎng)中(相當(dāng)于測(cè)試級(jí)2級(jí))，工作應(yīng)正常。7.11噪聲機(jī)器人在額定載荷下運(yùn)行，其A聲級(jí)的平均值應(yīng)≤75dB(A)。7.12電源適應(yīng)能力+10%和-1515正常。7.9.4短路保護(hù)裝置機(jī)器人的電源線和外接軟線固定裝置應(yīng)安全可靠，應(yīng)有防水的進(jìn)線座，并應(yīng)有短路保護(hù)裝置。7.9.5安全保護(hù)裝置安全保護(hù)裝置應(yīng)符合JB/T14402—2022中5.10.6的要求。7.9.6限位裝置7.9.7吊裝裝置需要拆分包裝的機(jī)器人組件應(yīng)預(yù)留吊裝工藝裝置。7.10 7.10.1 機(jī)器人在受到射頻干擾時(shí)(ISM1組A級(jí))，工作應(yīng)正常。7.10.2 機(jī)器人在3V/m電平值的磁場(chǎng)中(相當(dāng)于測(cè)試級(jí)2級(jí))，工作應(yīng)正常。7.11噪聲機(jī)器人在額定載荷下運(yùn)行，其A聲級(jí)的平均值應(yīng)≤75dB(A)。7.12電源適應(yīng)能力+10%和-1515正常。7.13負(fù)荷運(yùn)行試驗(yàn)對(duì)機(jī)器人按圖1所示的動(dòng)作進(jìn)行示教編程，在額定負(fù)載狀態(tài)下連續(xù)運(yùn)行24h，應(yīng)工作正常。橫行行程B上下行AC運(yùn)行周期8試驗(yàn)方法7O程8.1結(jié)構(gòu)及外觀檢測(cè)按7.2a）～d）的規(guī)定采用目測(cè)進(jìn)行驗(yàn)證，使用百分表、塞尺、游標(biāo)卡尺等檢具對(duì)7.2e）進(jìn)行檢查。8.2功能檢測(cè)8.2.1107.3.1～7.3.67.3.8～7.3.10要求進(jìn)行逐條檢驗(yàn)。8.2.257.3.77.3.8～7.3.108.3橫行行程8.1結(jié)構(gòu)及外觀檢測(cè)按7.2a）～d）的規(guī)定采用目測(cè)進(jìn)行驗(yàn)證，使用百分表、塞尺、游標(biāo)卡尺等檢具對(duì)7.2e）進(jìn)行檢查。8.2功能檢測(cè)8.2.1107.3.1～7.3.67.3.8～7.3.10要求進(jìn)行逐條檢驗(yàn)。8.2.257.3.77.3.8～7.3.108.3橫行行程ZY（過(guò)程中始終保持不變，僅運(yùn)動(dòng)X軸直至移動(dòng)到最大位移后（受限于軟極限或硬極限），讀取控制器上顯示的坐標(biāo)值作為橫行行程。8.4前后行程XZ（），作為前后行程。8.5上下行程機(jī)器人控制參數(shù)設(shè)定完畢并確認(rèn)無(wú)誤后，使機(jī)器人回零。機(jī)器人的X軸和Y軸(若存在）坐標(biāo)在測(cè)試過(guò)程中始終保持不變，僅運(yùn)動(dòng)Z軸直至移動(dòng)到最大位移后（受限于軟極限或硬極限），讀取控制器上顯示的坐標(biāo)值作為上下行程。8.6最大速度在空載條件下，令機(jī)器人被測(cè)軸以最大速度沿/繞軸線作最大范圍運(yùn)動(dòng)并進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)（其他軸固定）。用速度傳感設(shè)備測(cè)量最大值。測(cè)量3次，取平均值。8.7最大加速度在空載條件下，令機(jī)器人被測(cè)軸以最大加速度沿/繞軸線作最大范圍運(yùn)動(dòng)并進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)（其他軸固定）。用加速度傳感設(shè)備測(cè)量最大值。測(cè)量3次，取平均值。8.8重復(fù)定位精度5最后按照公式計(jì)算每個(gè)目標(biāo)位置的重復(fù)定位精度。l3Sl (1)81nnj1ll (2)jlj (xjx)(yy)(zz) (3)2 2 2j j1nnj1xx (4)j1nn1nnj1ll (2)jlj (xjx)(yy)(zz) (3)2 2 2j j1nnj1xx (4)j1nnjyy (5)j11nnjzz (6)j1Sl....................................(7)式中：RPl是第l個(gè)位置點(diǎn)的多軸重復(fù)定位精度；x、y和z是對(duì)同一目標(biāo)位置重復(fù)響應(yīng)n次后所得點(diǎn)集的中心坐標(biāo)；xjyjzjjlj是第j次實(shí)到位置點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)差；l是第l個(gè)位置點(diǎn)的實(shí)到位置標(biāo)準(zhǔn)差的平均值；Sl是第l個(gè)位置點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)差。將以上計(jì)算結(jié)果填入機(jī)器人重復(fù)定位精度表格中，并附上有關(guān)的數(shù)據(jù)與圖表。8.9橫行梁剛性圖（算這兩個(gè)位置的距離?？偣矞y(cè)試3次，取平均值。9n(ll)2jj1n1橫梁剛性采集位置8.10工作氣壓機(jī)器人進(jìn)氣端的雙點(diǎn)組合上安裝有壓力表，直接讀取數(shù)值即可，讀數(shù)時(shí)需正面讀取。8.11空氣消耗量1所示的動(dòng)作運(yùn)行一個(gè)周期所消耗的基本空氣消耗量，測(cè)量3次，取最大值。8.12操作方式8.12.1在手動(dòng)方式下選擇慢速控制方式進(jìn)行試驗(yàn)。8.12.2在自動(dòng)方式下，機(jī)器人執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序進(jìn)行試驗(yàn)。8.13機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸按JB/T14402—2022中6.10的規(guī)定進(jìn)行。8.14液壓系統(tǒng)107.7好，無(wú)滲漏現(xiàn)象。8.15橫梁剛性采集位置8.10工作氣壓機(jī)器人進(jìn)氣端的雙點(diǎn)組合上安裝有壓力表，直接讀取數(shù)值即可，讀數(shù)時(shí)需正面讀取。8.11空氣消耗量1所示的動(dòng)作運(yùn)行一個(gè)周期所消耗的基本空氣消耗量，測(cè)量3次，取最大值。8.12操作方式8.12.1在手動(dòng)方式下選擇慢速控制方式進(jìn)行試驗(yàn)。8.12.2在自動(dòng)方式下，機(jī)器人執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序進(jìn)行試驗(yàn)。8.13機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸按JB/T14402—2022中6.10的規(guī)定進(jìn)行。8.14液壓系統(tǒng)107.7好，無(wú)滲漏現(xiàn)象。8.15氣動(dòng)系統(tǒng)107.8好，無(wú)滲漏現(xiàn)象。8.16 8.16.1 接地按GB/T5226.1—2019中18.2的規(guī)定進(jìn)行。108.16.2 按GB/T5226.1—2019中18.3的規(guī)定進(jìn)行。8.16.3 耐電壓按GB/T5226.1—2019中18.4的規(guī)定進(jìn)行。8.16.4 按7.9.4的規(guī)定目測(cè)檢查。8.16.5 按7.9.5的規(guī)定目測(cè)檢查。8.16.6 按7.9.6的規(guī)定目測(cè)檢查。8.16.7 按7.9.7的規(guī)定目測(cè)檢查。8.17 8.17.1 8.16.2 按GB/T5226.1—2019中18.3的規(guī)定進(jìn)行。8.16.3 耐電壓按GB/T5226.1—2019中18.4的規(guī)定進(jìn)行。8.16.4 按7.9.4的規(guī)定目測(cè)檢查。8.16.5 按7.9.5的規(guī)定目測(cè)檢查。8.16.6 按7.9.6的規(guī)定目測(cè)檢查。8.16.7 按7.9.7的規(guī)定目測(cè)檢查。8.17 8.17.1 按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定進(jìn)行。8.17.2 按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定進(jìn)行。8.18噪聲1.5m1.0參見附錄C）3～5310.0dB(A3.0dB(A若各測(cè)試點(diǎn)所測(cè)得的機(jī)器人運(yùn)行噪聲和背景噪聲之差在3.0dB(A)～10.0dB(A)之間，則所測(cè)得的結(jié)果需按表2進(jìn)行背景噪聲修正。背景噪聲修正值11機(jī)器人運(yùn)行時(shí)測(cè)得的聲壓級(jí)與背景噪聲聲壓級(jí)之差/dB(A)3.04.05.06.07.08.09.010.0>10.08.19電源適應(yīng)能力按JB/T8896-1999中5.8的規(guī)定進(jìn)行。8.20負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人出廠前，應(yīng)按照?qǐng)D1的標(biāo)準(zhǔn)程序由低速到最大速度逐步運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)行不少于30h的連續(xù)負(fù)（9檢驗(yàn)規(guī)則9.1基本要求產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目按表3的規(guī)定進(jìn)行。檢驗(yàn)項(xiàng)目12序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1結(jié)構(gòu)7.18.1√√2外觀7.28.1√√3功能機(jī)器人動(dòng)作7.3.18.2.1√√4按鈕7.3.28.2.1√√5指令與動(dòng)作協(xié)調(diào)一致7.3.38.2.1√√6顯示7.3.48.2.1√√7運(yùn)行速度7.3.58.2.1√√8聯(lián)機(jī)功能7.3.68.2.1√√9急停7.3.78.2.2√√10切斷自動(dòng)運(yùn)行7.3.88.2.1√√11夾持器7.3.98.2.1×√12穩(wěn)壓和不間斷供電7.3.108.2.1×√13性能橫行行程7.48.3√√14前后行程8.4√√15上下行程8.5√√16最大速度8.6√√17最大加速度8.7×√18重復(fù)定位精度8.8√√19橫行梁剛性8.9×√20工作氣壓8.10√√21空氣消耗量8.11×√22操作方式7.58.12√√23機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸7.68.13√√應(yīng)從運(yùn)行時(shí)的聲壓級(jí)測(cè)量值中減去的背景噪聲修正值/dB(A)8.19電源適應(yīng)能力按JB/T8896-1999中5.8的規(guī)定進(jìn)行。8.20負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人出廠前，應(yīng)按照?qǐng)D1的標(biāo)準(zhǔn)程序由低速到最大速度逐步運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)行不少于30h的連續(xù)負(fù)（9檢驗(yàn)規(guī)則9.1基本要求產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目按表3的規(guī)定進(jìn)行。檢驗(yàn)項(xiàng)目12序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1結(jié)構(gòu)7.18.1√√2外觀7.28.1√√3功能機(jī)器人動(dòng)作7.3.18.2.1√√4按鈕7.3.28.2.1√√5指令與動(dòng)作協(xié)調(diào)一致7.3.38.2.1√√6顯示7.3.48.2.1√√7運(yùn)行速度7.3.58.2.1√√8聯(lián)機(jī)功能7.3.68.2.1√√9急停7.3.78.2.2√√10切斷自動(dòng)運(yùn)行7.3.88.2.1√√11夾持器7.3.98.2.1×√12穩(wěn)壓和不間斷供電7.3.108.2.1×√13性能橫行行程7.48.3√√14前后行程8.4√√15上下行程8.5√√16最大速度8.6√√17最大加速度8.7×√18重復(fù)定位精度8.8√√19橫行梁剛性8.9×√20工作氣壓8.10√√21空氣消耗量8.11×√22操作方式7.58.12√√23機(jī)器人與機(jī)械加工設(shè)備聯(lián)機(jī)信號(hào)傳輸7.68.13√√應(yīng)從運(yùn)行時(shí)的聲壓級(jí)測(cè)量值中減去的背景噪聲修正值/dB(A)3.02.01.00.509.2出廠檢驗(yàn)9.2.1每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)。9.2.2判定出廠檢驗(yàn)不合格。9.3型式檢驗(yàn)9.3.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：c)d)f)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求時(shí)。9.3.219.3.3判定型式檢驗(yàn)不合格。10 10.1固定標(biāo)牌b)1324液壓系統(tǒng)7.78.14×√25氣動(dòng)系統(tǒng)7.88.15×√安全要求接地電阻7.9.18.16.1×√絕緣電阻7.9.28.16.2×√耐壓強(qiáng)度7.9.38.16.3×√短路保護(hù)裝置7.9.48.16.4－√安全保護(hù)裝置7.9.58.16.5√√限位裝置7.9.68.16.6√√吊裝裝置7.9.78.16.7√√電磁兼容性7.108.17×√9.2出廠檢驗(yàn)9.2.1每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)。9.2.2判定出廠檢驗(yàn)不合格。9.3型式檢驗(yàn)9.3.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：c)d)f)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求時(shí)。9.3.219.3.3判定型式檢驗(yàn)不合格。10 10.1固定標(biāo)牌b)1324液壓系統(tǒng)7.78.14×√25氣動(dòng)系統(tǒng)7.88.15×√安全要求接地電阻7.9.18.16.1×√絕緣電阻7.9.28.16.2×√耐壓強(qiáng)度7.9.38.16.3×√短路保護(hù)裝置7.9.48.16.4－√安全保護(hù)裝置7.9.58.16.5√√限位裝置7.9.68.16.6√√吊裝裝置7.9.78.16.7√√電磁兼容性7.108.17×√噪聲要求7.118.18×√電源適應(yīng)能力7.128.19×√負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)7.138.20√√c)e)g)重量。10.2包裝10.2.1GB/T19110.2.2機(jī)器人在包裝前，必須將活動(dòng)部分固定牢靠，外露易損壞零件拆下放置在安全位置。10.2.3包裝箱內(nèi)應(yīng)有下列文件：a)10.3c)e)g)重量。10.2包裝10.2.1GB/T19110.2.2機(jī)器人在包裝前，必須將活動(dòng)部分固定牢靠，外露易損壞零件拆下放置在安全位置。10.2.3包裝箱內(nèi)應(yīng)有下列文件：a)10.3運(yùn)輸機(jī)器人在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)防潮、防腐蝕，不應(yīng)倒置和摔落。10.4貯存機(jī)器人應(yīng)貯存溫度為0℃～40℃、干燥、通風(fēng)的環(huán)境中，空氣中不得含有腐蝕性介質(zhì)，相對(duì)濕度不得大于85%，其周圍環(huán)境無(wú)易燃?xì)怏w，無(wú)強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊及強(qiáng)磁場(chǎng)作用。11 11.124h48h11.21者其他非質(zhì)量問題導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常使用，制造廠應(yīng)根據(jù)用戶的需求協(xié)助解決。11.3機(jī)器人應(yīng)具備唯一性標(biāo)識(shí)，可實(shí)現(xiàn)按臺(tái)追溯。 14（資料性