工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員 高級 衛(wèi)家鵬 項目1-3 機械系統(tǒng)裝調(diào)-系統(tǒng)操作與編程調(diào)試

工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（高級）項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)知識目標：1.掌握機器人工作站或系統(tǒng)的總裝配圖識讀方法。2.掌握機器人工作站及各組成部分的裝配方法。3.掌握機器人周邊配套設備的使用及調(diào)試方法。技能目標：1.能識讀機器人工作站或系統(tǒng)的總裝配圖并選用裝配工具。2.能按照總裝配圖及工藝文件準備總裝零部件。3.能正確使用裝配工具完成機器人工作站及周邊配套設備的裝配及調(diào)試。1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1.1機器人工作站總裝配圖的識讀【相關知識】一、總裝配圖簡介二、總裝配圖的內(nèi)容1.一組視圖2.幾類尺寸3.技術要求4.明細欄及標題欄1.1機械系統(tǒng)總裝準備【技能操作】工業(yè)機器人線路板焊接工作站總裝配圖的識讀一、總體了解1）看標題欄并查找相關資料，了解各部件的名稱、用途和使用性能。2）看零部件編號和明細欄，了解各部件的名稱、數(shù)量和它們在圖中的位置。3）初步分析此工作站的工作原理。1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1機械系統(tǒng)總裝準備二、分析工業(yè)機器人線路板焊接工作站圖樣1）分析視圖，弄清各個視圖的名稱、所采用的表達方法和所表達的主要內(nèi)容及視圖間的投影關系。2）確定相互位置、連接和固定方式。三、讀尺寸和技術要求1）讀圖可知該工作站總長1500mm、總高1810mm、總寬1081mm。2）讀技術要求并預測各部件總裝過程。1.1機械系統(tǒng)總裝準備1.1.2機器人工作站的組成和裝配【相關知識】一、機器人工作站的組成二、機器人工作站的裝配1）機械裝配應嚴格按照設計部提供的裝配圖樣及工藝要求進行裝配，嚴禁私自修改作業(yè)內(nèi)容或以非正常的方式更改零件。2）裝配的零件必須是質(zhì)檢部驗收合格的零件，裝配過程中若發(fā)現(xiàn)漏檢的不合格零件，應及時上報。3）裝配環(huán)境要求清潔，不得有粉塵或其他污染，零件應存放在干燥、無塵、有防護墊的場所。1.1機械系統(tǒng)總裝準備4）裝配過程中零件不得磕碰、切傷，不得損傷零件表面，或使零件明顯彎、扭、變形，零件的配合表面不得有損傷。5）相對運動的零件，裝配時接觸面間應加潤滑油（脂）。6）相配零件的配合尺寸要準確。7）裝配時，零件、工具應有專門的擺放設施，原則上零件、工具不允許擺放在機器上或直接放在地上，如果需要的話，應在擺放處鋪設防護墊或地毯。8）裝配時原則上不允許踩踏機械，如果需要踩踏作業(yè)，必須在機械上鋪設防護墊或地毯，重要部件及強度較低部位嚴禁踩踏。9）作業(yè)資料包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料清單（BOM）等，直至項目結束，必須保證圖樣的完整性、整潔性，以及過程信息記錄的完整性。10）零件擺放、部件裝配必須在規(guī)定的作業(yè)場所內(nèi)進行，整機擺放與裝配的場地必須規(guī)劃清晰，直至整個項目結束，所有作業(yè)場所必須保持整齊、規(guī)范、有序。1.1機械系統(tǒng)總裝準備11）作業(yè)前，按照裝配流程規(guī)定的裝配物料必須按時到位，如果有部分非決定性材料沒有到位，可以改變作業(yè)順序，然后填寫材料催工單交采購部。12）裝配前應了解設備的結構、裝配技術和工藝要求?！炯寄懿僮鳌恳?、裝配前的準備工作1）研究和熟悉產(chǎn)品裝配圖及有關的技術資料，了解產(chǎn)品的結構，以及各零件的作用、相互關系及連接方法。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）清點裝配時所需的工具、量具和輔具。5）對照裝配圖清點零件、外購件、標準件等。1.1機械系統(tǒng)總裝準備6）對裝配零件進行清洗、修配等預處理。二、裝配工作1）部件裝配：把零件裝配成部件。2）總裝配：把零件和部件裝配成最終產(chǎn)品。三、調(diào)整和精度檢驗1）調(diào)整工作就是調(diào)節(jié)零件或機構的相互位置、配合間隙、結合松緊等（如軸承間隙、鑲條位置、齒輪軸向位置的調(diào)整等），目的是使機構或機器工作協(xié)調(diào)。2）精度檢驗就是用量具或量儀對產(chǎn)品的工作精度、幾何精度進行檢驗，直至達到技術要求。1.2機械系統(tǒng)總裝1.2.1常見工業(yè)機器人工作站工藝原理及配套設備裝配方法【相關知識】一、碼垛工作站1.碼垛模型2.尺寸參數(shù)3.工藝流程1.2機械系統(tǒng)總裝1.2機械系統(tǒng)總裝二、裝配工作站1.裝配模型2.工藝流程1.2機械系統(tǒng)總裝1.2機械系統(tǒng)總裝【技能操作】一、物料碼垛模塊的裝配1）識讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進行裝配。二、零件裝配模塊的裝配1）識讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進行裝配。1.2機械系統(tǒng)總裝三、多工位涂裝模塊的裝配1）識讀裝配圖。2）確定裝配方法。3）確定裝配順序。4）根據(jù)裝配圖要求進行裝配。四、裝配工藝要求1.基本要求1）產(chǎn)品必須嚴格按照設計、工藝要求和與產(chǎn)品有關的標準、規(guī)定進行裝配。2）裝配環(huán)境必須清潔。3）產(chǎn)品零部件（包括外購、外協(xié)件）必須具有檢驗合格證方能進行裝配。4）零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和1.2機械系統(tǒng)總裝油污等，并應符合相應清潔度要求。5）除有特要求外，在裝配前零件的尖角和銳邊必須倒鈍。6）配作表面必須按有關規(guī)定進行加工，加工后應清理干凈。7）用修配法裝配的零件，修整后的主要配合尺寸必須符合設計要求或工藝規(guī)定。8）裝配過程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。1.2機械系統(tǒng)總裝9）油漆未干的零部件不得進行裝配。2.各種連接方法的要求（1）覆蓋件的裝配規(guī)范1）所有覆蓋件在裝配前需進行檢查，保證其干凈、無灰塵，無磕碰、變形、掉漆、噴涂缺陷現(xiàn)象，焊接部位不得有焊接缺陷，如有缺陷，必須修復后方可使用，如無法現(xiàn)場修復，則退回上道工序或供應商處。2）裝配時，應避免敲擊、踩踏，裝配過程中不允許造成變形、掉漆。3）裝配完成后，應進行自檢，覆蓋件不允許有多余的孔洞。4）兩零件對接或搭接時，邊緣應該對齊平整，錯位量小于或等于0.3t（t為較薄板厚度），最大不得超過0.5mm；如圖樣有要求，按圖樣要求執(zhí)行。5）兩零件貼合處間隙小于或等于0.3t，最大不得超過0.5mm；如圖樣有要求，按圖樣要求執(zhí)行。6）裝配中需要切割時，切口必須平整，毛邊必須打磨至不割手。1.2機械系統(tǒng)總裝（2）軸承的裝配規(guī)范1）普通軸承的裝配規(guī)范如下：①軸承裝配前，軸承位不得有任何的污質(zhì)存在。②軸承裝配時應在配合件表面涂一層潤滑油，軸承無型號標識的一端應朝里（即靠軸肩方向），有油嘴的按方便加油的方式裝配。③軸承裝配時應使用專用壓具，原則上嚴禁采用直接擊打的方法裝配，如因現(xiàn)場條件制約需用錘子敲打，則中間墊以銅棒或其他不損壞裝配件表面的物體。④軸承內(nèi)圈端面一般應緊靠軸肩（軸卡），軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。⑤滾動軸承裝好后，相對運動件的轉動應靈活、輕便，如果有卡滯現(xiàn)象，應檢查分析問題的原因并作相應處理。⑥軸承裝配過程中，若發(fā)現(xiàn)孔或軸配合過松時，應檢查公差；過緊時不得強行野蠻裝配，應檢查1.2機械系統(tǒng)總裝分析問題的原因并作相應處理。⑦單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙符合圖樣及工藝要求。⑧軸承在拆卸后再次裝配時應清洗，必須用原裝位置組裝，不準顛倒。2）滾動軸承的裝配規(guī)范如下：①軸承在裝配前必須是清潔的。②對于油脂潤滑的軸承，裝配后一般應注入約1/2空腔符合規(guī)定的潤滑脂。③用壓入法裝配時，應用專門壓具或在過盈配合環(huán)上墊以棒或套，不得通過滾動體和保持架傳遞壓力或打擊力。④軸承內(nèi)圈端面一般應靠緊軸肩，其最大間隙，對圓錐滾子軸承和向心推力軸承應不大于0.05mm，其他軸承應不大于0.1mm。⑤軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈和外圈的接觸應均勻。⑥軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔均應接觸良好，用涂色法檢驗時，與軸承座在對稱于1.2機械系統(tǒng)總裝中心線的120°范圍內(nèi)應均勻接觸；與軸承蓋在對稱于中心線90°范圍內(nèi)應均勻接觸。⑦熱裝軸承時，加熱溫度一般應不高于120°C；冷裝時，冷卻溫度應不低于-80°C。⑧裝配可拆卸的軸承時，必須按內(nèi)外圈和對位標記安裝，不得裝反或與別的軸承內(nèi)外圈混裝。⑨可調(diào)頭裝配的軸承，在裝配時應將有編號的一端向外，以便識別。⑩在軸的兩邊裝配徑向間隙不可調(diào)的向心軸承，并且軸向位移是以兩端端蓋限定時，只能一端軸承緊靠端蓋，另一端必須留有軸向間隙。?

滾動軸承裝好后，用手轉動應靈活、平穩(wěn)。3）滑動軸承的裝配規(guī)范如下：①上下軸瓦應與軸頸（或工藝軸）配加工，以達到設計規(guī)定的配合間隙、接觸面積、孔與端面的垂直和前后軸承的同軸度要求。②刮削滑動軸承軸瓦孔的刮研接觸點數(shù)，若設計未規(guī)定，不應低于標準的要求。③上下軸瓦的接合面要緊密接觸，用0.05mm的塞尺從外側檢查時，任何部位寨入深度均不得大于1.2機械系統(tǒng)總裝接合面寬度的1/3。④上下軸瓦應按加工時的配對標記裝配，不得裝錯。⑤瓦口墊片應平整，其寬度應小于瓦口面寬度1~2mm，長度方向應小于口面長度。⑥當用定位銷固定軸瓦時，應保證瓦口面、端面與相關軸承孔的開合面、端面保持平齊。⑦球面自位軸承的軸承體與球面座裝配時，應涂色檢查它們的配合表面接觸情況，一般接觸面積應大于70%，并應均勻接觸。4）整體圓柱滑動軸承的裝配規(guī)范如下：①固定式圓柱滑動軸承裝配時可根據(jù)過盈量的大小，采用壓裝或冷裝，裝入后內(nèi)徑必須符合設計要求。②軸套裝入后，固定軸承用的錐端緊定螺釘或固定銷端頭應埋入軸承內(nèi)。③軸裝人軸套后應轉動自如。5）整體圓錐滑動軸承的裝配規(guī)范如下：裝配圓錐滑動軸承時，應涂色檢查錐孔與主軸頸的接觸情況，1.2機械系統(tǒng)總裝一般接觸長度應大于70%，并應靠近大端。3.螺釘和螺栓的裝配規(guī)范1）螺栓緊固時，不得采用活扳手，每個螺母下面不得使用1個以上相同的墊圈，沉頭螺釘擰緊后尾部應埋入機件內(nèi)，不得外露，墊片不得大于接觸面。2）覆蓋件裝配或同類、同一零部件鎖緊時，應使用同規(guī)格和顏色螺栓、螺母、墊片及結構方式。3）一般情況下，螺紋連接應有防松彈簧墊圈或加涂螺紋膠，對稱多個螺栓擰緊方法應采用對稱順序逐步擰緊，條形連接件應從中間向兩方向?qū)ΨQ逐步擰緊。4）螺栓與螺母擰緊后，螺栓應露出螺母1~2個螺距；螺釘在緊固運動裝置或維護時無須拆卸部件的場合，裝配前螺紋上應加涂螺紋膠。5）螺栓鎖緊后應松兩圈然后再最終鎖緊。6）有規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，應采用力矩扳手，按規(guī)定擰緊力矩緊固。7）螺釘、螺栓和螺母緊固時嚴禁敲擊或使用不合適的螺絲刀與扳手。1.2機械系統(tǒng)總裝8）同一零件用多個螺釘或螺栓緊固時，各螺釘（螺栓）需順時針、交錯、對稱逐步擰緊，如有定位銷，應從靠近定位銷的螺釘或螺栓開始。9）用雙螺母時，應先裝薄螺母后裝厚螺母。10）螺釘、螺栓和螺母擰緊后，其支承面應與被緊固零件貼合。11）沉頭螺釘擰緊后，釘頭不得高出沉孔端面。4.銷與鍵連接1）重要的圓錐銷裝配時應與孔進行涂色檢查，其接觸長度應不小于工作長度的60%，并應分布在接合面的兩側。2）定位銷的端面一般應略突出零件表面。內(nèi)螺紋圓錐銷裝入相關零件后，其大端應沉入孔內(nèi)。3）開口銷裝入相關零件后，其尾部應分開60°~90°。4）平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸，其配合面間不得有間隙。5）鉤頭鍵、楔鍵裝配后，其接觸面積應不小于工作面積的70%，而且不接觸部分不得集中于一段。1.2機械系統(tǒng)總裝6）間隙配合的鍵（或花鍵）裝配后，相對運動的件沿著軸向移動時，不得有松緊不勻現(xiàn)象。5.齒輪傳動的裝配規(guī)范1）齒輪孔與軸的配合要適當，滿足使用要求。2）齒輪在軸上不得有晃動現(xiàn)象。3）齒輪工作時不應有咬死或阻滯現(xiàn)象。4）齒輪不得有偏心或歪斜現(xiàn)象。5）保證齒輪有準確的安裝中心距和適當?shù)凝X側間隙。6）保證齒面有一定的接觸面積和正確的接觸位置。6.各類輥軸、膠輥的裝配規(guī)范1）裝配前檢查部件表面是否有磕碰、劃傷等缺陷。2）裝配中應保證兩端軸承位同心度。3）不得野蠻強力裝配，若發(fā)現(xiàn)任何問題，必須查找原因并解決后再裝配。1.2機械系統(tǒng)總裝4）裝配完成后，部件應能靈活轉動，且前后順序正確。7.帶輪的裝配規(guī)范1）主、從動帶輪軸必須互相平行，不許有歪斜和擺動。2）當兩帶輪寬度相同時，它們的端面應該位于同一平面上。3）帶安裝前，輸送平面應調(diào)整好水平。4）帶裝配時不得強行撬入帶輪，應通過縮短兩帶輪中心距的方法裝配，否則可能損傷同步帶的抗拉層。5）張緊輪應安裝在松邊張緊。8.總裝規(guī)范1）產(chǎn)品入庫前必須進行總裝，在總裝時，對隨機附件也應進行試裝，并要保證設計要求。2）對于需到使用現(xiàn)場才能進行總裝的大型或成套設備，在出廠前也應進行試裝，試裝時必須保證所有連接或配合部位均符合設計要求。1.2機械系統(tǒng)總裝3）產(chǎn)品總裝后均應按產(chǎn)品標準和有關技術文件的規(guī)定進行試驗和檢驗。4）試驗、檢驗合格后，應排除試驗用油、水、氣等，并清除所有臟污，保證產(chǎn)品的清潔度要求，并應采取相應防銹措施。1.2機械系統(tǒng)總裝1.2.2機器視覺裝置的選型及裝配【相關知識】一、鏡頭1.2機械系統(tǒng)總裝1.確認焦距??2.確認鏡頭的最大兼容芯片尺寸3.分辨率匹配4.確認接口5.確定景深和光圈6.與光源的配合7.其他考慮因素（1）鏡頭的畸變率同一款鏡頭也可能有不同的鏡頭畸變率，一般根據(jù)項目需求，盡可能選擇畸變率低的鏡頭。（2）安裝空間鏡頭的直徑或長度大小選擇不合適，可能會造成安裝時機構上的干涉，所以需要注意1.2機械系統(tǒng)總裝鏡頭安裝方面的問題。（3）成本的考慮不同廠家的鏡頭價格差異比較大，鏡頭選型時這可能也是客戶關心的內(nèi)容。二、工業(yè)相機1.2機械系統(tǒng)總裝1.分辨率1）以相機所拍攝圖像的像素個類的像素個數(shù)。2）以相機的有效像元個數(shù)來表刁上的有效像元個數(shù)。2.幀率3.數(shù)據(jù)接口4.曝光時間和快門速度三、光源1）電阻發(fā)光，如白熾燈。2）熒光粉發(fā)光，如熒光燈。3）電弧和氣體發(fā)光，如鈉燈。4）固態(tài)芯片發(fā)光，如發(fā)光二極管（LED）。1.2機械系統(tǒng)總裝四、機器視覺裝置各組成部分的連接1.工業(yè)相機與鏡頭的連接1.2機械系統(tǒng)總裝2.工業(yè)相機的連接3.光源線的連接1.2機械系統(tǒng)總裝4.光源控制器及視覺控制器的連接1.2機械系統(tǒng)總裝【技能操作】機器視覺裝置的裝配一、固定支架的安裝二、視覺控制器的安裝三、光源的安裝四、工業(yè)相機及鏡頭的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.1氣動回路的調(diào)試【相關知識】一、氣動管路的檢查1）氣動管路接口密封是否良好。2）螺紋連接頭是否滿足擰緊力矩要求。二、氣動管路的調(diào)試三、氣控元件的檢查1）查看閥的銘牌，注意型號、規(guī)格與使用條件是否相符，包括電源、工作壓力、通徑和螺紋接口等。2）檢查閥體上的箭頭方向與系統(tǒng)氣體的流動方向是否一致。3）滑閥式方向控制閥安裝是否水平。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4）人工操縱的閥安裝位置是否合適?！炯寄懿僮鳌?）機械部分動作經(jīng)檢查完全正常后，方可進行氣動回路的調(diào)試。2）在調(diào)試氣動回路前，首先要仔細閱讀氣動回路圖。①閱讀程序框圖。②氣動回路圖中表示的位置（包括各種閥、執(zhí)行元件的狀態(tài)等）均為停機時的狀態(tài)。③詳細檢查各管道的連接情況。3）熟悉換向閥（包括行程閥等）的換向原理和氣動回路的操作規(guī)程。4）熟悉氣源。5）在氣動回路無異常的情況下，首先進行手動調(diào)試。在正常工作壓力下，按程序進程逐個進行手動調(diào)試，如發(fā)現(xiàn)機械部分或控制部分存在不正常的現(xiàn)象時，應逐個予以排除，直至完全正常汐止。6）在手動動作完全正常的基礎上，方可轉入自動循環(huán)的調(diào)試工作，直至整機正常運行為止。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.2周邊配套設備的功能調(diào)試【相關知識】1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試【技能操作】常見工業(yè)機器人周邊配套設備的檢查和調(diào)試方法一、焊錫組件的檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、涂膠槍的檢查與調(diào)試三、籌碼分揀包裝輸送帶的檢查與調(diào)試1）用手輕輕撥動輸送帶，檢查輸送帶是否有卡頓，如有卡頓，查找原因并排除。2）檢查輸送帶張緊度，過緊可能導致輸送帶運行不流暢，甚至卡死燒掉電動機，過松則會導致帶輪打滑。①調(diào)整驅(qū)動軸與被動軸的平行度（平行度達不到要求會導致帶式輸送機跑偏和一邊跳齒）。②把驅(qū)動端軸承、鏈輪固定，調(diào)整好鏈輪中心距，被動端由松到緊雙側平行張緊，此時用手垂直向上托動下層輸送帶直至達到合適力度為止。③最后固定死被動端軸承和張緊螺栓即可。3）清理輸送帶中的灰塵，如果灰塵過多會影響機器視覺系統(tǒng)拍照的效果。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.3機器視覺系統(tǒng)部件的使用和調(diào)試【相關知識】一、工業(yè)相機的使用1）在使用裝配好的工業(yè)相機之前，應當確認工業(yè)相機的型號和數(shù)量與任務要求一致，并仔細檢查鏡頭的類型、鏡頭上接圈數(shù)量、光圈值、聚焦環(huán)是否正常。2）確認網(wǎng)線、供電線是否已經(jīng)連接正確（相機和網(wǎng)口通過網(wǎng)線要一一對應）。3）許多工業(yè)相機廠商都有專門軟件對相機進行檢測和參數(shù)設置，例如海康威視廠家提供MVS軟件供專業(yè)人員進行工業(yè)相機的使用和調(diào)試，如圖1-23所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4）確認MVS軟件的相機工具是否可以正常使用，并使用MVS軟件進行相機取像（可以檢查相機是否能正常使用），如圖1-25所示。5）確認VisionMaster算法平臺是否可以正常打開，如圖1-26所示，并確認軟件的大小是否正常等。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、光源的使用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試（1）直射光源光源發(fā)出的光線沿著固定的角度，直線照射到物體表面。（2）漫射光源此光源發(fā)出的光是在平面內(nèi)各個方向和角度都存在的，它不會投射出明顯的陰影。1.直射光源的應用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2.漫射光源的應用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試3.明視場和暗視場1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4.背光照明1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試5.偏振片的使用1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試三、光源控制器的使用【技能操作】機器視覺系統(tǒng)部件的調(diào)試一、測試相機網(wǎng)絡1）使用相機軟件手動將工業(yè)相機的IP地址設置為與計算機網(wǎng)絡同網(wǎng)段。2）打開命令提示符窗口，輸入“ping0”，測試計算機與相機之間的通信，若能收發(fā)數(shù)據(jù)包，說明網(wǎng)絡連接正常，如圖1-33所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、調(diào)整相機焦距1）打開機器視覺編程軟件或相機設置軟件，將相機模式設置為實時模式，使相機進行連續(xù)拍照，如圖1-34所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2）調(diào)整相機位置，使所需拍照物品完整進入到視野當中并處于合適位置，如圖1-35所示。3）通過手動調(diào)整焦距圈或軟件設置調(diào)整鏡頭焦距，直到相機拍照獲得的圖像清晰為止，如圖1-36所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試三、調(diào)整圖像亮度1）硬件調(diào)整：旋轉鏡頭光圈，調(diào)節(jié)單位時間內(nèi)通過光圈光線的多少，可以改變圖像亮度；也可以通過調(diào)整光源的亮度進行圖像亮度的調(diào)節(jié)。2）軟件調(diào)整：打開相機設置軟件，選擇“燈光”?“手動曝光”，調(diào)試“目標圖像亮度”“曝光時間”等參數(shù)，直到圖像的顏色和形狀的清晰度滿足要求為止，如圖1-37所示。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.4傳感器的安裝和使用【相關知識】一、傳感器的分類1）按傳感器檢測的物理量分類，可分為位移、力、速度、溫度、流量、氣體等傳感器。2）按傳感器的工作原理分類，可分為電阻、電容、電感、電壓、霍爾、光電、光柵、熱電偶等傳感器。3）按傳感器輸出信號的性質(zhì)分類，可分為輸出信號為開關量（“1”和“0”或“開”和“關”）的開關型傳感器，輸出信號為模擬量的模擬傳感器，輸出信號為數(shù)字量或數(shù)字編碼的數(shù)字傳感器。二、傳感器的安裝1.螺釘安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2.磁力安裝座安裝3.膠粘劑安裝1）先用200~400號砂紙對安裝面進行打磨。2）用丙酮或無水乙醇清洗打磨面，并徹底擦干。3）在粘接部位滴適量的502膠，之后用手加壓，將傳感器壓住幾秒，待膠初步固化后松開手，或去掉壓力靜置十幾秒，使膠徹底固化達到粘接強度。4）欲取下粘接在被測物體上的傳感器，請先于黏合部位涂布丙酮，過幾分鐘后用螺絲刀取下。4.探針安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試【技能操作】常見傳感器的安裝一、氣缸磁性開關的安裝1.鋼帶固定2.導軌固定1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試3.卡固在拉桿上4.直接安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試二、氣缸磁性開關使用注意事項1）從安全考慮，兩磁性開關的間距應比最大磁滯距離（兩磁性開關磁場磁力線之間的距離）大3mm。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2）磁性開關不得裝在強磁場設備旁（如電焊設備等）。3）兩個以上氣缸磁性開關平行使用時，為防止磁性體移動的相互干擾，影響檢測精度，兩缸簡間距離一般應大于40mm。4）活塞接近磁性開關時的速度不得大于磁性開關能檢測的最大速度。5）安裝開關時擰緊螺釘?shù)牧匾m當。6）要定期檢查磁性開關的安裝位置是否出現(xiàn)偏移。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試三、光纖傳感器的安裝1.放大器單元的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試2.放大器單元的拆卸3.配線插接件單元的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試4.配線插接件單元的拆卸5.光纖單元的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試6.光纖單元的拆卸7.感測頭的固定1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試四、電感式接近開關的安裝1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試①圓柱形金屬外殼接近開關因產(chǎn)品前端有塑膠端蓋，故產(chǎn)品前后部分的安裝扭矩不同。②方形塑膠外殼接近開關安裝時應使用盤頭螺釘，緊固扭矩控制在0.7N·m以下。③按接近開關的型號規(guī)格，選擇螺釘?shù)拇笮『烷L度。④安裝時請勿使螺母凸出螺紋部位。⑤周圍金屬的影響。⑥相互干擾。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試1.3.5機械總裝調(diào)試記錄單的填寫【相關知識】①名稱：填寫此工作站名稱，后期查閱使用時可以快速找到相應表單。②型號：填寫此工作站的型號，以便分辨不同型號的工作站，防止出現(xiàn)混淆。③圖樣編號：記錄機械部件裝配所使用的總裝配圖，在維修和保養(yǎng)部件時提供依據(jù)。④裝配時間：記錄裝配任務時間，確定保養(yǎng)周期。⑤裝配記錄及調(diào)試記錄：填寫裝配和調(diào)試項目、完成情況及人員分配，如有特殊情況可在備注欄說明。1.3機械系統(tǒng)總裝功能檢查與調(diào)試【技能操作】填寫某機器人工作站的總裝配調(diào)試記錄單1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例技能訓練1視覺組件的裝配一、訓練要求1）能夠按照裝配圖完成視覺組件的裝配工作，并且根據(jù)要求進行調(diào)試。2）確保操作過程中的人身和設備安全。3）在視覺組件裝配過程中，不得隨意更改圖樣中的各項數(shù)據(jù)，否則可能會出現(xiàn)設備安全故障。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例二、工具及器材清單1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1.視覺系統(tǒng)支架的安裝1）根據(jù)裝配圖安裝視覺支架，安裝過程要嚴格按照裝配圖要求進行，確保支架牢固、無晃動現(xiàn)象。2）將視覺系統(tǒng)支架按照布局要求安裝在工業(yè)機器人工作站臺面上，安裝時應確保視野在視覺系統(tǒng)支架的正下方，以方便后期調(diào)試。2.光源的安裝3.工業(yè)相機的安裝4.鏡頭的安裝1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例技能訓練2裝配工作站機械系統(tǒng)的裝調(diào)一、訓練要求1）確保操作過程中的人身和設備安全。2）在機器人工作站總裝過程中，不得隨意更改圖樣中的各項數(shù)據(jù)，否則可能會出現(xiàn)設備安全故障。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例二、工具及器材清單1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1.工作站各組件的裝配1）吸取式末端執(zhí)行器的裝配。裝配完成后如圖1-52所示。2）裝配模塊的裝配。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例3）夾具座的裝配。4）機器視覺系統(tǒng)的裝配。2.工作站總裝配1）工業(yè)機器人本體的安裝與固定。2）裝配模塊的安裝與固定。3）夾具座的安裝與固定。4）機器視覺系統(tǒng)的安裝與固定。5）氣路的連接。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例3.工作站機械系統(tǒng)的調(diào)試1）吸取式末端執(zhí)行器的功能測試。2）機器視覺系統(tǒng)的圖像來集系統(tǒng)的調(diào)試。1.5技能大師高招絕活一、先粗后精，細致分析，逐步理解1）充分了解各部件在總裝配圖上的位置及部件與部件之間的關系，如零件與部件的關系，部件與部件的相互位置、連接方式、配合要求，一些動作零件的運動起始與終止位置、主要的技術參數(shù)等，進而了解整個機器的主要性能以及它的動作原理。2）結合零件圖的識讀，充分了解裝配圖中各個零件的作用、結構、形狀和安裝順序等。3）細致分析各個零件的裝配關系、裝配技術條件，特別注意它的裝配基準和裝配技術參數(shù)。二、先主后次，綜合分析，全面了解1）從分析機器的機架入手，然后以機架為中心逐個分清安裝在機架上的零件的作用，以及零件與零件的裝配關系。2）從分析機器的運動零件（包括提供動力的元件）入手，逐步分析各運動零件的裝配位置和相互之間的裝配關系、技術條件，進而明了整個機器的結構和工作原理。1.5技能大師高招絕活3）從分析機器的動作原理入手，如起始位置、動作要求等，以此出發(fā)，分析各零件的裝配關系、主要結構，從而了解機器的工作原理。項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)知識目標：1.掌握可編程控制器（PLC）、伺服裝置、步進裝置、變頻裝置、人機交互裝置等的裝配方法。2.掌握機器人工作站或系統(tǒng)的急停和安全操作規(guī)范。技能目標：1.能按照電氣裝配技術文件要求安裝機器人工作站或系統(tǒng)的電氣柜、配電盤等。2.能根據(jù)電氣原理圖、電氣接線圖連接電氣柜的配電盤線路。3.能按照電氣接線圖要求連接機器人工作站或系統(tǒng)的外部急?；芈?、安全回路。4.能連接機器人工作站或系統(tǒng)的控制電路。2.1電氣系統(tǒng)裝配2.1.1機器人工作站常見電氣裝置的裝配【相關知識】一、工作站PLC設計的基本步驟1.明確設計任務和技術條件2.確定用戶輸入設備和輸出設備3.選擇PLC的機型4.分配I/O地址，繪制I/O接線圖5.設計控制程序6.必要時設計非標準設備7.編制控制系統(tǒng)的技術文件2.1電氣系統(tǒng)裝配二、工作站電氣控制系統(tǒng)介紹1.S7-1200PLC簡介2.1電氣系統(tǒng)裝配2.控制電動機1）伺服驅(qū)動電動機一般是指直流伺服電動機、交流伺服電動機、步進電動機，具體見表2-1。2）常用伺服控制電動機的控制方式主要有開環(huán)控制、半閉環(huán)控制和閉環(huán)控制三種。2.1電氣系統(tǒng)裝配2.1電氣系統(tǒng)裝配3.變頻器2.1電氣系統(tǒng)裝配（1）常用參數(shù)設置常用參數(shù)設置見表2-2。2.1電氣系統(tǒng)裝配（2）主電路的接線1）電源應接到變頻器輸入端R、S、T接線端子上，一定不能接到變頻器輸出端（U、V、W）上，否則將損壞變頻器。2）在端子+、PR間不要連接除建議的制動電阻器選件以外的東西，絕對不要短路。3）應減少電磁波干擾。4）長距離布線時，由于受到布線的寄生電容充電電流的影響，會使快速響應電流限制功能降低，導致接于二次側的儀器誤動作而產(chǎn)生故障。5）在變頻器輸出側不要安裝電力電容器、浪涌抑制器和無線電噪聲濾波器，否則將導致變頻器故障或電力電容器和浪涌抑制器的損壞。6）使電壓降在2%以內(nèi)，應使用適當型號的導線接線。7）運行后，改變接線的操作，必須在電源切斷10min以上，用萬用表檢查電壓后進行。2.1電氣系統(tǒng)裝配（3）控制電路的接線1）控制電路端子的接線應使用屏蔽線或雙絞線，而且必須與主回路、強電回路（含200V繼電器程序回路）分開布線。2）由于控制電路的頻率輸入信號是微小電流，所以在接點輸人的場合，為了防止接觸不良，微小信號接點應使用兩個并聯(lián)的接點或使用雙生接點。3）控制電路的接線一般選用0.3~0.75mm2

的電纜。（4）地線的接線1）由于在變頻器內(nèi)有漏電流，為了防止觸電，變頻器和電動機必須接地。2）變頻器接地要用專用接地端子。3）鍍錫中不要含鉛。4）接地電纜盡量用較粗的線徑，必須大于或等于標準規(guī)定；接地點盡量靠近變頻器，接地線越短越好。2.1電氣系統(tǒng)裝配4.組態(tài)軟件2.1電氣系統(tǒng)裝配（1）MCGS嵌入版組態(tài)軟件的主要功能1）簡單靈活的可視化操作界面。2）實時性強，有良好的并行處理性能。3）豐富、生動的多媒體畫面。4）完善的安全機制。5）強大的網(wǎng)絡功能。6）多樣化的報警功能。7）支持多種硬件設備。（2）軟件的下載和系統(tǒng)設置1）軟件下載。2）軟件啟動。3）系統(tǒng)維護。2.1電氣系統(tǒng)裝配4）工程建立和下載參考其官方網(wǎng)站（）的產(chǎn)品使用手冊?！炯寄懿僮鳌恳?、PLC的安裝注意事項1.PLC的安裝2.電源接線3.接地4.直流24V接線端5.輸入接線6.輸出接線1）PLC有繼電器輸出、晶閘管輸出、晶體管輸出三種形式。2）輸出端接線分為獨立輸出和公共輸出。2.1電氣系統(tǒng)裝配3）由于PLC的輸出元件被封裝在印制電路板上，并且連接至端子板，若將連接輸出元件的負載短路，將燒毀印制電路板，因此應用熔絲保護輸出元件。4）采用繼電器輸出時，承受的感性負載大小影響到繼電器的工作壽命，因此繼電器工作壽命要長。5）PLC的輸出負載可能產(chǎn)生噪聲干擾，因此要采取措施加以控制。二、伺服系統(tǒng)1）室內(nèi)安裝，要求無水、無粉塵、無腐蝕氣體、通風良好。2）垂直安裝，即安裝到金屬的底板上。3）盡可能在控制柜內(nèi)另外安裝通風風扇。4）伺服驅(qū)動器與電焊機、放電加工設備等使用同一路電源，或在伺服驅(qū)動器附近使用高頻干擾設備，應采用隔離變壓器和有源濾波器。5）將伺服驅(qū)動器安裝在干燥且通風良好的場所。6）盡量避免受到振動或撞擊。2.1電氣系統(tǒng)裝配7）盡一切可能防止金屬粉塵及鐵屑進入伺服驅(qū)動器內(nèi)。8）安裝時請確認服驅(qū)動器固定，不易松動脫落。9）接線端子必須帶有絕緣保護。10）在斷開伺服驅(qū)動器電源后，必須間隔10s后方能再次給驅(qū)動器通電，否則頻繁的通斷電會導致伺服驅(qū)動器損壞。11）在斷開伺服驅(qū)動器電源后1min內(nèi)，禁止用手直接接觸伺服驅(qū)動器的接線端子，否則將會有觸電的危險。12）當在一個機箱內(nèi)安裝多個伺服驅(qū)動器時，為了伺服驅(qū)動器的良好散熱，避免相互。三、步進電動機的安裝注意事項1.步進電動機在有油和水場合中的注意事項1）步進電動機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。2.1電氣系統(tǒng)裝配2）如果步進電動機連接到一個減速齒輪，使用步進電動機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入步進電動機。3）步進電動機的電纜不要浸沒在油或水中。2.步進電動機電纜的注意事項1）確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。2）在步進電動機移動的情況下，應把電纜（就是隨電動機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電動機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應力可以減到最小。3）電纜的彎頭半徑做到盡可能大。3.步進電動機軸端負載的注意事項1）確保在安裝和運轉時加到步進電動機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi)。2）在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要格外小心，特別是過度彎曲的負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損。2.1電氣系統(tǒng)裝配3）最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的步進電動機設計的。4）關于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（見使用說明書）。4.步進電動機軸端的注意事項1）在安裝/拆卸耦合部件到步進電動機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。2）使軸端對齊到最佳狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）。四、變頻器的安裝注意事項1）安裝前閱讀機器說明書。2）安裝牢固。3）安裝留有足夠間隙。4）通風狀況良好。5）環(huán)境溫度在-10~45°C。6）接線安裝牢固。2.1電氣系統(tǒng)裝配7）線號清晰明了。8）線纜粗細符合標準。9）線纜絕緣。10）接地。五、觸摸屏的安裝注意事項1）將24V電源線剝線后插入電源插頭接線端子中。2）使用一字螺絲刀將電源插頭螺釘鎖緊。3）將電源插頭插入產(chǎn)品的電源插座。4）采用直徑1.02mm（18AWG）的電源線。2.1電氣系統(tǒng)裝配2.1.2機器人工作站的急停和安全操作規(guī)范【相關知識】一、機器人系統(tǒng)的停止機制1.ES回路2.AS回路3.GS回路4.SS回路二、機器人的安全操作規(guī)范1.安全裝置1）安全開關。2.1電氣系統(tǒng)裝配2）安全標志。2.操作安全注意事項（1）操作人員的安全注意事項1）設備操作人員必須經(jīng)過設備生產(chǎn)商的專業(yè)培訓，并通過機器人初級培訓（及初級以上）考核后上崗。2）操作人員必須穿戴相關勞保用品，如安全鞋、安全帽等。3）按照一定的規(guī)章制度來操作機器人：①檢查設備：在確保機器人固定于底座后，檢查控制柜和本體的電纜是否完好。②確認無人：確保在機器人的運動范圍以內(nèi)沒有人員在內(nèi)。③急停裝置：機器人運動之前確?？刂乒窈捅倔w上的急停裝置安全有效。④回零操作：機器人自動運行前，確保機器人能夠準確回零。⑤手動移動：機器人自動運行前，先對每個軸進行試運行，查看是否有異常。2.1電氣系統(tǒng)裝配⑥自動運行：再次確認機器人運動范圍內(nèi)是否有人員在內(nèi)，是否有其他物體干涉。⑦問題處理：一旦機器人出現(xiàn)異?；蛴腥藛T入內(nèi)，應立即按下急停裝置。⑧問題匯報：如遇到其他問題，可聯(lián)系銷售將故障位置照片信息等反饋給廠家。4）事故出現(xiàn)的原因：①干涉（占45%）：位于機器人運動范圍內(nèi)的操作人員，注意了一臺機器人，而忽視了另一臺正在運轉。②速度（占22%）：機器人的運動速度突然從低速變成了高速。2.1電氣系統(tǒng)裝配③操作（占19%）：電氣調(diào)試人員在接線時，他人打開了電氣總閘。④程序（占14%）：程序編輯錯誤或運行了不對應的工裝的程序。（2）機器人的安全注意事項（3）線纜的安全注意事項1）在進行控制柜與機器人、外部設備間的配線及配管時需采取防護措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護蓋子以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車碾壓而造成損壞。2）操作者和其他人員可能會被明線、電纜或管路絆往而將其損壞，從而會造成機器人的非正常動作，以致引起人身傷害或設備損壞。（4）運輸?shù)陌踩⒁馐马?）吊車、吊具或叉車應由經(jīng)授權的人員進行操作，否則可能會造成人身傷害和設備損壞。2）在用吊車運輸機器人時，需要使鋼絲繩與定位裝置垂直吊起，否則可能會引起機器人向下傾翻從而造成設備損壞。2.1電氣系統(tǒng)裝配3）在起吊前請檢查鋼絲繩是否破損或生銹，盡量選擇保養(yǎng)良好的鋼絲繩來作業(yè)；還要確認鋼絲繩足夠堅韌，必須能承受機器人的重量（控制柜約重100kg，機器人本體約重150kg）。注意事項：①確認有足夠的空間來維修機器人、控制柜和其他外圍設備，并應由廠家或?qū)I(yè)人員進行維修，嚴禁私自對機器人系統(tǒng)進行拆卸。②機器人所有軸都可以通過設定的軟件限位開關來限制機器人軸的運動范圍。2.1電氣系統(tǒng)裝配【技能操作】一、ES回路與AS回路的接線方法1.ES回路2.AS回路2.1電氣系統(tǒng)裝配二、機器人系統(tǒng)急停的恢復方法2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2.1機器人電氣系統(tǒng)短路、接地及相關檢測點的檢查【相關知識】一、常見電氣故障1.電路短路1）電源短路。2）負載短路。2.開路3.接地故障二、電氣故障原因分析1.導致電路短路的可能原因1）連接錯誤，例如相線與中性線短接。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）線路老化或絕緣被破壞。3）元件損壞或有設計缺陷。4）人為過失，例如使用萬用表時表筆短接，使相線與中性線短接。5）接地故障。2.導致電路開路的可能原因1）導線接線端或連接點松脫。2）線路受損。3）導線受機械外力損傷而斷開。4）導線與所供負荷不匹配，長期過負荷損環(huán)絕緣造成短路燒斷而斷路。三、電氣故障的危害1.電路中短路的危害1）電路發(fā)生短路時，電流比較大，容易燒壞線路、電器及電源，嚴重時可能導致火災。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）造成低電壓，使電氣設備無法正常工作。3）造成停電事故。4）對附近的信號系統(tǒng)、通信線路及電子設備等產(chǎn)生電磁干擾，使之無法正常運行，甚至引起誤動作。5）影響系統(tǒng)穩(wěn)定。2.電路中開路的危害2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試四、機器人常見電氣故障分析及解決辦法2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】一、工作站主電路短路的檢測1）在斷電情況下，打開數(shù)字萬用表，將旋鈕轉到蜂鳴器檔。2）根據(jù)工作站主電路電氣圖樣，檢測線路相線和中性線之間接線是否出現(xiàn)短路，如出現(xiàn)短路，萬用表蜂鳴器會持續(xù)發(fā)出響聲，同時指示燈亮起。3）發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象后，檢查短路原因，如圖2-9所示。二、工作站控制電路短路的檢測1）在斷電情況下，打開數(shù)字萬用表，將旋鈕轉到蜂鳴器檔。2）檢測直流24V和0V之間的接線有沒有短路，如出現(xiàn)短路，萬用表蜂鳴器會持續(xù)發(fā)出響聲，同時指示燈亮起。3）發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象后，檢查接線端子是否出現(xiàn)短接，如圖2-10所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試三、工作站電路開路的檢測四、工作站主電路電壓的檢測1）打開萬用表，將旋鈕轉到交流電壓檔。2）將萬用表兩表筆放在兩個要測試的端子上，讀取電壓值。3）如果讀取的電壓值和被測的電壓誤差不大，則電路交流電壓正常；如果誤差較大，則應該檢查電路。五、工作站輔助電壓的檢測1）打開萬用表，將旋鈕轉到直流電壓檔。2）將萬用表兩表筆放在兩個要測試的端子上，讀取電壓值（注意正負）。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）如果讀取的電壓值和被測的電壓誤差不大，則電路直流電壓正常；如果數(shù)值為負數(shù)，則說明表筆正負接反。六、電氣部件檢查調(diào)試記錄單的填寫1.日常維護2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.供電電源電壓的確認3.斷相檢查4.其他檢查項目2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2.2傳感器的測試【相關知識】一、機器人傳感器的分類（1）內(nèi)部傳感器這種傳感器安裝在機器人自身中，用來感知它自己的狀態(tài)，以調(diào)整并控制機器人的行動，通常由位置、速度、角度傳感器（即9軸姿態(tài)傳感器）組成。（2）外部傳感器這類傳感用于檢測環(huán)境、目標的狀態(tài)和特征，使機器人和環(huán)境發(fā)生交互作用，從而具備自校正和自適應能力。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試二、外部傳感器的分類1.觸覺傳感器2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.視覺傳感器3.力覺傳感器2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4.接近傳感器5.聽覺傳感器6.其他傳感器2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試三、機器人傳感器的具體應用場合2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】傳感器的故障檢測一、征兆判斷二、故障碼檢測三、傳感器周圍檢查四、外部電壓、搭鐵及線束導通檢查五、本體檢查六、輸出信號檢查七、檢修與更換2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試八、清除故障碼2.2.3機器人工作站常用電氣裝置的參數(shù)設置【相關知識】一、PLC的硬件組態(tài)1）新建項目。新建項目操作如圖2-16所示。2）添加新設備。這里添加一個S7-1200PLC，如圖2-17所示。3）根據(jù)訂貨號選擇相應的設備，如圖2-18所示。4）添加GSD文件，如圖2-19所示。5）修改PLC的IP地址，如圖2-20所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試6）在PLC屬性里啟用系統(tǒng)存儲器和時鐘存儲器，如圖2-21所示。7）在“防護與安全”“連接機制”中勾選“允許來自遠程對象的PUT/GET通信訪問”，確保與觸摸屏通信時能正常進行數(shù)據(jù)交互，如圖2-22所示。8）進行1/0模塊組態(tài)，如圖2-23所示。9）在目錄中選擇“其它現(xiàn)場設備“?“PROFINETIO”?“I/O”?“HDC”?“Smart-LinkIO”?“前端模塊”?“FR8210”，如圖2-24所示。10）在FR8210中添加DI模塊和DO模塊，如圖2-25所示。11）將I/O模塊與PLC連接，如圖2-26所示。12）完成以上設置則硬件組態(tài)完成。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試二、PLC程序的編寫1）程序編寫。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）查閱指令的使用方法。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）程序的下載。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】KUKA機器人與西門子PLC的PROFINET通信連接設置一、添加KUKA機器人控制柜GSD文件1）打開博途軟件，創(chuàng)建一個PLC項目，然后單擊“選項”?“管理通用站描述文件（GSD）”，如圖2-30所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）單擊“源路徑”后面的按鈕，去WorkVisual6.0軟件的安裝目錄中尋找GSD文件，如圖2-31所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）WorkVisual6.0軟件的GSD文件路徑如圖2-32所示，選中機器人控制柜型號所對應的GSD文件，然后單擊“確定”。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4）選擇版本號后，單擊“安裝”，如圖2-33所示，等待幾秒。5）安裝完成，單擊“關閉”即可，然后等待十幾秒進行配置文件更新，如圖2-34所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試二、PLC與機器人的通信組態(tài)1）首先在“設備和網(wǎng)絡”的“網(wǎng)絡視圖”中添加一個CPU，型號為1214C，如圖2-35所示。2）然后添加KRCS設備。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）右擊KRC5設備選擇“屬性”，如圖2-37所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4）在“子網(wǎng)”下拉列表中選擇“PN/

IE_1”，建立與PLC之間的網(wǎng)絡連接，在其屬性中修改機器人的IP地址（與KUKA機器人示教器中設置的IP地址一致），并修改PROFI-NET設備名稱（此必須與WorkVisual6.0軟件中設置的PROFINET設備名稱一致）給機器人分配子網(wǎng)，如圖2-38所示。5）單擊“網(wǎng)絡視圖”中的“未分配”字樣，然后選擇“PLC_1.PROFINET接口_1”，如圖2-39所示。6）至此，PLC與機器人的通信組態(tài)就建立完成了，如圖2-40所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試三、設置I/O數(shù)量1）雙擊KRCS設備進入設備視圖，如圖2-41所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）單擊右側的小三角，彈出“設備概覽”，如圖2-42和圖2-43所示。3）先選中“設備概覽”中的配置好的I/O，右擊刪除，重新配置我們需要的I/O數(shù)量，如圖2-44所示。4）在右側“硬件目泉”中找到本次需要的16

I/16

O拖人插槽2中，如圏2-45所示。5）I/O配置完成，如圖2-46所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試6）將PLC配置數(shù)據(jù)下載到PLC中，如圖2-47所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試四、KUKA外部軸的配置方法1）連接控制柜和外部軸的動力線和編碼器線，如圖2-48和圖2-49所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）連接機器人底部RDC（ResolverDigitalConverter，旋轉變壓器數(shù)字轉換器）的編碼器線如圖2-50所示。3）在Workvisual中進行外部軸的添加與配置。五、步進電動機的驅(qū)動參數(shù)設置1.步進驅(qū)動器的關鍵指標（1）負載由步進驅(qū)動器上供給的電壓決定，電壓高，流過的電流大，轉矩就大（當電壓確定后，可以由步進驅(qū)動器上的撥碼開關設置對應的電流以調(diào)整負載大?。?；還和步進電動機的接線方法有關（串聯(lián)接法時，轉矩大，轉速低，電動機發(fā)熱??；并聯(lián)接法時，轉速高，性能好，但是電動機發(fā)熱大）。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試（2）轉速主要由控制器發(fā)出的脈沖信號頻率決定，但是調(diào)整驅(qū)動器細分（撥碼開關）使得電動機每轉一圈脈沖數(shù)就發(fā)生變化，使得發(fā)同樣脈沖頻率時電動機的轉動角度不一樣，間接影響了轉速。（3）精度由電動機的步距角和步進驅(qū)動器設置細分（撥碼開關）決定。1）步距角。2）細分。2.設置步進驅(qū)動的參數(shù)，調(diào)整負載、轉速、精度的要求1）關于負載設置。2）關于轉速設置。3）關于細分設置。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試六、MCGS和西門子1200PLC的通信設置1）打開昆侖通態(tài)的組態(tài)軟件MCGS，新建一個項目。2）選擇觸摸屏型號后單擊“確定”即可，在出現(xiàn)的界面里單擊“設備窗口”，然后單擊右側的“設備組態(tài)”，如圖2-52所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）單擊“設備組態(tài)”后會出現(xiàn)一個“設備工具箱”窗口，單擊“設備管理”，會出現(xiàn)圖2-53所示“設備管理”界面，其中可以找到各種設備通信用的驅(qū)動，這里我們選擇西門子1200PLC。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4）這樣“設備工具箱”窗口中就會出現(xiàn)剛才所增加的設備，雙擊它即可完成添加，如圖2-54所示。5）再打開“設備窗口”就會出現(xiàn)剛才選擇的設備，雙擊打開就可以設置具體的通信內(nèi)容了，比如西門子1200需要設置屏和PLC的通信IP地址，如圖2-55所示。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試6）如圖2-56所示，左邊窗口中的本地IP地址就是給觸摸屏設置的地址，遠端IP地址就是需通信的PLC的IP地址。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2.4機器視覺系統(tǒng)的通信和標定【相關知識】一、機器視覺系統(tǒng)的通信1.Modbus通信協(xié)議1）主/從原理。主/從原理如圖2-57所示。2）Modbus的ASCII通信方式。Modbus的ASCII通信方式如下：2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）Modbus的RTU通信方式。2.以太網(wǎng)通信協(xié)議二、機器視覺系統(tǒng)的標定1.

N點標定2.標定板標定【技能操作】基于VisionMaster視覺算法平臺的通信和標定一、視覺系統(tǒng)的通信2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試1.接收數(shù)據(jù)1）輸入配置：選擇輸入數(shù)據(jù)來源。2）數(shù)據(jù)源：可選擇從數(shù)據(jù)隊列、通信設備或全局變量接收數(shù)據(jù)。3）獲取行數(shù)：選擇接收數(shù)據(jù)的行數(shù)，每個隊列最多可以有256行。4）輸入數(shù)據(jù)：設置變量名稱用來存儲接收的數(shù)據(jù)。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.發(fā)送數(shù)據(jù)2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3.

IO通信2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試1）輸入配置：配置IO1~IO8的輸出條件，滿足條件時才會有IO信號輸出，一般配置為模塊狀態(tài)結果或者條件檢測的結果。2）運行參數(shù)：設置控制器類型、輸出類型、有效電平以及持續(xù)時間。3）控制器類型：設置使用的控制器型號。4）持續(xù)時間：輸出有效電平的時間。5）有效電平：IO口的輸出電平。6）輸出類型：設置為“OK時輸出”或“NG時輸出”。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4.Modbus通信1）設備地址：范圍為0~247，0默認為廣播功能。從站地址實際1~247。2）功能碼：包括0x03讀保持寄存器、0x04讀寫入寄存器、0x06寫單個寄存器和0x10寫多個寄存器等。3）寄存器地址：需要訪問的寄存器地址，范圍為0~65535。4）寄存器個數(shù)：范圍1~125。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試5）主從模式：僅支持主機模式，Modbus通信模塊作為客戶端。6）通信設備：可選擇串口或TCP客戶端，串口和TCP客戶端需要在“通信管理”中新建。7）協(xié)議選擇：可選擇協(xié)議有RTU和ASC

II。8）超時時間：范圍為1~10000，表示發(fā)出數(shù)據(jù)直到收到返回確認信號的時間，單位為ms。5.PLC通信1）輸入設置：選擇命令類型力讀數(shù)據(jù)或?qū)憯?shù)據(jù)。2）PLC類型：選擇PLC的類型，默認為三菱。3）通信協(xié)議：選擇3E幀、3C幀格式3或4C幀格式5。4）報文類型：選擇ASCII或二進制。5）軟元件類型：選擇X、Y、M或D。6）軟元件地址：范圍為0~2047。7）軟元件點數(shù)：范圍為0~63。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試8）通信方式：可以選擇串口、TCP客戶端或TCP服務端。9）通信參數(shù)：設置讀超時時間和寫超時時間。二、視覺系統(tǒng)的標定1.N點標定具體步驟如下：1）確定好標定特征（比如圓、圖案等）、標定位置和標定步長（即執(zhí)行機構移動步長）。2）通過控制執(zhí)行機構（比如工業(yè)機器人）運動至9個點，分別采集9幅圖，并記錄下9個位置的物理坐標。3）分別對9幅圖進行特征查找，定位出圖像坐標。4）獲得的圖像坐標和物理坐標形成9個坐標點對，然后輸入給標定算法組件庫進行處理。2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.標定轉換2.2電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例技能訓練1機器人工作站常見電氣裝置的裝配與設定一、訓練要求1.工業(yè)機器人本體及外部工裝的安裝與調(diào)試2.工業(yè)機器人工作站其他外設及工作站控制器的安裝與調(diào)試1）對機器人工作站的外設進行安裝、調(diào)試和機械、電氣常規(guī)檢查。2）對工作站控制器進行安裝、調(diào)試。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例3）對工作站的安全設施進行安裝、調(diào)試和機械、電氣常規(guī)檢查，完成安全光柵、光電傳感器的接線與調(diào)試，使后續(xù)編程時能夠?qū)崿F(xiàn)以下功能：①當觸發(fā)安全光柵時，工業(yè)機器人停止運動。②光電傳感器能夠正確感應到工件。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例4）安裝、調(diào)試完成后，可對工業(yè)機器人及工作站周邊配套設備進行簡單動作的編程。二、設備及工具清單2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準四、操作步驟1）工業(yè)機器人本體及外部工裝的安裝與調(diào)試。2）對機器人工作站的外設進行安裝、調(diào)試和機械、電氣常規(guī)檢查。①正確安裝相機通信線、電源線。②將視頻連接線、通信線、電源線等線纜連接至視覺系統(tǒng)控制器。3）對工作站控制器進行安裝、調(diào)試。①完成主控PLC線路安裝。②完成傳送帶控制變頻器參數(shù)設置。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例③正確安裝工作站工件傳送帶裝置。4）對工作站的安全設施進行安裝、調(diào)試和機械、電氣常規(guī)檢查。5）上電調(diào)試。6）調(diào)試完成后，整理線路。注意事項：①確保操作過程中的人身和設備安全。②處理工業(yè)機器人控制系統(tǒng)運行狀態(tài)異常問題。③處理工業(yè)機器人控制系統(tǒng)安全回路等連接線路問題。④處理周邊配套設備電氣系統(tǒng)線路問題。⑤處理周邊配套設備控制參數(shù)問題。⑥更換電氣系統(tǒng)元器件。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例⑦填寫電氣系統(tǒng)散障處理記錄。技能訓練2工業(yè)相機系統(tǒng)的安裝與調(diào)試一、訓練要求1.視覺檢測系統(tǒng)的安裝及網(wǎng)絡系統(tǒng)的連接1）完成相機、檢測支架的安裝。2）完成相機、編程計算機、主控單元、機器人和觸摸屏的連接。2.視覺處理軟件的設定要求如下：1）在軟件中能夠正確、實時查看到現(xiàn)場放置于相機下方工件的圖像，要求工件圖像清晰，如圖2-76所示。2）在?？低昖isionMaster3.3.0軟件中，設置視覺控制器觸發(fā)方式及視覺控制器與主控PLC的通信。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例3）樣本學習任務，要求如下：①對不同顏色工件逐一進行拍照，獲取工件的顏色，將工件的顏色信息正確傳遞給PLC。②依次手動放置不同顏色工件于拍照區(qū)域，在軟件中能夠得到工件的顏色，并實時顯示在觸摸屏上，從而驗證視覺系統(tǒng)學習的正確性。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例二、設備及工具清單2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1.視覺檢測系統(tǒng)的安裝及網(wǎng)絡系統(tǒng)的連接1）完成監(jiān)測支架的安裝。2）完成相機鏡頭的安裝，如圖2-77所示。3）完成相機、編程計算機、主控單元、機器人和觸摸屏的連接。①連接相機的電源線、通信線于正確位置。②按照系統(tǒng)網(wǎng)絡拓撲圖完成系統(tǒng)組網(wǎng)，如圖2-78所示。2.視覺處理軟件的測試3.圖像的標定、樣本學習2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例1）對圖像進行標定，實現(xiàn)相機中出現(xiàn)的尺寸和實際的物理尺寸一致。2）對單一工件進行拍照，獲取該工件的顏色偏差，利用視覺工具，編寫相機視覺程序?qū)ぜM行學習。3）設置輸出參數(shù)。4）依次手動將不同顏色的工件放置于拍照區(qū)域，在軟件中能夠得到和正確顯示工件的4種不同顏色。5）在編寫相機視覺腳本程序時，相機程序中對應工件的通信地址可自行定義。2.3電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例①確保操作過程中的人身和設備安全。②能夠?qū)σ曈X檢測系統(tǒng)進行安裝，對網(wǎng)絡系統(tǒng)進行連接。③

能夠?qū)σ曈X處理軟件進行設置和編程。④能夠根據(jù)任務要求對工件進行標定區(qū)分。2.4技能大師高招絕活一、電氣線路的現(xiàn)場安裝布線1）了解現(xiàn)場是埋管穿線還是走橋架。2）將電氣柜固定在現(xiàn)場底座，多個柜體要并柜安裝母線排。3）一次回路布線。4）理清布線的順序。5）關于接線。二、電氣線路的調(diào)試方法1）檢查線纜有沒有連接錯誤。2）調(diào)試一次回路。3）調(diào)試所有按鈕的信號。4）調(diào)試所有主回路的反饋信號。2.4技能大師高招絕活5）手動運行變頻器、直流調(diào)速器，檢查電動機有沒有問題，減速器有沒有異響，電動機編碼器有沒有反饋。6）檢查所有其他反饋信號的信號源是否能正常將信號反饋給PIC。項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試知識目標：1.掌握工具、工件坐標系的標定與修改方法。2.掌握機器人負載、外部軸、通信等參數(shù)的配置方法。3.掌握機器人搬運、碼垛、焊接等工作站的編程與調(diào)試方法。4.掌握機器人工作站或系統(tǒng)安全防護機制的設置方法。5.掌握離線編程軟件的使用方法。技能目標：1.能創(chuàng)建工具、工件坐標系并完成標定。2.能設置負載、外部軸、通信等參數(shù)。3.能完成搬運、碼垛、煤接等工作站程序的編制與調(diào)試。4.能設置機器人工作站或系統(tǒng)的安全防護機制。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.1機器人坐標系及其設定方法【相關知識】一、工具坐標系的意義1）在做機器人姿態(tài)調(diào)整時，可以很方便地讓機器人繞著我們定義的TCP做空間旋轉，從而把機器人末端執(zhí)行器調(diào)整到我們需要的姿態(tài)。2）更換末端執(zhí)行器時，只要按照第一個末端執(zhí)行器做工具坐標系的方法，重新標定新的工具坐標系，可不需要重新示教機器人軌跡，即實現(xiàn)軌跡的糾正。二、工件坐標系的意義3.1系統(tǒng)操作與設定【技能操作】工具坐標系的建立一、TCP測量的XYZ參照法3.1系統(tǒng)操作與設定1）前提條件是，在連接法蘭上裝有一個已測量過的工具，并且TCP的數(shù)據(jù)已知。2）在主菜單中選擇“投入運行”?“測量”?“工具”?“XYZ參照”。3）為新工具指定一個編號和一個名稱，用繼續(xù)鍵確認。4）輸入已測量工具的TCP數(shù)據(jù)，用繼續(xù)鍵確認。5）將TCP移至任意一個參照點，單擊“測量”，用繼續(xù)鍵確認。6）將工具撤回，然后拆下，裝上新工具。7）將新工具的TCP移至參照點，單擊“測量”，用繼續(xù)鍵確認。8）按下保存鍵，數(shù)據(jù)被保存，窗口自動關閉。二、姿態(tài)測量的ABC2點法1）前提條件是，TCP已通過XYZ法測定。2）在主菜單中選擇“投入運行”?“測量”?“工具ABC

2點”。3）輸入已安裝工具的編號，用繼續(xù)鍵確認。3.1系統(tǒng)操作與設定4）將TCP移至任意一個參照點，單擊“測量”，用繼續(xù)鍵確認，如圖3-4中步驟①所示。3.1系統(tǒng)操作與設定5）移動工具，使參照點在X軸上與一個X值負的點重合（即與作業(yè)方向相反），單擊“測量”，用繼續(xù)鍵確認，如圖3-4中步驟②所示。6）移動工具，使參照點在XY平面上與一個正Y向上的點重合，單擊“測量”，用繼續(xù)鍵確認，如圖3-4中步驟③所示。7）按下保存鍵，數(shù)據(jù)被保存，窗口自動關閉。3.1.2機器人負載參數(shù)的設置【相關知識】一、工具負載數(shù)據(jù)的概念二、工具負載數(shù)據(jù)的影響三、監(jiān)控工具負載3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定1）過載時的反應：停住機器人。2）欠載時的反應：警告。四、機器人上的附加負載附加負載的定義2.附加負載數(shù)據(jù)對機器人運動的影響3.1系統(tǒng)操作與設定【技能操作】一、輸入工具負載數(shù)據(jù)的操作步驟1）選擇主菜單，依次選擇“投入運行”?“測量”?“工具”?“工具負載數(shù)據(jù)”。2）在工具編號欄中輸入工具的編號，用繼續(xù)鍵確認。3）輸入負載數(shù)據(jù)：①M欄：質(zhì)量。②X、Y、Z欄：相對于法蘭的中心位置。3.1系統(tǒng)操作與設定③A、B、C欄：主慣性軸相對于法蘭的取向。④JX、JY、IZ欄：慣性矩。4）用繼續(xù)鍵確認。5）按下保存鍵保存。二、輸入附加負載數(shù)據(jù)的操作步驟1）進入主菜單，依次選擇“投人運行”?“測量”?“附加負載數(shù)據(jù)”。2）輸入其上將固定附加負荷的軸的編號，用確認鍵確認。3）輸入附加負載數(shù)據(jù)，用繼續(xù)鍵確認。4）按下保存鍵保存。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1.3機器人外部軸的參數(shù)設置【相關知識】一、外部軸的定義二、外部軸目前的主流應用1.地軌2.翻轉臺（變位機）3.1系統(tǒng)操作與設定3.外加伺服設備3.1系統(tǒng)操作與設定【技能操作】機器人外部軸的參數(shù)設置操作步驟1）進入WorkVisual軟件，打開或創(chuàng)建一個項目，如圖3-9所示。2）打開菜單欄“文件”菜單，選擇“Cataloghanding”選項，如圖3-10所示。3）激活項目并將樣本添加到項目中，如圖3-13所示。4）在“項目結構”中，選中機器人，單擊“編輯器”菜單，選擇“機器參數(shù)配置”選項，如圖3-14所示，之后彈出“機器參數(shù)配置”窗口，如圖3-15所示，在窗口中輸入機器人的各項參數(shù)。5）進入“文件”界面，導人驅(qū)動文件。3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定3.1系統(tǒng)操作與設定7）如圖3-19所示，選擇NGAxis文件夾下的相關壓縮包文件CtrlE1.xml、CtrlE1AddFct.xml、E1.xml等；如果是2軸系統(tǒng)，則再添加一次，名稱換成F2相關即可。3.1系統(tǒng)操作與設定