機器人技術(shù)及應(yīng)用課件項目6-ABB工業(yè)機器人

項目六ABB工業(yè)機器人

知識鏈接6.1工業(yè)機器人的手動運行6.2工業(yè)機器人的I/O通信6.3基本運動指令6.4程序數(shù)據(jù)的定義6.5條件邏輯判斷指令

6.1工業(yè)機器人的手動運行

6.1.1ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)組成ABB工業(yè)機器人主要是由工業(yè)機器人本體、控制柜、連接線纜和示教器組成，示教器通過示教器線纜和機器人控制柜連接，工業(yè)機器人本體通過動力線纜與機器人控制柜相連，機器人控制柜通過電源線纜和外部電源連接獲取供電。ABB工業(yè)機器人示教器的結(jié)構(gòu)如圖6-1所示，下面介紹示教器各組成部分的基本功能。圖6-1示教器的結(jié)構(gòu)A示教器線纜：與機器人控制柜連接，實現(xiàn)機器人動作控制。B觸摸屏：示教器的操作界面顯示屏。C緊急停止按鈕：此按鈕功能與控制柜的緊急停止按鈕功能相同。D手動操縱桿：在機器人手動運行模式下，撥動操縱桿可操縱機器人運動。E數(shù)據(jù)備份用USB接口：用于外接U盤等存儲設(shè)備傳輸機器人備份數(shù)據(jù)（在沒有連接USB存儲設(shè)備時，需要蓋上USB接口的保護蓋，如果接口暴露在灰塵里，機器人可能會發(fā)生中斷或者是故障）。F使能器按鈕：手動示教時需要機器人動作時要一直按住的，有三個檔位：不握住，適當(dāng)力度握住，大力握住。只有在適當(dāng)力度握住時才會起作用。此時電氣柜上的上電指示燈會常亮，否則閃爍。G觸摸屏用筆：操作觸摸屏的工具。H示教器復(fù)位按鈕：使用此按鈕可解決示教器四級或是示教器本身硬件引起的異常情況。提示：觸摸屏只可以用觸摸筆或指尖進行操作，其它工具（如寫字筆的筆尖、螺絲刀的尖部等）都不能操作觸摸屏，否則會使觸摸屏損壞。機器人開機后的示教器默認界面如圖6-2所示，單擊左上角的ABB主菜單按鍵，示教器界面切換為主菜單操作界面，如圖6-3所示。圖6-2開機后示教器的默認界面圖6-3主菜單操作界面主菜單操作界面包括輸入輸出、手動操縱、自動生產(chǎn)線窗口、程序編輯器、程序數(shù)據(jù)、備份和回復(fù)等，每一項都對應(yīng)一定的功能，具體如表6-1所示。選項名稱說明HotEdit程序模塊下軌跡點位置的補償設(shè)置窗口。輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口。手動操縱動作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口。也可顯示實際位置自動生產(chǎn)窗口在自動模式下，可直接調(diào)試程序并運行。程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口。程序數(shù)據(jù)選擇編程時所需程序數(shù)據(jù)的窗口。備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)。校準(zhǔn)進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器和電機校準(zhǔn)的窗口。控制面板進行示教器的相關(guān)設(shè)定。事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息。資源管理器查看當(dāng)前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件。系統(tǒng)信息查看控制器及當(dāng)前系統(tǒng)的相關(guān)信息。6.1.2工業(yè)機器人的運行模式工業(yè)機器人的運行模式有兩種，分別是手動模式和自動模式，部分工業(yè)機器人的手動模式還可以分為手動全速模式和手動限速模式。機器人在手動限速模式下的最高運行速度為250mm/s，在手動模式下，即可以單步運行例行程序又可以連續(xù)運行例行程序，運行程序時，需要一直按下使能器按鈕。在手動運行模式下，可以進行機器人程序的編寫、調(diào)試，示教點的重新設(shè)置等。機器人在示教編程的過程中，只能采用手動模式。在手動模式下，可以有效的控制機器人的運行速度和范圍。機器人程序編寫完成之后，在手動模式下例行程序調(diào)試正確后，方可選擇使用自動模式，在生產(chǎn)過程中，大多是采用自動模式。6.1.3工業(yè)機器人的坐標(biāo)系坐標(biāo)系是從一個被稱為原點的固定點通過軸定義的平面或空間。機器人目標(biāo)和位置是通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位。在機器人系統(tǒng)中可使用若干坐標(biāo)系,每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的控制或編程。機器人系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系有大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系,它們均屬于笛卡爾坐標(biāo)系。1.大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在機器人的固定位置有其相應(yīng)的零點，是機器人出廠默認的，一般情況下，位于機器人底座上。大地坐標(biāo)系有助于處理多個機器人或由外軸移動的機器人。2.基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系一般位于機器人基座，是便于機器人本體從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系（常應(yīng)用于機器人擴展軸）。在默認情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的，如圖6-4所示。一般地，當(dāng)操作人員正向面對機器人并在基坐標(biāo)系下進行線性運動時，操縱桿向前和向后使機器人沿X軸移動；操縱桿向兩側(cè)使機器人沿Y軸移動；旋轉(zhuǎn)操縱桿使機器人沿Z軸移動。圖6-4基坐標(biāo)系3.工具坐標(biāo)系（ToolCenterPointFrame,縮寫為TCPF）將機器人第六軸法蘭盤上攜帶工具的參照中心點設(shè)為坐標(biāo)系原點,創(chuàng)建一個坐標(biāo)系,該參照點稱為TCP（ToolCenterPoint）,即工具中心點。TCP與機器人所攜帶的工具有關(guān),機器人出廠時末端未攜帶工具,此時機器人默認的TCP為第六軸法蘭盤中心點。工具坐標(biāo)系的方向也與機器人所攜帶的工具有關(guān),一般定義為坐標(biāo)系的X軸與工具的工作方向一致。工具數(shù)據(jù)（tooldata）用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具，在執(zhí)行機器人程序時，就是機器人將工具的中心點TCP移至編程位置。圖6-5工具坐標(biāo)系

為了讓機器人以用戶所需要的坐標(biāo)系原點和方向為基準(zhǔn)進行運動，用戶可以自由定義工具的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系定義即定義工具坐標(biāo)系的中心TCP及坐標(biāo)系各軸方向，其設(shè)定方法包括N（3-N<9）點法、TCP和Z法，TCP和Z，X法。N（3<=N<=9）點法：機器人工具的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點接觸,得出多組解，通過計算得出當(dāng)前工具TCP與機器人安裝法蘭中心點（默認TCP）相對位置，其坐標(biāo)系方向與默認工具坐標(biāo)系（tool0）一致。TCP和Z法：在N點法基礎(chǔ)上，增加Z點與參考點的連線為坐標(biāo)系Z軸的方向，改變了默認工具坐標(biāo)系的Z方向。TCP和Z，X法：在N點法基礎(chǔ)上，增加X點與參考點的連線為坐標(biāo)系X軸的方向，Z點與參考占的連線為坐標(biāo)系Z軸的力問，改變了默認工具坐標(biāo)系的X和Z方向。其操作步驟如表6-2所示。表6-2操作步驟

如果使用搬運的夾具，一般工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法如下：圖6-6中，以搬運薄板的真空吸盤夾具為例，質(zhì)量是25kg，重心在默認tool0的Z的正方向偏移250mm，TCP點設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z方向偏移300mm。圖6-6真空吸盤工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系在示教器上的具體步驟如表6-3所示：4.工件坐標(biāo)工件坐標(biāo)系wobjdata對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。對機器人進行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本，使用工件坐標(biāo)系的優(yōu)點如表6-4所示。

表6-4使用工件坐標(biāo)系的優(yōu)點建立工件坐標(biāo)的操作步驟如表6-5所示。表6-5操作步驟6.1.4工業(yè)機器人的運動方式

手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。工業(yè)機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，如圖6-7所示。圖6-7IRB120機器人的關(guān)節(jié)軸機器人的單軸運動是指每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動。機器人線性運動是指TCP在空間中沿著坐標(biāo)軸做線性運動，當(dāng)需要TCP在直線上移動時，選擇線性運動是最為快捷的方式。機器人重定位運動是指TCP點在空間繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點做姿態(tài)調(diào)整的運動，所以機器人在某一平面上進行機器人的姿態(tài)調(diào)整時，選擇重定位運動是最快捷的。1.單軸運動的手動操縱2.線性運動3.重定位運動6.2工業(yè)機器人的I/O通信

6.2.1ABB機器人I/O通信種類

機器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設(shè)備進行通信，通訊方式如表6-9所示。表6-9通訊方式注1：一種通信協(xié)議；注2：不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議。IRC5控制柜接口如圖6-8所示：A：附加軸，電源電纜連接器（不能用于此版本）。B：FlexPendant連接器C：I/O連接器D：安全連接器E：電源電纜連接器F：電源輸入連接器G：電源連接器H：DeviceNet連接器I：信號電纜連接器圖6-8IRC5控制柜接口ABB機器人IO通訊接口如圖6-9所示：圖6-9ABB機器人IO通訊接口6.2.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板

機器人常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC335A、DSQC377A五種，除分配地址不同，其配置方法基本相同，其相關(guān)說明如表6-10所示。（1）ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板如圖6-10所示，模塊接口如表6-11所示，該I/O板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。1)模塊接口說明2)模塊接口連接說明DSQC651板各模塊端子的定義如表6-12所示。X1端子編號使用定義地址分配X3端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1321INPUTCH102OUTPUTCH2332INPUTCH213OUTPUTCH3343INPUTCH324OUTPUTCH4354INPUTCH435OUTPUTCH5365INPUTCH546OUTPUTCH6376INPUTCH657OUTPUTCH7387INPUTCH768OUTPUTCH8398INPUTCH8790V

90V

1024V

10未使用

表6-12模塊端子ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5如圖6-11所示。圖6-11DSQC651板的跳線其中，6~12的跳線用來決定模塊的地址，地址可用范圍在10~63表6-13是各端子的定義。注：BLACK黑色，BLUE藍色，WHILE白色，RED紅色。模擬輸出的范圍：0~+10V。表6-13模塊端子X5端子編號使用定義10VBLACK2CAN信號線lowBLUE3屏蔽線4CAN信號線highWHILE524VRED6GND地址選擇公共端7模塊IDbit0（LSB）8模塊IDbit1（LSB）9模塊IDbit2（LSB）10模塊IDbit3（LSB）11模塊IDbit4（LSB）12模塊IDbit5（LSB）注：BLACK（2）ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板如圖6-12所示，模塊接口主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。1）模塊接口說明其中，各部分表示如下：A：數(shù)字輸出信號指示燈B：X1、X2數(shù)字輸出接口C：X5是DeviceNet接口D：模塊狀態(tài)指示燈E：X3、X4數(shù)字輸入接口F：X3數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入信號指示燈圖6-12DSQC652板2）模塊接口連接說明DSQC652板各模塊接口的定義如表6-14所示：表6-14模塊接口X5、X3端子同DSQC651板。6.2.3配置工業(yè)機器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O板

常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651以及DSQC652。其中DSQC651主要提供8個數(shù)字輸入信號，8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理，包括數(shù)字信號輸出指示燈、X1數(shù)字輸出接口、X3數(shù)字輸入接口、X5的DeviceNet接口、X6模擬輸出接口、模塊狀態(tài)指示燈和數(shù)字輸入信號指示燈。模擬輸出的地址為0~31，數(shù)字輸出的地址為32~39，數(shù)字輸入的地址為0~7。DSQC652主要提供16個數(shù)字輸入信號，16個數(shù)字輸出信號的處理。DSQC652板包括數(shù)字信號輸出指示燈、X1和X2數(shù)字輸出接口、X3和X4數(shù)字輸入接口、X5的DeviceNet接口、X6模擬輸出接口、模塊狀態(tài)指示燈和數(shù)字輸入信號指示燈。6.2.4I/O信號的定義I/O信號的定義的具體操作步驟如表6-15所示。表6-15操作步驟（1）定義數(shù)字量輸入信號數(shù)字量輸入信號di1的參數(shù)表如表6-16所示。表6-16數(shù)字輸入信號參數(shù)表參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名稱TypeofSignalDigtalInput設(shè)定信號種類AssignedtoDeviceD651設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping8設(shè)定信號所占用的地址具體操作步驟如表6-17所示。表6-17操作步驟（2）定義數(shù)字量輸出信號數(shù)字量輸出信號do1的參數(shù)表如表6-18所示。表6-18數(shù)字量輸出信號參數(shù)表參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名稱TypeofSignalDigtaloOutput設(shè)定信號種類AssignedtoDeviceD651設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping32設(shè)定信號所占用的地址具體操作步驟如表6-19所示。表6-19操作步驟（3）定義模擬量輸出信號模擬量輸出信號AO1的參數(shù)表如表6-20所示。表6-20模擬量輸出信號參數(shù)表參數(shù)名稱設(shè)定值說明NameAo1設(shè)定模擬輸出信號的名稱TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號種類AssignedtoDeviceD651設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0~15設(shè)定信號所占用的地址具體操作步驟如表6-21所示。6.2.5常用I/O控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與機器人周邊設(shè)備進行通信的目的。（1）Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。例如，Setdo1指令如表6-22所示。表6-22信號說明參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號（2）Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。例如，Resetdo1。*提示：如果在Set、Reset指令前有運動指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。（3）WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。例如，WaitDIdi1，1指令如表6-23所示。在例子中，程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達最大等待時間300s（此時間可根據(jù)實際進行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機器人報警或進入出錯處理程序。表6-23信號說明參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值（4）WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。例如，WaitDOdo1，1，其參數(shù)以及說明同WaitDi指令。（5）WaitUntil信號判斷指令WaitUntil信號判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號值的判斷，其中，flag1表示布爾量，num1表示數(shù)字量如果條件到達指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時間。WaitUntildi1=1;WaitUntildo1=0;WaitUntilflag=TRUE;WaitUntilnum1=4;

6.3基本運動指令

6.3.1絕對位置運動指令MoveAbsJ例如：MoveAbsJhome，v200，z50，tool1\wobj:=wobj1；（注意：home為jointtarget數(shù)據(jù)，以機器人各個關(guān)節(jié)值來記錄機器人位置，常用于機器人到特定的關(guān)節(jié)角。)表6-24參數(shù)含義類型定義操作說明Home目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)定義機器人TCP的運動目標(biāo)V200運動速度數(shù)據(jù)，200mm/s速度可以根據(jù)實際需要修改fine轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)卻越大，機器人的動作就越圓滑與流暢；定義轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的大??；若要精確到達目標(biāo)點，則使用finetool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)6.3.2關(guān)節(jié)運動指令MoveJ關(guān)節(jié)運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，關(guān)節(jié)運動的移動軌跡如圖6-13所示。圖6-13關(guān)節(jié)運動路徑指令解析：MoveJp10,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;其中，指令中的相關(guān)參數(shù)及含義如表6-25所示。表6-25參數(shù)含義參數(shù)含義p10目標(biāo)點位置數(shù)據(jù)v1000運動速度數(shù)據(jù)z50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運動適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。6.3.3線性運動指令MoveL線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線，其路徑如圖6-14所示。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。圖6-14線性運動路徑6.3.4圓弧運動指令MoveC圓弧路徑是在機器人可到達的控件范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點，圓弧運動的運動軌跡如圖6-15所示。圖6-15圓弧運動路徑指令解析：MoveLp10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;其參數(shù)及含義如表6-26所示。表6-26參數(shù)含義參數(shù)含義p10圓弧的第一個點p30圓弧的第二個點p40圓弧的第三個點fine\z1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)例如，操縱工業(yè)機器人，采用工具tool1，工件坐標(biāo)系為wobj1，繪制如圖6-16所示的軌跡，編寫程序如下所示。MoveLP1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;MoveLP2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJP3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;圖6-16運動路徑*關(guān)于速度：速度一般最高為50000mm/s，在手動限速狀態(tài)下，所有的運動速度被限速在250mm/s。*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)：fine指機器人TCP達到目標(biāo)點，在目標(biāo)點速度降為零。機器人動作有所停頓然后再向下運動，如果是一段路徑的最后一個點，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機器人的動作路徑就越圓滑與流暢。

6.4程序數(shù)據(jù)的定義

6.4.1程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其他模塊中的指令進行引用。圖中是一條常用的機器人關(guān)節(jié)運動的指令MoveJ，調(diào)用了四個程序數(shù)據(jù)。MODULEModule1 CONSTrobtargetp10:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROCmain()!AddyourcodehereMoveJp10,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE以上程序使用的數(shù)據(jù)的說明見表6-27：表6-27參數(shù)含義程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機器人運動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機器人運動速度數(shù)據(jù)z50zonedata機器人運動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機器人工作數(shù)據(jù)TCP6.4.2程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，并且可以根據(jù)實際情況進行數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設(shè)計帶來了無限可能性。如圖6-17所示，在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。（1）程序數(shù)據(jù)的存儲類型1）變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)。VARstringname:=”John”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolfinish:=FALSE;名稱為finish的布爾量數(shù)據(jù)。在程序編輯窗口中的顯示如下所示：MODULEModule1 VARnumlength:=0;CONSTstringname:="John";VARboolfinished:=FALSE;ENDMODULE在機器人執(zhí)行的RAPID程序中，也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如下所示：MODULEModule1 VARnumlength:=0;CONSTstringname:="John";VARboolfinished:=FALSE;PROCmain()length:=10-1;name:="John";finished:=TRUE;ENDPROCENDMODULE*注意：VAR表示存儲類型為變量、num表示程序數(shù)據(jù)類型*提示：在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0，name的初始值為John，finish的初始值為FALSE。*注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。2）可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnbr:=1;名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)PERSstringtest:=”Hello”;名稱為test的字符數(shù)據(jù)在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到對其進行重新賦值。*注意：PERS表示存儲類型為可變量3）常量CONST常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)字數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:=”Hello”;名稱為greating的字符數(shù)據(jù)*注意：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。（2）常用的程序數(shù)據(jù)根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，表6-28是機器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)。表6-28機器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0~255pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換clock計時數(shù)據(jù)robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符string字符串jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)

6.4.3建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。下面以建立布爾數(shù)據(jù)為例子進行說明，練習(xí)時建立num和robtarget程序數(shù)據(jù)。建立bool數(shù)據(jù)的操作步驟如表6-29所示：

6.5條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令常用于對條件進行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。（1）CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。例如：IFflag1=TRUESetdo1;如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。（2）IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IFnum1=1THENFlag1:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF如果num1為1，則flag1會賦值為TRUE。如果num1為2，則flag1會賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1。（3）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FORiFROM1TO10DORoutine1;ENDFOR例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行10次。（4）WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。（5）其他的常用指令1）ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。如表6-30所示。2）RETURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。PROCRoutine1()

MoveLp10，v1000,fine,tool1\wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1;ENDPROCPROCRoutine2()IFdi1=1THENRETURN;ELSESTOP;ENDIFENDPROCENDMODULE當(dāng)di1=1時，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令。3）WaitTime時間等待指令WaitTime時間等待指令，用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime4;Resetdo1;等待4s以后，程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。任務(wù)實訓(xùn)任務(wù)1涂膠機器人的軌跡規(guī)劃與編程任務(wù)2碼垛機器人的程序的設(shè)計及編程

任務(wù)6.1

涂膠機器人的軌跡規(guī)劃與編程、任務(wù)目標(biāo)1.工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的標(biāo)定。2.完成軌跡的規(guī)劃。3.能選取合適的指令完成編程并調(diào)試運行。任務(wù)6.1涂膠機器人的軌跡規(guī)劃與編程二、任務(wù)準(zhǔn)備1.工具ABB機器人的工具配置4個不同的工具，機器人手臂末端安裝快換模塊，如圖6-18所示，可以實現(xiàn)不同工具之間的自動切換，無需人的干涉，本次任務(wù)需要的工具為涂膠筆。圖6-18快換模塊2.工具坐標(biāo)系的標(biāo)定工具TCP標(biāo)定主要分以下四步，：（1）首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點；（2）然后在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點）；（3）用手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。（4）機器人通過這幾個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。任務(wù)6.1涂膠機器人的軌跡規(guī)劃與編程三、任務(wù)實施

要完成下圖所示的涂膠軌跡，要經(jīng)過5步：1.定義涂膠筆的工具坐標(biāo)tool1；2.定義工作臺的工件坐標(biāo)系wobj1；3.規(guī)劃示教點；4.規(guī)劃工作路徑；5.編程調(diào)試。1.定義工具坐標(biāo)具體過程如表6-2所示。2.定義工作臺的工件坐標(biāo)系具體操作步驟見表6-5所示。3.規(guī)劃示教點及工作路徑機器人的涂膠軌跡如圖6-19所示。圖6-19涂膠軌跡假設(shè)完成部分的軌跡，如下圖6-20所示：圖6-20涂膠軌跡及示教點規(guī)劃在本任務(wù)操作中，要實現(xiàn)圓形軌跡和三角型軌跡，需要示教的點數(shù)分別有P10、P20、P30、P40、P50、P60、P70共7個，加上HOME原點，合計8個點。編程操作工業(yè)機器人先從HOME點去完成圓形涂膠軌跡，然后在完成三角形涂膠軌跡。4.編程調(diào)試具體程序如下所示：MoveabsJHOME,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveJP10,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveCP20,P30,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveCP40,P10,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveabsJHOME,v200,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveJP70,v200,fine,tool1\wobj:=w