土方機(jī)械 碰撞警告和避免 第1部分：要求 征求意見稿

1GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022土方機(jī)械碰撞警告和避免第1部分：通用要求本文件提供了有關(guān)碰撞警告和避免原則的術(shù)語(yǔ)和一般指南，適用于：——ISO6165中定義的土方機(jī)械；——ISO19296中定義的移動(dòng)式地下采礦機(jī)械；——ISO22242中定義的道路施工機(jī)械。本文件提供了物體檢測(cè)、司機(jī)警告、防撞的自動(dòng)干預(yù)控制和試驗(yàn)步驟的一般要求。它旨在與其他部件一起使用，包括碰撞警告和防撞系統(tǒng)的要求，以及確定風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域和風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。ISO21815系列的用例部分定義了特定類型機(jī)器的具體要求和定義。本文件涵蓋了通過(guò)減速或運(yùn)動(dòng)抑制防撞：不包括通過(guò)自動(dòng)操縱（例如轉(zhuǎn)向）遠(yuǎn)離預(yù)期物體來(lái)防撞。本文件中描述的系統(tǒng)僅用于協(xié)助司機(jī)操作機(jī)器。安全操作機(jī)器的責(zé)任仍由機(jī)器司機(jī)承擔(dān)。本文件不適用于發(fā)布日期之前安裝在機(jī)器上的碰撞警告和防撞系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T15706—2010機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減?。↖SO12100:2010，IDT）GB/T21152—2018土方機(jī)械輪式或高速橡膠履帶式機(jī)器制動(dòng)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法（ISO3450:2011，IDT）ISO13766-1土方機(jī)械與建筑施工機(jī)械內(nèi)置電源機(jī)器的電磁兼容性（EMC）第1部分：典型注：GB/T8498—2017境條件下的EMC一般要求（ISO13766-1:2018，IDT）ISO13766-2土方機(jī)械與建筑施工機(jī)械內(nèi)置電源機(jī)器的電磁兼容性（EMC）第2部分：功能安注：GB/T16855—2017機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則（ISO6165:2012，IDT）2GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022ISO19014-1土方機(jī)械功能安全第1部分：控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件和性能要求的確定方法ISO19014-3土方機(jī)械功能安全第3部分：控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件中使用的電子和電氣部件3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T15706界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1相互作用interaction機(jī)器在移動(dòng)或即將移動(dòng)時(shí)遇到預(yù)期物體（3.5），將自身或操作員置于危險(xiǎn)中，或?qū)㈩A(yù)期物體暴露于危險(xiǎn)中的情況。3.2警告warning通過(guò)視覺、聽覺或其他信號(hào)方式傳輸警報(bào)信息。3.3回避措施evasiveaction操作員為防止或避免可預(yù)見的碰撞而采取的措施。3.4干預(yù)性防撞措施interventionalcollisionavoidanceaction由防撞系統(tǒng)（CAS3.9）啟動(dòng)的自動(dòng)措施，以試圖防止或避免可預(yù)見的碰撞。3.5預(yù)期物體intendedobject當(dāng)處于碰撞風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域（3.7）時(shí)，碰撞警告系統(tǒng)（CWS3.8）或防撞系統(tǒng)（CAS3.9）能檢測(cè)到的物體（如人、機(jī)器、車輛或障礙物）。3.6碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)collisionrisklevel為每個(gè)預(yù)期物體（3.5）指定的值，以確定碰撞是否可預(yù)見。3.7碰撞危險(xiǎn)區(qū)collisionriskarea確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)（3.9）的分析區(qū)域。3.8碰撞警告系統(tǒng)collisionwarningsystemCWS3GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022檢測(cè)碰撞危險(xiǎn)區(qū)（3.7）中的預(yù)期物體（3.5確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)（3.6并向司機(jī)提供警告（3.2）3.9防撞系統(tǒng)collisionavoidancesystemCAS檢測(cè)碰撞危險(xiǎn)區(qū)（3.7）中預(yù)期物體（3.5確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)（3.6）并提供干預(yù)性防撞措施（3.4）3.10CxS碰撞警告系統(tǒng)（CWS3.8）或防撞系統(tǒng)（CAS3.9）或提供兩者的系統(tǒng)。3.11檢測(cè)detectionCxS（3.10）對(duì)預(yù)期物體（3.5）的確認(rèn)。3.12CxS措施CxSaction碰撞警告系統(tǒng)（CWS3.8）向司機(jī)提供警告（3.2或防撞系統(tǒng)（CAS3.9）采取干預(yù)性防撞措施（3.4）。3.13假陽(yáng)性CxS措施falsepositiveCxSaction不必要或不適當(dāng)?shù)腃xS措施（3.12）3.14假陰性CxS措施falsenegativeCxSaction缺乏必要或適當(dāng)?shù)腃xS措施（3.12）.3.15CxS設(shè)備CxSdeviceCxD帶有傳感器的設(shè)備提供CxS（3.10）功能，以檢測(cè)機(jī)器附近的預(yù)期物體（3.5），確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)（3.6警告司機(jī)存在碰撞警告系統(tǒng)（CWS3.8）的預(yù)期物體，和/或通過(guò)通信接口向機(jī)器控制系統(tǒng)提供信號(hào)，以在機(jī)器上為防撞系統(tǒng)（CAS3.9）啟動(dòng)適當(dāng)?shù)母深A(yù)性防撞措施（3.4）注1：在ISO21815系列的其他部分中，CxS設(shè)備被描述為CxD。注2：接近檢測(cè)系統(tǒng)（PDS）是一個(gè)通俗的3.16正常模式normalmodeCxS（3.10）處于激活狀態(tài)并準(zhǔn)備好提供CxS所有功能，包括警告（3.2）信息和干預(yù)性防撞措施（3.4）3.17備用模式stand-bymode由授權(quán)人員選擇的操作模式，即CxS（3.10）可以處于活動(dòng)狀態(tài)，但系統(tǒng)不提供警告（3.2）信息或干預(yù)性防撞措施（3.4）或兩者，并由授權(quán)人員返回正常模式（3.16）。3.18超控模式overridemode4GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022司機(jī)選擇的操作模式，在此模式下，CxS（3.10）可以激活，但警告（3.2）信息或干預(yù)性防撞措施（3.4）或兩者都會(huì)暫時(shí)暫停，并在特定條件下自動(dòng)返回正常模式（3.16）。3.19系統(tǒng)集成商systemintegrator通過(guò)集成機(jī)器、接口和CxS（3.10）設(shè)備提供一個(gè)完整的系統(tǒng)的實(shí)體。4性能要求4.1一般要求4.1.1通則機(jī)械和系統(tǒng)應(yīng)符合本文件的安全要求和/或保護(hù)/風(fēng)險(xiǎn)降低措施。此外，機(jī)器和系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)符合ISO12100:2010的原則，適用于本文件未涉及的相關(guān)但非重大危險(xiǎn)。本文件規(guī)定了碰撞警告和防撞系統(tǒng)的操作原理、基本功能、系統(tǒng)要求和一般測(cè)試要求。ISO21815系列旨在支持操作員安全操作機(jī)器。ISO21815系列不需要CxS設(shè)備和機(jī)器之間具有即插即用功能。本文件中未描述的技術(shù)細(xì)節(jié)應(yīng)由CxS設(shè)備制造商、機(jī)器制造商和系統(tǒng)集成商（如適用）商定。4.1.2電磁兼容性（EMC）提供CWS能力的CxS設(shè)備應(yīng)符合ISO13766-1。提供CAS能力的CxS設(shè)備應(yīng)符合ISO13766-1和ISO13766-2。CxS設(shè)備的EMC測(cè)試可將CxS設(shè)備視為電子子組件或?qū)xS設(shè)備整合到機(jī)器中進(jìn)行。注：添加CxS設(shè)備可能會(huì)對(duì)機(jī)產(chǎn)生負(fù)面影響，是否符合ISO13766-1或ISO13766-2，可能需要對(duì)配備CxS的機(jī)器4.1.3環(huán)境條件要求根據(jù)ISO19014-1或ISO13849系列中的定義，提供CAS能力的CxS設(shè)備的安全相關(guān)部件（SRP）應(yīng)符合ISO19014-3的要求。4.1.4功能安全應(yīng)使用風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估分析添加CxS設(shè)備的后果。添加具有CWS或CAS能力的CxS設(shè)備不得對(duì)原機(jī)器安全控制系統(tǒng)達(dá)到的性能水平（例如ISO19014系列、ISO15998、ISO13849系列）產(chǎn)生負(fù)面影響。4.1.5風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估系統(tǒng)集成商應(yīng)根據(jù)ISO12100的原則完成配備CxS設(shè)備的機(jī)器的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。作為風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估過(guò)程的一部分，應(yīng)將所有已識(shí)別的風(fēng)險(xiǎn)降低至可接受的風(fēng)險(xiǎn)水平。風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的結(jié)果應(yīng)正式記錄在案。4.1.6機(jī)械改造分析CxS裝置的添加需要完成分析，因?yàn)樗赡軙?huì)對(duì)原機(jī)器的安全和性能特性產(chǎn)生負(fù)面影響（可在標(biāo)準(zhǔn)中找到指南，例如ISO20474系列、ISO19296）。4.2CxS的要求5GB/T×××××—××××/ISO21815-1:20224.2.1概述CxS應(yīng)檢測(cè)碰撞風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)的預(yù)期物體（如人、其他機(jī)器、車輛和障礙物），并提供如下定義的CxS行動(dòng)：——如果有預(yù)期物體存在，CWS應(yīng)發(fā)出警告，指示操作員將機(jī)器保持在靜止?fàn)顟B(tài)或立即采取回避行動(dòng)；——CAS應(yīng)在無(wú)需操作員操作的情況下提供干預(yù)性防撞措施。分可以旋轉(zhuǎn)，風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域還包括機(jī)器可以旋轉(zhuǎn)的區(qū)域。ISO21815系列的其他部分描述了碰撞風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域和碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)評(píng)4.2.2目標(biāo)檢測(cè)根據(jù)機(jī)器類型和擬檢測(cè)的對(duì)象類型，適當(dāng)?shù)臋z測(cè)技術(shù)有所不同。ISO16001:2017，附錄A總結(jié)了現(xiàn)有的目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)（ODS）。應(yīng)根據(jù)CxS設(shè)計(jì)概念，并考慮不同類型的優(yōu)缺點(diǎn)，選擇并適當(dāng)組合這些技術(shù)。附錄B中描述了系統(tǒng)功能的比較。4.2.3碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)和CxS行動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)預(yù)期物體的檢測(cè)信息和機(jī)器運(yùn)行條件，確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，并根據(jù)情況提供至少一種CxS行動(dòng)，如下所示：——向操作員（CWS）發(fā)出警告信號(hào)；——干預(yù)性避碰行動(dòng)（CAS）。系統(tǒng)提供的干預(yù)性避碰操作取決于系統(tǒng)中安裝的功能。碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)判斷標(biāo)準(zhǔn)和干預(yù)性碰撞避免措施取決于機(jī)器類型（如自卸車、推土機(jī)、液壓挖掘機(jī)等）。4.2.4系統(tǒng)限制根據(jù)ISO21815系列其他部分中定義的用例，具有限制功能（例如，有限的速度和距離）的碰撞警告和避免系統(tǒng)可能具有不同的使用限制。每次使用用例的限制應(yīng)在操作手冊(cè)中定義。參照7.1了解操作手冊(cè)中每個(gè)用例的限制要求。4.3CxS工藝流程概述CWS在碰撞風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域搜索目標(biāo)物體，并確認(rèn)目標(biāo)物體的存在。當(dāng)檢測(cè)到目標(biāo)物體時(shí)，CWS將根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)向操作員發(fā)出警告。CAS在碰撞風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域搜索目標(biāo)物體，并確認(rèn)目標(biāo)物體的存在。當(dāng)檢測(cè)到目標(biāo)物體時(shí)，CAS將提供由碰撞風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)確定的干預(yù)性碰撞避免措施。圖1中的CxS流程概要使用制動(dòng)作為CxS操作的示例。6GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022碰撞警告系統(tǒng)（CWS）防撞系統(tǒng)（CAS）圖1CWS和CAS的高級(jí)工藝流程圖示例4.4錯(cuò)誤的CxS行動(dòng)應(yīng)盡量減少CxS的假陽(yáng)性和假陰性行為。4.5CxS的運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換4.5.1概述CxS可能有不同的操作模式：正常模式、備用模式和超控模式。圖2描述了CxS的工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換示例。4.5.2正常模式和備用模式之間的切換當(dāng)CxS配備備用模式（CxS分離）時(shí)，應(yīng)由授權(quán)人員進(jìn)行故意操作。CxS需要身份驗(yàn)證手段（如密碼、鑰匙）才能啟用備用模式。CxS不能自動(dòng)切換到備用模式。默認(rèn)情況下，CxS應(yīng)在機(jī)器啟動(dòng)時(shí)以正常模式啟動(dòng)。4.5.3在正常模式和超控模式之間切換當(dāng)機(jī)器配備了將CxS切換至超控模式的裝置時(shí)，操作員應(yīng)采取謹(jǐn)慎的措施，以啟用超控模式：——CxS不能自動(dòng)切換到超控模式；——默認(rèn)情況下，CxS應(yīng)在機(jī)器啟動(dòng)時(shí)以正常模式啟動(dòng)；——不可能無(wú)意中保持超控模式。7GB/T×××××—××××/ISO21815-1:20224.5.4狀態(tài)信息應(yīng)向操作員提供CxS運(yùn)行模式的連續(xù)狀態(tài)指示。指示方法應(yīng)符合ISO6011的原則。圖2CWS和CAS的高級(jí)工藝流程圖示例4.6自檢、狀態(tài)指示和故障警告通電后，CxS應(yīng)執(zhí)行初始系統(tǒng)檢查。在進(jìn)行初始系統(tǒng)檢查時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)提供顯示狀態(tài)的指示。完成初始系統(tǒng)檢查后，系統(tǒng)應(yīng)給出適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)功能指示。在整個(gè)操作過(guò)程中，系統(tǒng)應(yīng)按照制造商風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定的頻率進(jìn)行自診斷。當(dāng)CxS檢測(cè)到功能喪失時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)通知操作員。當(dāng)檢測(cè)到CxS能力不可用，因?yàn)樗隽艘?guī)定的使用限制（例如速度）時(shí)，應(yīng)通知操作員。指示運(yùn)行狀態(tài)的方法應(yīng)符合ISO6011的原4.7防止未經(jīng)授權(quán)修改系統(tǒng)功能CxS的設(shè)計(jì)應(yīng)防止未經(jīng)授權(quán)修改CxS內(nèi)部參數(shù)或軟件。5系統(tǒng)分類5.1一般要求CxS可以提供CWS或CAS，也可以同時(shí)提供兩者。系統(tǒng)可以提供多種不同的功能?？赡苓€有未列8GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022出的其他功能。附錄A描述了機(jī)器交互場(chǎng)景的常見示例。5.2系統(tǒng)能力類型有四種類型的系統(tǒng)功能：起飛抑制CxS（TIC）、回轉(zhuǎn)抑制CxS（SIC）、操縱速度CxS[MSC）和行駛速度CxS（TSC）。5.2.1起飛抑制CxS（TIC）TIC是一種CxS，它在啟動(dòng)移動(dòng)（例如向前、向后）之前確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)級(jí)別，然后提供CxS操作。CAS系統(tǒng)禁止機(jī)器移動(dòng)。5.2.2擺動(dòng)抑制CxS（SIC）SIC是一種CxS，它在啟動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（如旋轉(zhuǎn)）之前確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)水平，然后提供CxS操作。CAS系統(tǒng)禁止機(jī)器移動(dòng)。5.2.3操縱速度CxS（MSC）MSC是一種CxS，用于確定低操縱速度（例如低于10km/h）下的碰撞風(fēng)險(xiǎn)水平，并提供CXS功能。MSC需要在所有可能的行駛方向上工作例如向前、向后）。系統(tǒng)可能僅設(shè)計(jì)為在操縱速度以下工作。5.2.4行駛速度CxS（TSC）TSC是確定高速行駛時(shí)碰撞風(fēng)險(xiǎn)水平并提供CxS行動(dòng)的CxS。該系統(tǒng)可設(shè)計(jì)為僅在高于操縱速度（例如，高于10km/h）的速度下運(yùn)行，且僅在前進(jìn)方向上運(yùn)行。5.3系統(tǒng)類型CxS有兩種系統(tǒng)類型：CWS和CAS。5.4檢測(cè)類型CxS可以被動(dòng)地檢測(cè)未被檢測(cè)的預(yù)期對(duì)象（例如，攝像頭、雷達(dá)或者CxS可以要求對(duì)預(yù)期物體進(jìn)行檢測(cè)（例如，RFID）。5.5系統(tǒng)描述CxS可以通過(guò)組合多個(gè)分類來(lái)描述。示例2：當(dāng)檢測(cè)到預(yù)期物體時(shí)，操縱上提供避讓。9GB/T×××××—××××/ISO21815-1:20226試驗(yàn)步驟6.1一般要求系統(tǒng)集成商應(yīng)根據(jù)機(jī)器制造商和CxS設(shè)備制造商提供的技術(shù)信息進(jìn)行測(cè)試。此處描述的測(cè)試程序提供了典型操作情況下CxS的最低要求，但并不代表所有條件下的所有情況。試驗(yàn)程序規(guī)定了試驗(yàn)條件，以確保該過(guò)程可以重復(fù)并產(chǎn)生穩(wěn)定的結(jié)果。檢測(cè)技術(shù)、帶系統(tǒng)的土方機(jī)械的類型以及測(cè)試對(duì)象的形狀確定了測(cè)試方法。IS021815系列的其他部分介紹了詳細(xì)的測(cè)試程序。應(yīng)記錄試驗(yàn)條件。6.2試驗(yàn)條件6.2.1試驗(yàn)環(huán)境條件不得有影響試驗(yàn)的降水。不得有足以影響試驗(yàn)的強(qiáng)風(fēng)。試驗(yàn)期間的環(huán)境溫度應(yīng)在試驗(yàn)機(jī)器和CxS設(shè)備的工作范圍內(nèi)。系統(tǒng)集成商可以根據(jù)CxS設(shè)備制造商和機(jī)器制造商提供的環(huán)境條件信息設(shè)計(jì)測(cè)試。6.2.2試驗(yàn)表面條件試驗(yàn)表面應(yīng)由堅(jiān)硬、干燥的表面和組成良好的基底組成，地面水分的存在可能不會(huì)對(duì)試驗(yàn)產(chǎn)生不利影響。與行駛方向成直角時(shí)，試驗(yàn)表面的坡度不得超過(guò)3%。行駛方向上的坡度不得大于1%，或按照所進(jìn)行試驗(yàn)的規(guī)定。6.3受試機(jī)器條件ISO3450:2011范圍內(nèi)的目標(biāo)機(jī)器的測(cè)試配置應(yīng)符合ISO3450:2011,5.4的要求。適用制動(dòng)或安全標(biāo)準(zhǔn)（例如ISO18758-2、ISO19296、ISO10265）的測(cè)試配置應(yīng)用于ISO3450:2011范圍之外的受試機(jī)器。6.4測(cè)試對(duì)象的規(guī)格試驗(yàn)對(duì)象可以是實(shí)際預(yù)期對(duì)象或替代試驗(yàn)對(duì)象，其檢測(cè)結(jié)果與實(shí)際預(yù)期對(duì)象相同。當(dāng)在試驗(yàn)程序中預(yù)見到碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，可使用替代試驗(yàn)對(duì)象替換試驗(yàn)對(duì)象。即使選擇了相同的替代測(cè)試對(duì)象，結(jié)果也可能因使用的檢測(cè)系統(tǒng)而異。因此，應(yīng)選擇適當(dāng)?shù)姆椒▉?lái)重現(xiàn)測(cè)試對(duì)象的特征。記錄測(cè)試對(duì)象的詳細(xì)信息。6.5性能測(cè)試6.5.1一般要求試驗(yàn)應(yīng)在6.5中確定的條件下進(jìn)行。應(yīng)記錄評(píng)估結(jié)果。根據(jù)6.3和6.4中的規(guī)定，應(yīng)在每個(gè)試驗(yàn)條件下進(jìn)行三次試驗(yàn)。6.5.2試件安裝應(yīng)詳細(xì)定義測(cè)試對(duì)象的安裝方法、方向和移動(dòng)。10GB/T×××××—××××/ISO21815-1:20226.5.3主題機(jī)器應(yīng)根據(jù)CxS的限制確定目標(biāo)機(jī)器的運(yùn)行條件。受試機(jī)器的運(yùn)行試驗(yàn)條件應(yīng)在安全范圍內(nèi)盡可能接近真實(shí)運(yùn)行條件。當(dāng)測(cè)試目標(biāo)機(jī)器的行駛條件時(shí)，應(yīng)使用機(jī)器制造商規(guī)定的行駛位置。6.5.4試驗(yàn)結(jié)果判斷標(biāo)準(zhǔn)確定是否達(dá)到設(shè)定的判斷標(biāo)準(zhǔn)。系統(tǒng)集成商可根據(jù)機(jī)器和/或CxS設(shè)備制造商提供的信息，在給定的機(jī)器條件下設(shè)置判斷標(biāo)準(zhǔn)。判斷標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)能夠確保CxS在第6條所述的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試條件下，按預(yù)期警告操作員，啟動(dòng)干預(yù)性防撞措施，和/或在與測(cè)試對(duì)象碰撞之前停止機(jī)器或抑制機(jī)器運(yùn)動(dòng)。。詳細(xì)要求將在ISO21815系列的其他部分中描述。6.6假陽(yáng)性CxS動(dòng)作試驗(yàn)測(cè)試應(yīng)驗(yàn)證系統(tǒng)在基于定義的系統(tǒng)限制和規(guī)范的測(cè)試條件下不會(huì)提供不必要的警告，也不會(huì)在未預(yù)見碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)發(fā)出虛假警告和虛假干預(yù)性防撞措施。進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)設(shè)置模擬的情況，在這種情況下，系統(tǒng)可能會(huì)在沒有風(fēng)險(xiǎn)的情況下錯(cuò)誤判斷碰撞風(fēng)險(xiǎn)。7供使用的CxS信息7.1操作員信息配備CxS的機(jī)器應(yīng)附有系統(tǒng)集成商提供的操作手冊(cè)。系統(tǒng)集成商應(yīng)根據(jù)機(jī)器制造商和CxS設(shè)備制造商提供的技術(shù)信息編寫操作手冊(cè)。操作員手冊(cè)應(yīng)包含技術(shù)和安全說(shuō)明以及使用限制，旨在解釋系統(tǒng)的預(yù)期用途（見ISO12100:2010，6.4.5）。附錄C給出了信息示例。7.2關(guān)于剩余風(fēng)險(xiǎn)的信息應(yīng)根據(jù)ISO12100的原則進(jìn)行將CxS設(shè)備集成到機(jī)器中的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。關(guān)于剩余風(fēng)險(xiǎn)的信息應(yīng)通過(guò)使用信息文件進(jìn)行溝通。11GB/T×××××—××××/ISO21815-1:2022機(jī)器交互場(chǎng)景常見示例A.1一般要求本附錄顯示了機(jī)器運(yùn)行期間發(fā)生的機(jī)器交互示例，并按三類描述了可能的交互場(chǎng)景。在開發(fā)CxS時(shí)，制造商可能會(huì)參考這一點(diǎn)來(lái)對(duì)碰撞情況進(jìn)行分類，或定義預(yù)期對(duì)象和機(jī)器性能。這些場(chǎng)景不限于下面列出的類別。A.2機(jī)器交互場(chǎng)景定義A.2.1起飛目標(biāo)