一種機器人用多角度夾持裝置

本實用新型公開了一種機器人用多角度夾持裝置，包括電動伸縮桿和位于電動伸縮桿前端的夾持裝置，所述夾持裝置側(cè)邊設(shè)置有支撐調(diào)節(jié)架和旋轉(zhuǎn)裝置，所述支撐調(diào)節(jié)架包括支撐架和位于支撐架下方的氣缸，所述支撐架的一端與夾持裝置的通過連接軸連接，所述氣缸的兩端分別與支撐架和夾持裝置通過連接軸連接，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括轉(zhuǎn)動柱和旋轉(zhuǎn)電機，所述轉(zhuǎn)動柱活動安裝在電動伸縮桿上且與支撐架連接，且所述旋轉(zhuǎn)電機帶動轉(zhuǎn)動柱和支撐架轉(zhuǎn)動，本實用新型解決現(xiàn)有的機器人夾持裝置無法相對電動伸縮桿改變自身狀態(tài)夾持不同方位物料的問11伸縮桿(1)和位于電動伸縮桿(1)前端的夾持裝置(2),所述夾持裝置(2)側(cè)邊設(shè)置有支撐調(diào)節(jié)架(21)和旋轉(zhuǎn)裝置(22),所述支撐調(diào)節(jié)架(21)包括支撐架(211)和位于支撐架(211)下方的氣缸(212),所述支撐架(211)的一端與夾持裝置(2)和夾持裝置(2)通過連接軸連接，所述旋轉(zhuǎn)裝置(22)包括轉(zhuǎn)動柱(221)和旋轉(zhuǎn)電機(224),所述轉(zhuǎn)動柱(221)活動安裝在電動伸縮桿(1)上且與支撐架(211)連接，且所述旋轉(zhuǎn)電機(224)帶動轉(zhuǎn)動柱(221)和支撐架(211)轉(zhuǎn)動。多個所述齒牙槽(222)沿著轉(zhuǎn)動柱(221)的周長方向均勻分布，所述旋轉(zhuǎn)電機(224)的輸出軸固定連接的齒輪223與轉(zhuǎn)動柱(221)嚙合連接。其特征在于，所述電動伸縮桿(1)的端面開設(shè)有圓形槽(12)且上側(cè)面開設(shè)有安裝槽(14),所述安裝槽(14)和圓形槽(12)相通，所述轉(zhuǎn)動柱(221)活動安裝在圓形槽(12)內(nèi)，且所述旋轉(zhuǎn)電機(224)位于安裝槽(14)內(nèi)。其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)裝置(22)還包括兩個對稱設(shè)置的抵壓2板(225)和位于兩個抵壓板(225)上方的雙向螺桿(228),所述抵壓板(225)上下側(cè)面均固定連接有卡扣板(227),所述雙向螺桿(228)的兩端分別螺紋穿過兩個抵壓板(225)的卡扣板(227)且一端與調(diào)節(jié)電機(229)連接。其特征在于，所述電動伸縮桿(1)的端面開設(shè)有凹槽(11),所述凹槽(11)內(nèi)兩正對側(cè)壁兩端均開設(shè)有卡扣槽(13),所述抵壓板(225)位于凹槽(11)內(nèi)，且所述卡扣板(227)安裝在卡扣槽(13)內(nèi)，且所述雙向螺桿(228)貫穿凹槽(11)其特征在于，兩個所述抵壓板(225)分別位于轉(zhuǎn)動柱(221)的兩側(cè)，兩個所述抵壓板(225)相互靠近的端面設(shè)置為弧形結(jié)構(gòu)且固定連接有防滑墊(226),所述防滑墊(226)與轉(zhuǎn)動柱(221)接觸。1技術(shù)領(lǐng)域本實用新型涉及機器人夾持技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機器人隨著工業(yè)化的不斷進步，工業(yè)機械的不斷發(fā)展，使得在工業(yè)生產(chǎn)過程中，有跟多的工業(yè)機器人出現(xiàn)在人們的視野，而目前的工業(yè)機器人大都采用較為固定的機械結(jié)構(gòu)，并不能根據(jù)具體情況進行靈活調(diào)整，只能夠進行簡單的流水線操作，一旦流水線出現(xiàn)調(diào)整，則會造成機械無法正常工作的現(xiàn)象，不方便人人用多角度可旋式夾持裝置，包括固定底板，所述固定底板下表面的四角均固定連接有底座，所述固定底板的上表面轉(zhuǎn)動連上述專利中，通過電動伸縮桿和夾持裝置實現(xiàn)對物料的夾持，但是夾持裝置相對電動伸縮桿無法調(diào)節(jié)自身狀態(tài)，即無法根據(jù)物料的位置調(diào)節(jié)夾持裝置在空間內(nèi)的狀態(tài)，不利于夾持裝置夾持和放置肆意擺放的物料，為了解決上述問題，本實用新2本實用新型的目的在于提供一種機器人用多角度夾持裝3轉(zhuǎn)，且與夾持裝置相對連接軸轉(zhuǎn)動配合實現(xiàn)夾持裝置在空間大進一步的，電動伸縮桿的端面開設(shè)有圓形槽且上側(cè)面開設(shè)采用上述技術(shù)方案，圓形槽的設(shè)置便于為轉(zhuǎn)動柱的安裝和自轉(zhuǎn)提供空間，同時配合圓形槽和轉(zhuǎn)動柱配合使夾持裝置穩(wěn)定進一步的，旋轉(zhuǎn)裝置還包括兩個對稱設(shè)置的抵壓板和位于兩個抵壓板上方的雙向螺桿，抵壓板上下側(cè)面均固定連接有卡扣板，雙向螺桿的兩端分別螺紋穿過兩個抵壓板的卡扣板且一采用上述技術(shù)方案，抵壓板的設(shè)置便于在雙向螺桿的作用下相對移動，當(dāng)兩個抵壓板相互遠離為轉(zhuǎn)動柱帶動夾持裝置自轉(zhuǎn)提供便利，當(dāng)兩個抵壓板相互靠近并抵壓轉(zhuǎn)動柱時使轉(zhuǎn)動柱穩(wěn)定放置，進而使夾持裝置穩(wěn)定處于某一狀態(tài)，防護墊的設(shè)置便于配合工作增大抵壓板和轉(zhuǎn)動柱的摩擦力。進一步的，電動伸縮桿的端面開設(shè)有凹槽，凹槽內(nèi)兩正對側(cè)壁兩端均開設(shè)有卡扣槽，抵壓板位于凹槽內(nèi)，且卡扣板安裝采用上述技術(shù)方案，凹槽的設(shè)置便于抵壓板的安裝和移動4進一步的，兩個抵壓板分別位于轉(zhuǎn)動柱的兩側(cè)，兩個抵壓板相互靠近的端面設(shè)置為弧形結(jié)構(gòu)且固定連接有防滑墊，防滑1、支撐調(diào)節(jié)裝架和旋轉(zhuǎn)裝置的設(shè)置便于配合工作，實現(xiàn)夾持裝置在空間內(nèi)大范圍調(diào)節(jié)，為夾持物料提供便利，改變現(xiàn)有的機器人夾持裝置在空間內(nèi)無法大范圍調(diào)節(jié)的狀態(tài)，提高機器2、氣缸的設(shè)置便于通過其長度的變化，控制夾持裝置相對3、齒牙槽和齒輪的設(shè)置便于配合工作實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)電機動力的傳輸，迫使轉(zhuǎn)動柱轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾持裝置的自轉(zhuǎn)，且與夾持裝置相對連接軸轉(zhuǎn)動配合實現(xiàn)夾持裝置在空間大范圍調(diào)節(jié)。為了更清楚地說明本實用新型實施方式的技術(shù)方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型的電動伸縮桿結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型的夾持裝置結(jié)構(gòu)示意圖；5圖4是本實用新型的支撐調(diào)節(jié)架結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實用新型的旋轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖中：1、電動伸縮桿；11、凹槽；12、圓形槽；13、卡扣槽；14、安裝槽；2、夾持裝置；21、支撐調(diào)節(jié)架；211、支撐架；212、氣缸；213、連接槽；22、旋轉(zhuǎn)裝置；221、轉(zhuǎn)動柱；防滑墊；227、卡扣板；228、雙向螺桿；229、調(diào)節(jié)電機。為使本實用新型實施方式的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施方式中的附圖，對本實用新型實施方式中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式是本實用新型一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基于本實用新型中的實施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬于本實用新型保護的范圍。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施方式的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施方式。實施例：參照圖1和圖3所示：一種機器人用多角度夾持裝置，包括電動伸縮桿1和位于電動伸縮桿1前端的夾持裝置2,夾持裝置2側(cè)邊設(shè)置有支撐調(diào)節(jié)架21和旋轉(zhuǎn)裝置22,支撐調(diào)節(jié)架21連接旋轉(zhuǎn)裝置22和夾持裝置2,旋轉(zhuǎn)裝置22與電動伸縮桿1連接。6參照圖2所示：電動伸縮桿1的端面開設(shè)有圓形槽12且上側(cè)面開設(shè)有安裝槽14,安裝槽14和圓形槽12相通，電動伸縮桿1的端面開設(shè)有凹槽11,凹槽11內(nèi)兩正對側(cè)壁兩端均開設(shè)有卡扣槽13。參照圖4所示：支撐調(diào)節(jié)架21包括支撐架211和氣缸212,支撐架211的一端與夾持裝置2的通過連接軸連接，氣缸212的兩端分別與支撐架211和夾持裝置2通過連接軸連接。參照圖5所示：旋轉(zhuǎn)裝置22包括轉(zhuǎn)動柱221、旋轉(zhuǎn)電機224和鎖止機構(gòu)，轉(zhuǎn)動柱221的側(cè)壁開設(shè)有多個齒牙槽222,多個齒牙槽222沿著轉(zhuǎn)動柱221的周長方向均勻分布，旋轉(zhuǎn)電機224的輸出軸固定連接的齒輪223與轉(zhuǎn)動柱221嚙合連接，轉(zhuǎn)動柱221活動安裝在圓形槽12內(nèi)，轉(zhuǎn)動柱221凸出電動伸縮桿1的一端與支撐架211連接，且旋轉(zhuǎn)電機224位于安裝槽14內(nèi)。參照圖5所示：鎖止機構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置的抵壓板225和位于兩個抵壓板225上方的雙向螺桿228,抵壓板225上下側(cè)面均固定連接有卡扣板227,雙向螺桿228的兩端分別螺紋穿過兩個抵壓板225的卡扣板227且一端與調(diào)節(jié)電機229連接，抵壓板225位于凹槽11內(nèi)，且卡扣板227安裝在卡扣槽13內(nèi)，且雙向螺桿228貫穿凹槽11的側(cè)壁，兩個抵壓板225分別位于轉(zhuǎn)動柱221的兩側(cè)，兩個抵壓板225相互靠近的端面設(shè)置為弧形結(jié)構(gòu)且固定連接有防滑墊226,防滑墊226與轉(zhuǎn)動柱221接觸。支撐調(diào)節(jié)裝架21和旋轉(zhuǎn)裝置22的設(shè)置便于配合工作，實7現(xiàn)夾持裝置2在空間內(nèi)大范圍調(diào)節(jié)，為夾持物料提供便利，改變現(xiàn)有的機器人夾持裝置無法大范圍調(diào)節(jié)的狀態(tài)，提高機器人圓形槽12的設(shè)置便于為轉(zhuǎn)動柱221的安裝和自轉(zhuǎn)提供空間，同時配合圓形槽12和轉(zhuǎn)動柱221配合使夾持裝置2穩(wěn)定安裝在帶動伸縮桿1上，凹槽11的設(shè)置便于抵壓板225的安裝和支撐架211的設(shè)置便于為夾持裝置2的安裝和繞軸轉(zhuǎn)動提供支撐，氣缸212的設(shè)置便于通過其長度的變化，控制夾持裝置2相對連接軸轉(zhuǎn)動。齒牙槽222和齒輪223的設(shè)置便于配合工作實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)電機224動力的傳輸，迫使轉(zhuǎn)動柱221轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)夾持裝置2的自轉(zhuǎn)，且與夾持裝置2相對連接軸轉(zhuǎn)動配合實現(xiàn)夾持裝置2在空間大抵壓板225的設(shè)置便于在雙向螺桿228的作用下相對移動，當(dāng)兩個抵壓板225相互遠離為轉(zhuǎn)動柱221帶動夾持裝置2自轉(zhuǎn)提供便利，當(dāng)兩個抵壓板225相互靠近并抵壓轉(zhuǎn)動柱221時使轉(zhuǎn)動柱221穩(wěn)定放置，進而使夾持裝置2穩(wěn)定處于某一狀態(tài)，防護墊226的設(shè)置便于配合工作增大抵壓板225和轉(zhuǎn)動柱221工作時，使用時，由控制系統(tǒng)控制支撐調(diào)節(jié)架21和