十六屆山東省職業(yè)院校技能大賽機器人系統(tǒng)集成應用技術(shù)賽題C-學生賽

年山東省職業(yè)院校技能大賽高職組“機器人系統(tǒng)集成應用技術(shù)”賽項競賽任務(wù)書（學生賽）賽題C選手須知：2”1場次號：賽位號：任務(wù)背景：機器人系統(tǒng)集成需求及產(chǎn)品生產(chǎn)要求背景介紹生產(chǎn)對象職業(yè)素養(yǎng)模塊一機器人系統(tǒng)方案設(shè)計和仿真調(diào)試（30分）任務(wù)1系統(tǒng)方案設(shè)計和仿真調(diào)試（20分）1.1系統(tǒng)方案設(shè)計總控單元、倉儲單元、檢測單元、打磨單元、分揀單元、數(shù)控單元、工具單元、機器人單元1.2系統(tǒng)仿真搭建表1變量地址序號地址功能注釋序號地址功能注釋1M200倉儲-托盤11M201托盤1伸出位2M202托盤1縮回位2M203倉儲-托盤43M204托盤4伸出位4M205托盤4縮回位3M210加工-左側(cè)滑動門5M211左側(cè)滑動門開門6M212左側(cè)滑動門關(guān)門4M213加工-夾緊鉗7M214加工-夾緊鉗松開8M215加工-夾緊鉗夾緊5M220打磨-轉(zhuǎn)位升降機構(gòu)9M221升降機構(gòu)上升位10M222升降機構(gòu)下降位6M230打磨-轉(zhuǎn)位夾具11M231轉(zhuǎn)位夾具逆時針180°12M232轉(zhuǎn)位夾具順時針180°7M240打磨-轉(zhuǎn)位夾具夾爪113M241轉(zhuǎn)位夾具夾爪1松開轉(zhuǎn)位夾具夾爪2松開打磨-轉(zhuǎn)位夾具夾爪214M242轉(zhuǎn)位夾具夾爪1夾緊轉(zhuǎn)位夾具夾爪2夾緊8M300分揀-橫擋板315M301分揀-橫擋板3抬起到位16M302分揀-橫擋板3落下到位9M310分揀-上推板3回位17M313分揀-上推板3回位到位10M311分揀-上推板3伸出18M314分揀-上推板3伸出到位11M312分揀-上推板3推出19M315分揀-上推板3推出到位12M320分揀-下推板3回位20M323分揀-下推板3回位到位13M321分揀-下推板3伸出21M324分揀-下推板3伸出到位14M322分揀-下推板3推出22M325分揀-下推板3推出到位15M330倉儲工位1指示燈23M340倉儲工位1傳感器16M350倉儲工位4指示燈24M360倉儲工位4傳感器17M1000機器人導軌地址(float數(shù)據(jù)類型)25M1100機器人導軌位置反饋(float數(shù)據(jù)類型)18M1200機床X軸地址(float數(shù)據(jù)類型)26M1204機床X軸地址到位反饋(float數(shù)據(jù)類型)19M1208機床Y軸地址(float數(shù)據(jù)類型)27M1212機床Y軸地址到位反饋(float數(shù)據(jù)類型)20M1216機床Z軸地址(float數(shù)據(jù)類型)28M1220機床Z軸地址到位反饋(float數(shù)據(jù)類型)1.3虛擬調(diào)試輪轂放置初始位置是否安裝車標輪轂放置方向1號倉無正面朝下4號倉無正面朝下任務(wù)2系統(tǒng)搭建及故障排除（10分）2.1硬件搭建2.2電氣及網(wǎng)絡(luò)連接2.3系統(tǒng)故障診斷與排除模塊二機器人及周邊系統(tǒng)單元調(diào)試（40分）任務(wù)3數(shù)控單元集成調(diào)試（8分）3.1數(shù)控PLC編程調(diào)試3.2刀具安裝和對刀表3虛擬刀庫刀具信息表刀具編號刀具類型刀具直徑mm刀刃長度mm刀具總長度mm01單刃螺旋銑刀2153802單刃螺旋銑刀2103803雙刃螺旋銑刀2153804雙刃螺旋銑刀2103805球頭銑刀2153806球頭銑刀210383.3數(shù)控加工工步刀具主軸轉(zhuǎn)速（r/min）進給速度（mm/min）切削深度（mm）類型刀刃直徑（mm）1雙刃螺旋銑刀Φ2100005000.5要求：任務(wù)4視覺單元集成應用（8分）4.1視覺安裝4.2視覺標定4.3視覺檢測任務(wù)5機器人系統(tǒng)與周邊設(shè)備聯(lián)調(diào)（24分）5.1機器人編程調(diào)試/5.2機器人與數(shù)控機床聯(lián)調(diào)5.3機器人與視覺系統(tǒng)聯(lián)調(diào)5.4機器人與其他外圍設(shè)備聯(lián)調(diào)模塊三 機器人系統(tǒng)集成聯(lián)調(diào)（30分）任務(wù)6機器人系統(tǒng)功能優(yōu)化與綜合調(diào)試（20分）6.1機器人及周邊單元功能優(yōu)化項目可選項第一個打磨點紅色、綠色、藍色第二個打磨點紅色、綠色、藍色打磨方向順時針、逆時針項目可選項編碼1B1,B2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9,C10編碼2B1,B2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9,C10編碼3B1,B2,C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9,C10雕刻起始點點1，點2，點3，點4，點5雕刻方向順時針，逆時針編程軟件中建立人機界面1時長顯示“打磨單元優(yōu)化”的運行時間，用柱狀圖展示，以秒為單位記錄2倉儲單元庫位信息6個庫位輪轂有無狀態(tài)3工業(yè)機器人運行狀態(tài)手動/自動狀態(tài)4急停狀態(tài)5電機運行狀態(tài)6機器人導軌的實時位置-7機器人導軌的實時速度-6.2機器人系統(tǒng)綜合調(diào)試序號工序編號內(nèi)容含義1A1數(shù)控加工字母“Z”，尺寸自定義2A2數(shù)控加工字母“O”，尺寸自定義3A3數(shù)控加工字母“C”，尺寸自定義4B1對打磨區(qū)域1、區(qū)域2進行打磨5B2對打磨區(qū)域3、區(qū)域4進行打磨6B3打磨圖6所示軌跡7B4對輪轂進行吹屑8C1對輪轂正面RFID芯片寫入當前加工地點數(shù)據(jù)（加工地址可在WINCC界面選擇，可選項包括:日照“RiZhao”、青島“QingDao”、臨沂“LinYi”，如選擇日照，則寫入“RiZhao”），并在WINCC界面顯示，該數(shù)據(jù)需在整個工藝流程中保持不被覆蓋9C2對輪轂正面RFID芯片寫入產(chǎn)品編號數(shù)據(jù)（產(chǎn)品編碼由輪轂的二維碼決定，如二維碼為A1，則寫入“A1”），并在WINCC界面顯示，該數(shù)據(jù)需在整個工藝流程中保持不被覆蓋10D1將輪轂放回1號倉位11E1將輪轂放到分揀單元，分揀到1號道口12E2將輪轂放到分揀單元，分揀到2號道口13E3將輪轂放到分揀單元，分揀到3號道口任務(wù)7MES系統(tǒng)應用（10分）7.1MES系統(tǒng)設(shè)置7.2MES系統(tǒng)的業(yè)務(wù)流程制定7.3數(shù)據(jù)采集與可視化序號單元參數(shù)項1