DB3402T 59-2023 露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通 用要求

3402GeneralrequirementsfordriverlesstruckoperationinI 3 3 3 3 3 4 5 5 6 6 6 6 6 6 6 6 6 0本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定3露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求本文件規(guī)定了露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)的總體要求露天煤礦與金屬非金屬露天礦山封閉采礦作業(yè)區(qū)4縮略語CCP：云控平臺（CloudControlPlatGNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigatioUPS：不間斷電源（UninterruptiblePowerSuppl5.1應(yīng)識別、評估和控制無人駕駛礦車作業(yè)危險，采用可識別風(fēng)險的分析工具，實現(xiàn)無5.2工作人員應(yīng)掌握無人駕駛礦車的系統(tǒng)軟件操作功能，包括潛在風(fēng)險、控制措施以及工作步驟。45.3應(yīng)根據(jù)露天礦山運輸生產(chǎn)實際需求無人駕駛礦車應(yīng)具有傳感器抽象、感知融合、決策規(guī)劃、定位和執(zhí)行器抽象這5個功能模塊，無人1應(yīng)能夠?qū)撩撞ɡ走_、激光雷達、GNSS以及IMU等車載傳感器的環(huán)境感知情2務(wù)3應(yīng)能夠根據(jù)高精度地圖、RTK基站、GNSS以及傳感器等信息輸入提供自車位置，包括本車絕45應(yīng)能夠執(zhí)行決策規(guī)劃模塊輸出的車輛控制命令，驅(qū)動汽車的轉(zhuǎn)向、驅(qū)定位服務(wù)接口傳感器抽象輪速傳感器毫米波雷達傳感器抽象輪速傳感器毫米波雷達組合慣導(dǎo)激光雷達定位定位決策規(guī)劃軌跡規(guī)劃運動控制決策規(guī)劃軌跡規(guī)劃運動控制卡調(diào)控制行為決策執(zhí)行器抽象剎車制動控制執(zhí)行器抽象剎車制動控制油門開合控制轉(zhuǎn)向控制器執(zhí)行器抽象感知融合服務(wù)接口傳感器抽象服務(wù)接口動態(tài)目標識別地圖構(gòu)建動態(tài)目標識別地圖構(gòu)建靜態(tài)目標識別感知融合服務(wù)接口57.1.1.1車輛應(yīng)根據(jù)行車規(guī)則在對應(yīng)車道內(nèi)行駛，不應(yīng)越過7.1.1.3交叉路口區(qū)域內(nèi)有車輛時，不應(yīng)有其7.1.4.2應(yīng)結(jié)合采場道路等級與車7.1.6.1應(yīng)及時清除道路積塵，宜采7.1.6.2應(yīng)指定人員負責(zé)采場道路日常檢7.1.6.3應(yīng)繪制采場道路系統(tǒng)圖，并7.1.7.2班前班后以及雨雪過后，應(yīng)安排專人檢查，清理浮石、雜物及積7.1.8.1卸料點平臺路寬應(yīng)滿足礦車、采裝設(shè)備以及灑水車7.1.8.2卸料點平臺路面不得有阻礙礦車通過的石7.1.8.3應(yīng)劃定礦車停車位置，設(shè)定車尾與防護提安全距離67.2.2車輛運行控制和安全相關(guān)的關(guān)鍵業(yè)務(wù)應(yīng)由4G專網(wǎng)承載，視頻監(jiān)控等大帶寬業(yè)務(wù)宜由5G網(wǎng)絡(luò)承7.2.3應(yīng)采用高寬帶工業(yè)以太網(wǎng)、7.2.4網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)應(yīng)雙網(wǎng)冗余、互為備份，完成對露7.3.4加油站/充電站員工應(yīng)通過客8.1.2無人駕駛礦車應(yīng)當(dāng)對車載設(shè)無人駕駛礦車應(yīng)支持接收命令和手動輸入方式8.4.1無人駕駛礦車收到任務(wù)后，應(yīng)自動規(guī)劃出一條從起點至終點的參考路78.6.3無人駕駛礦車應(yīng)行駛至裝載區(qū)、卸載/充電作業(yè)。加油/充電作業(yè)完成后，無人駕駛礦車應(yīng)繼續(xù)執(zhí)行8.9.2.1CCP應(yīng)為無人駕駛