《機械臂智能控制》 課件 任務(wù)3-3 積木搬運（python）

任務(wù)3-3積木搬運（python編程）《智能機械臂控制》任務(wù)解析python積木搬運（python編程）通過pycharm進行python編程，實現(xiàn)積木搬運動作。函數(shù)查詢：Dobot-Magician-API-V1.2.3.pdf任務(wù)實施：積木搬運（python）Step01：環(huán)境搭建（1）開始菜單，打開Anaconda->AnacondaPrompt（2）獲取虛擬環(huán)境路徑

condainfo–e

PythonStep01：環(huán)境搭建（3）將pp_py37.tar.gz拷貝到虛擬環(huán)境所在文件夾（4）右擊，解壓到當(dāng)前文件夾PythonStep02：新建工程Python（1）在磁盤根目錄下新建文件夾ArmPy（2）打開Pycharm，新建工程Step02：新建工程（3）輸入ArmPy文件夾路徑、勾選編譯器PythonStep02：新建工程（4）在Conda環(huán)境下，選擇pp_py37虛擬環(huán)境PythonStep02：新建工程（5）創(chuàng)建工程PythonStep03：創(chuàng)建目錄（1）創(chuàng)建目錄（2）輸入目錄名稱：python_blockPythonStep04：創(chuàng)建python文件在目錄python_block下，創(chuàng)建python文件:

DobotControl_block.pyPython在pycharm右下角，再次確認環(huán)境：Step05：拷貝機械臂動態(tài)庫將機械臂動態(tài)庫拷貝到目錄python_block下Python積木搬運Step61導(dǎo)入庫函數(shù)定義連接狀態(tài)初始化動態(tài)庫連接機械臂Step06:代碼編寫積木搬運Step62機械臂動作控制函數(shù)Step06:代碼編寫積木搬運Step63機械臂斷開連接函數(shù)主函數(shù)Step06:代碼編寫Step71拷貝blockly積木搬運對應(yīng)的python代碼注意：此處以積木搬運為例，大家需根據(jù)任務(wù)要求，修改blockly代碼Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運積木搬運DobotStudio代碼拷貝到python文件Step72將積木代碼拷貝到python文件注意：要做代碼縮進，Tab鍵Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運Step73：修改代碼（1）去掉所有指令后的Ex后綴，

目前的DLL版本不支持帶Ex后綴的指令Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運Step74：修改代碼（2）末端執(zhí)行器控制函數(shù)，需要在括號里面添加最后一項參數(shù)，

"isQueued=1",如果不寫，默認是"isQueued=0"

因為所有的指令都是隊列模式，即：命令加入隊列后逐個執(zhí)行，

末端執(zhí)行器的指令也需加入隊列Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運Step75：修改代碼（3）在最后一項指令，前面添加lastIndex=末尾添加[0]

獲取最后一條指令的執(zhí)行索引，為后面等待時長設(shè)置依據(jù)Step07:圖形化編程代碼移植積木搬運Step76將api替換為self.api最終的代碼注意：要做代碼縮進，Tab鍵Step07:圖形化編程代碼移植任務(wù)實施積木搬運隨堂任務(wù)積木搬運（python）通過pycharm進行python編程，實現(xiàn)積木搬運動作。（1）學(xué)號尾號為奇數(shù)：實現(xiàn)3個積木（3cm）搬運，其中：

起始地點積木垂直疊放，目的地積木水平擺放。（2）學(xué)號尾號為偶數(shù)：實現(xiàn)4張紙牌(5.5