智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真-PDPS工程應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目6、7 智能生產(chǎn)線工藝過程信號(hào)交互、智能生產(chǎn)線工藝過程虛擬調(diào)試

智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真—PDPS工程基礎(chǔ)及應(yīng)用項(xiàng)目6智能生產(chǎn)線工藝過程信號(hào)交互智能制造生產(chǎn)線中的生產(chǎn)設(shè)備能夠獲取信息、處理信息和輸出信息，是智能制造對(duì)制造裝備的基本要求。在生產(chǎn)工藝流程運(yùn)轉(zhuǎn)中，生產(chǎn)設(shè)備什么情況下動(dòng)作、如何動(dòng)作、動(dòng)作的情況如何都需要信息的傳遞和處理。在PS軟件中對(duì)生產(chǎn)線設(shè)備資源進(jìn)行智能組件定義之后，生產(chǎn)線中的所有生產(chǎn)設(shè)備能夠在信號(hào)交互中協(xié)同工作以完成生產(chǎn)工藝流程，從而實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的智能化控制。了解智能生產(chǎn)線設(shè)備信號(hào)交互過程。掌握智能組件的定義和使用方法。掌握智能組件之間如何交互協(xié)同工作?！卷?xiàng)目引入】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】【教學(xué)重點(diǎn)】研判新聞價(jià)值，設(shè)計(jì)并實(shí)施采訪?！窘虒W(xué)難點(diǎn)】掌握采訪提問方法。【教學(xué)方式】分組討論；小組代表發(fā)言；分組實(shí)踐。任務(wù)6.1生產(chǎn)線設(shè)備智能組件的定義任務(wù)6.2機(jī)器人交互信號(hào)協(xié)同任務(wù)6.3PLC模塊交互信號(hào)協(xié)同6.1.1旋轉(zhuǎn)料倉的智能組件定義6.1.2機(jī)器人夾爪的智能組件定義6.2.1機(jī)器人交互信號(hào)創(chuàng)建6.2.2機(jī)器人與智能組件的協(xié)同6.3.1PLC模塊的創(chuàng)建與編程6.3.2PLC與智能組件的協(xié)同任務(wù)6.1

生產(chǎn)線設(shè)備智能組件的定義6.1.1旋轉(zhuǎn)料倉的智能組件定義1.智能組件自動(dòng)定義單擊選中ObjectTree窗口中的Resource節(jié)點(diǎn)下的旋轉(zhuǎn)料倉節(jié)點(diǎn)roundstock，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModeling命令使其進(jìn)入編輯狀態(tài)，然后選擇軟件主界面Control菜單→Resource欄→CreateLBPoseActionandSensors命令，在彈出的AutomaticPoseAction/Sensors對(duì)話框中單擊復(fù)選旋轉(zhuǎn)料倉節(jié)的所有姿態(tài)，最后單擊對(duì)話框的OK按鈕即可初步完成旋轉(zhuǎn)料倉的智能組件定義。2.智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框中的Entries選項(xiàng)卡，在輸入信號(hào)變量列表中分別單擊選中每個(gè)輸入信號(hào)變量，再單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Output類型，為每個(gè)輸入信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸出信號(hào)。（1）智能組件輸入信號(hào)變量外部互連2.智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框中的Exits選項(xiàng)卡，在輸出信號(hào)變量列表中分別單擊選中每個(gè)輸出信號(hào)變量，再單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Input類型，為每個(gè)輸出信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸入信號(hào)。（2）智能組件輸出信號(hào)變量外部互連2.智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定旋轉(zhuǎn)料倉智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定完畢后，即可單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束其智能組件設(shè)定。最后在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中旋轉(zhuǎn)料倉roundstock，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束旋轉(zhuǎn)料倉roundstock的編輯。

3.智能組件仿真驗(yàn)證為方便驗(yàn)證智能組件的工作情況，可以暫時(shí)將SortStation復(fù)合工藝操作的啟動(dòng)信號(hào)條件修改為0，使得生產(chǎn)線所有工藝操作暫時(shí)都無法啟動(dòng)運(yùn)行。

3.智能組件仿真驗(yàn)證在SignalViewer窗口中選擇所有與旋轉(zhuǎn)料倉互連的輸入輸出信號(hào)，將它們加入到SimulationPanel窗口中，然后在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真。

3.智能組件仿真驗(yàn)證如圖所示，在SimulationPanel窗口中，當(dāng)某一個(gè)輸出類型的旋轉(zhuǎn)料倉控制信號(hào)強(qiáng)制置1后，即可在GraphicViewer窗口中觀察到旋轉(zhuǎn)料倉的動(dòng)作；當(dāng)旋轉(zhuǎn)料倉到達(dá)指定姿態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入類型的旋轉(zhuǎn)料倉狀態(tài)信號(hào)會(huì)立即置1。6.1.2機(jī)器人夾爪的智能組件定義6.1.2機(jī)器人夾爪的智能組件定義單擊選中ObjectTree窗口中的Resource節(jié)點(diǎn)下的夾爪gripper1，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModeling命令使其進(jìn)入編輯狀態(tài)，然后選擇軟件主界面Control菜單→Resource欄→AddLogictoResource命令彈出ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框，由用戶自行設(shè)定。1.輸入信號(hào)設(shè)置1）在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Entries選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕選擇BOOL選項(xiàng)，在輸入信號(hào)變量列表內(nèi)新增兩個(gè)信號(hào)變量，并將它們分別重命名為To_Close和To_Open。1.輸入信號(hào)設(shè)置2）在輸入信號(hào)列表內(nèi)分別單擊選中每個(gè)信號(hào)變量，然后單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Output類型，為每個(gè)信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸出信號(hào)。2.參數(shù)變量設(shè)置1）創(chuàng)建關(guān)節(jié)值傳感器變量。在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Parameters選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕選擇JointValueSensor選項(xiàng)，在參數(shù)變量列表內(nèi)新增關(guān)節(jié)值傳感器變量，并將該關(guān)節(jié)值傳感器變量重命名為jvs_Close。（1）關(guān)節(jié)值傳感器設(shè)定2.參數(shù)變量設(shè)置（1）關(guān)節(jié)值傳感器設(shè)定2）定義關(guān)節(jié)值傳感器類型。如圖所示，在Definition選項(xiàng)區(qū)的SensorType選項(xiàng)組中單擊Pose單選按鈕并選擇CLOSE姿態(tài)。2.參數(shù)變量設(shè)置（1）關(guān)節(jié)值傳感器設(shè)定3）定義關(guān)節(jié)值傳感器檢測(cè)方式。如圖所示，在Definition選項(xiàng)區(qū)的Type選項(xiàng)組中選擇Range類型檢測(cè)方式，對(duì)應(yīng)SensorTolerance選項(xiàng)組中誤差范圍的From值和To值分別設(shè)為-0.2和+0.2。同理，新增并設(shè)定關(guān)節(jié)值傳感器變量jvs_Open用于檢測(cè)夾爪是否處于OPEN姿態(tài)。2.參數(shù)變量設(shè)置單擊工具欄中的Add按鈕選擇BOOL類型，在參數(shù)變量列表內(nèi)新增兩個(gè)設(shè)備動(dòng)作輔助變量用于設(shè)備動(dòng)作使能，分別將它們重命名為Keep_Close和Keep_Open。（2）設(shè)備動(dòng)作輔助變量設(shè)定2.參數(shù)變量設(shè)置（2）設(shè)備動(dòng)作輔助變量設(shè)定在參數(shù)變量列表內(nèi)分別單擊選中Keep_Close和Keep_Open參數(shù)變量，然后在其所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別鍵入SR（To_Close，jvs_Close）和SR（To_Open，jvs_Open）。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置其中Grip和Release動(dòng)作變量僅適用于被定義為Gripper的設(shè)備。各種動(dòng)作類型的變量均為使能該動(dòng)作的布爾型變量，有效值為1，如果為0時(shí)則立即停止當(dāng)前動(dòng)作。在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Actions選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕，需要選擇合適的動(dòng)作類型以創(chuàng)建設(shè)備動(dòng)作變量。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（1）MoveToPose動(dòng)作變量設(shè)置1）單擊工具欄中的Add按鈕選擇MoveToPose類型，分別創(chuàng)建兩個(gè)設(shè)備動(dòng)作變量mtp_Close和mtp_Open，然后在動(dòng)作變量列表對(duì)應(yīng)的ApplyTo欄中分別選擇該設(shè)備動(dòng)作對(duì)應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)CLOSE和OPEN。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（1）MoveToPose動(dòng)作變量設(shè)置2）在設(shè)備動(dòng)作變量mtp_Close和mtp_Open所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別鍵入Keep_CloseANDNOTKeep_Open和Keep_OpenANDNOTKeep_Close。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（2）Grip和Release動(dòng)作變量設(shè)置1）單擊工具欄中的Add按鈕，分別選擇Grip和Release類型以新增設(shè)備動(dòng)作變量grip_action1和release_action1，然后在動(dòng)作變量列表對(duì)應(yīng)的ApplyTo欄中均選擇夾爪gripper1中所包含的toolref即夾爪的TCP參考Frame。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（2）Grip和Release動(dòng)作變量設(shè)置2）在設(shè)備動(dòng)作變量grip_action1和release_action1所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別輸入RE(jvs_Close)和RE(jvs_Open)。4.輸出信號(hào)設(shè)置1）在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Exits選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕選擇BOOL選項(xiàng)，在輸出信號(hào)變量列表內(nèi)新增兩個(gè)信號(hào)變量，并將它們分別重命名為At_Close和At_Open。4.輸出信號(hào)設(shè)置2）在輸出信號(hào)變量列表內(nèi)分別單擊選中每個(gè)信號(hào)變量，然后單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Input類型，為每個(gè)信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸入信號(hào)。4.輸出信號(hào)設(shè)置3）在輸出信號(hào)變量At_Close和At_Open所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別鍵入jvs_Close和jvs_Open。5.仿真驗(yàn)證單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束夾爪gripper1的智能組件定義。在SignalViewer窗口中選擇所有與夾爪gripper1互連的輸入輸出信號(hào)，將它們加入到SimulationPanel窗口中。5.仿真驗(yàn)證在所有工藝操作不啟動(dòng)運(yùn)行的情況下在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真。在SimulationPanel窗口中強(qiáng)制gripper1_To_Close或gripper1_To_Open信號(hào)為1后，當(dāng)夾爪gripper1到達(dá)指定姿態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信號(hào)會(huì)置1。5.仿真驗(yàn)證考慮到夾爪gripper1在夾取芯柱partc時(shí)還需要使用CLOSE2這個(gè)姿態(tài)，類似于OPEN或CLOSE姿態(tài)動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)，在智能組件的定義中新增并設(shè)定輸入信號(hào)變量To_Close2、輸出信號(hào)變量At_Close2，參數(shù)變量jvs_Close2、Keep_Close2，以及動(dòng)作變量mtp_Close2等，以實(shí)現(xiàn)CLOSE2姿態(tài)動(dòng)作。5.仿真驗(yàn)證至此，夾爪的智能組件定義設(shè)定成功，單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束夾爪智能組件設(shè)定。最后在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中夾爪gripper1，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束夾爪gripper1的編輯。任務(wù)6.2

機(jī)器人交互信號(hào)協(xié)同6.2.1機(jī)器人交互信號(hào)創(chuàng)建1.創(chuàng)建PLC輸入信號(hào)與機(jī)器人輸出信號(hào)互連在GraphicViewer中或ObjectTree窗口中單擊選中機(jī)器人robot1，然后選擇軟件主界面Control菜單→Robot欄→RobotSignals命令以彈出RobotSignals對(duì)話框。1.創(chuàng)建PLC輸入信號(hào)與機(jī)器人輸出信號(hào)互連單擊RobotSignals對(duì)話框工具欄上的NewInputSignal按鈕以彈出InputSignal對(duì)話框。在InputSignal對(duì)話框的PLCSignalName文本框中鍵入robot1_gripper1_to_CLOSE,RobotSignalName文本框中鍵入gripper1_to_CLOSE，然后單擊其OK按鈕完成信號(hào)創(chuàng)建。2.創(chuàng)建PLC輸出信號(hào)與機(jī)器人輸入信號(hào)互連單擊RobotSignals對(duì)話框工具欄上的NewOutputSignal按鈕以彈出OutputSignal對(duì)話框，在OutputSignal對(duì)話框的PLCSignalName文本框中鍵入robot1_gripper1_at_CLOSE,RobotSignalName文本框中鍵入gripper1_at_CLOSE，然后單擊其OK按鈕完成信號(hào)創(chuàng)建。2.創(chuàng)建PLC輸出信號(hào)與機(jī)器人輸入信號(hào)互連同理，創(chuàng)建機(jī)器人robot1控制夾爪gripper1到達(dá)OPEN、CLOSE2姿態(tài)，以及控制旋轉(zhuǎn)料倉到達(dá)SORT、INSTALL、SPRAY、HOME姿態(tài)所需的相關(guān)交互信號(hào)。3.創(chuàng)建機(jī)器人默認(rèn)信號(hào)與PLC互連PS軟件提供了機(jī)器人控制器默認(rèn)交互信號(hào)，單擊RobotSignals對(duì)話框工具欄上的CreateDefaultSignals按鈕即可生成這些默認(rèn)交互信號(hào)。創(chuàng)建完機(jī)器人所有交互信號(hào)后即可單擊RobotSignals對(duì)話框OK按鈕關(guān)閉該對(duì)話框。6.2.2機(jī)器人與智能組件的協(xié)同1.加載機(jī)器人工藝操作單擊選中OperationTree窗口中SortStation節(jié)點(diǎn)下的機(jī)器人工藝操作carry_parta，再單擊PathEditor窗口工具欄上的AddOperationstoEditor按鈕將其添加到PathEditor窗口中。2.機(jī)器人OLP同步命令信號(hào)交互在PathEditor窗口中單擊carry_parta操作下pick路徑點(diǎn)的OLPCommands參數(shù)欄，在彈出的default-pick對(duì)話框中首先單擊ClearAll按鈕，將原有的OLP指令清除，然后單擊Add按鈕，選擇StandardCommands->Synchronization->SetSignal指令。在彈出的SetSignal對(duì)話框中，SignalName下拉列表內(nèi)選擇gripper1_to_CLOSE信號(hào)，Expression文本框內(nèi)鍵入1以置位信號(hào)，然后單擊OK按鈕完成SetSignal指令的添加。（1）機(jī)器人發(fā)出請(qǐng)求信號(hào)2.機(jī)器人OLP同步命令信號(hào)交互繼續(xù)單擊default-pick對(duì)話框的Add按鈕，選擇StandardCommands->Synchronization->WaitSignal指令。在彈出的WaitSignal對(duì)話框中，SignalName下拉列表內(nèi)選擇gripper1_at_CLOSE信號(hào)，Value微調(diào)文本框內(nèi)鍵入1以等待信號(hào)置位，然后單擊OK按鈕完成WaitSignal指令的添加。（2）機(jī)器人等待響應(yīng)信號(hào)2.機(jī)器人OLP同步命令信號(hào)交互夾爪運(yùn)動(dòng)到CLOSE姿態(tài)后，機(jī)器人還需要使用SetSignal指令將gripper1_to_CLOSE信號(hào)清0，最終完成機(jī)器人到達(dá)pick路徑點(diǎn)時(shí)執(zhí)行夾取動(dòng)作的整個(gè)信號(hào)交互過程。（3）機(jī)器人撤銷請(qǐng)求信號(hào)2.機(jī)器人OLP同步命令信號(hào)交互類似的，將place路徑點(diǎn)原有的OLP指令更改為信號(hào)交互控制，注意保留綁定parta到stock的指令。2.機(jī)器人OLP同步命令信號(hào)交互同理，機(jī)器人路徑點(diǎn)OLP欄中對(duì)旋轉(zhuǎn)料倉的驅(qū)動(dòng)指令也可以改為信號(hào)交互控制。任務(wù)6.3

PLC模塊交互信號(hào)協(xié)同6.3.1PLC模塊的創(chuàng)建與編程1.創(chuàng)建PLC模塊1）單擊軟件主界面右側(cè)的ModuleViewer選項(xiàng)卡以打開隱藏的ModuleViewer窗口，ModuleViewer窗口中自帶空的PLC程序模塊Main。1.創(chuàng)建PLC模塊2）單擊ModuleViewer窗口工具欄中的NewModuleObject按鈕以新建PLC程序模塊，在ModuleViewer窗口的ModulesInventory目錄列表中可以看到新建的Module模塊，將其重命名為gripper1。2.PLC模塊信號(hào)交互編程雙擊ModuleViewer窗口ModulesInventory目錄列表中的gripper1模塊，在彈出ModuleEditor對(duì)話框后，繼續(xù)單擊ModuleEditor對(duì)話框工具欄上的NewEntry按鈕，然后在彈出的對(duì)話框中新建PLC程序語句。2.PLC模塊信號(hào)交互編程在ResultSignal輸入欄鍵入Output信號(hào)gripper1_To_Close，在其下方的文本框內(nèi)鍵入Input信號(hào)robot1_gripper1_to_CLOSE作為表達(dá)式，編寫完畢后單擊OK按鈕即可完成PLC程序語句的添加。（1）控制信號(hào)交互編程2.PLC模塊信號(hào)交互編程再次單擊ModuleEditor對(duì)話框工具欄上的NewEntry按鈕以新建PLC程序語句。在彈出的對(duì)話框中，ResultSignal輸入欄鍵入Output信號(hào)robot1_gripper1_at_CLOSE，在其下方的文本框內(nèi)鍵入Input信號(hào)gripper1_At_Close作為表達(dá)式，編寫完畢后單擊OK按鈕完成PLC程序語句的添加。（2）狀態(tài)信號(hào)交互編程2.PLC模塊信號(hào)交互編程同理，添加關(guān)于夾爪gripper1所有的信號(hào)交互程序語句，最后單擊ModuleEditor對(duì)話框的Close按鈕結(jié)束gripper1模塊編程。2.PLC模塊信號(hào)交互編程類似于gripper1模塊的建立，再創(chuàng)建一個(gè)關(guān)于旋轉(zhuǎn)料倉信號(hào)交互處理的PLC程序模塊roundstock。6.3.2PLC與智能組件的協(xié)同1.PLC程序模塊加載創(chuàng)建完成的PLC程序模塊在仿真時(shí)本身并沒有運(yùn)行，需要使用鼠標(biāo)左鍵將它們從SignalViewer窗口的ModulesInventory目錄列表中拖動(dòng)到ModulesHierarchy分級(jí)調(diào)用列表中的Main模塊中來才能在仿真時(shí)調(diào)度運(yùn)行。2.恢復(fù)工藝操作啟動(dòng)條件在前面的任務(wù)中為測(cè)試智能組件的單獨(dú)運(yùn)行情況而屏蔽了工藝流程操作的啟動(dòng)條件，現(xiàn)在為測(cè)試智能組件在工藝流程中的協(xié)同運(yùn)行情況，需要恢復(fù)之前正常的工藝操作啟動(dòng)條件。3.信號(hào)協(xié)同驗(yàn)證在SignalViewer窗口中選擇與旋轉(zhuǎn)料倉roundstock及夾爪gripper1相關(guān)聯(lián)的輸入輸出信號(hào)，將它們加入SimulationPanel窗口中，然后在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真，可以觀察在機(jī)器人分揀工作站工藝流程中機(jī)器人和智能組件之間通過PLC模塊進(jìn)行信號(hào)交互的過程。感

謝

觀

看！智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真—PDPS工程應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)項(xiàng)目7智能生產(chǎn)線工藝過程虛擬調(diào)試智能制造生產(chǎn)線的運(yùn)轉(zhuǎn)離不開總控PLC的控制，各個(gè)生產(chǎn)設(shè)備在與總控PLC的信號(hào)交互中完成生產(chǎn)工藝流程。智能制造生產(chǎn)線總控PLC的編程調(diào)試原本需要在生產(chǎn)線實(shí)際硬件設(shè)備安裝就緒后進(jìn)行，而PS軟件使得用戶可以在虛擬環(huán)境中調(diào)試自動(dòng)化控制邏輯和PLC代碼，然后再將其下載到真實(shí)設(shè)備。通過以虛擬方式調(diào)試生產(chǎn)線PLC程序，可以保證生產(chǎn)線的工藝流程能夠達(dá)到預(yù)期，大幅削減生產(chǎn)線的裝調(diào)時(shí)間和成本。了解智能生產(chǎn)線虛擬調(diào)試過程。掌握PS軟件連接外部PLC的方法。掌握PS軟件如何在外部PLC控制下進(jìn)行仿真。【項(xiàng)目引入】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】【教學(xué)重點(diǎn)】研判新聞價(jià)值，設(shè)計(jì)并實(shí)施采訪。【教學(xué)難點(diǎn)】掌握采訪提問方法?！窘虒W(xué)方式】分組討論；小組代表發(fā)言；分組實(shí)踐。任務(wù)7.1智能生產(chǎn)線工藝流程虛擬調(diào)試建設(shè)任務(wù)7.2PLC虛擬調(diào)試工程項(xiàng)目建設(shè)任務(wù)7.3智能生產(chǎn)線虛擬調(diào)試7.1.1工藝操作虛擬調(diào)試啟動(dòng)條件創(chuàng)建7.1.2機(jī)器人多工作路徑虛擬調(diào)試集成7.2.1PLC工程項(xiàng)目創(chuàng)建7.2.2PLC工程項(xiàng)目運(yùn)行7.3.1PS軟件與外部PLC連接設(shè)定7.3.2PS軟件與外部PLC信號(hào)互連任務(wù)7.1

智能生產(chǎn)線工藝流程虛擬調(diào)試建設(shè)7.1.1工藝操作虛擬調(diào)試啟動(dòng)條件創(chuàng)建1.工藝流程修改按下〈Ctrl〉鍵，同時(shí)單擊選中SequenceEditor窗口中相關(guān)聯(lián)的工藝操作，然后單擊SequenceEditor窗口工具欄中的Unlink按鈕，解除所有工藝操作之間的關(guān)聯(lián)。（1）工藝操作解除關(guān)聯(lián)1.工藝流程修改在SequenceEditor窗口或OperationTree窗口中將機(jī)器人裝配工作站和噴涂工作站中重復(fù)的安裝和卸載快換夾爪工藝操作進(jìn)行刪除。（2）刪除重復(fù)工藝操作1.工藝流程修改右擊SequenceEditor窗口中工藝操作甘特圖上代表信號(hào)事件的紅色小塊，在彈出的快捷菜單中選擇Delete命令即可刪除對(duì)應(yīng)的信號(hào)事件。（3）刪除信號(hào)事件2.物料流修改在OperationTree窗口中刪除原有的start操作，然后在myline節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建一個(gè)新的復(fù)合操作命名為material_flow，并在該復(fù)合操作下分別創(chuàng)建名為generate_parts和remove_parts的Non-Sim操作。（1）新建Non-Sim操作2.物料流修改（2）刪除物料零件關(guān)聯(lián)在OperationTree窗口中右擊SortStation節(jié)點(diǎn)下的goto_sort工藝操作，在彈出的快捷菜單中選擇GenerateAppearances命令，從而在ObjectTree窗口中的Appearances節(jié)點(diǎn)下生成零件。然后再次右擊該工藝操作，在彈出的快捷菜單中選擇OperationProperties命令以彈出Properties對(duì)話框，單擊Properties對(duì)話框中的Products選項(xiàng)卡，再依次選中其ProductsInstances列表框中的零件，并按下〈Delete〉鍵將它們?nèi)縿h除。2.物料流修改在OperationTree窗口中右擊material_flow節(jié)點(diǎn)下的generate_parts操作，在彈出的快捷菜單中選擇OperationProperties命令以彈出Properties對(duì)話框，單擊Properties對(duì)話框中的Products選項(xiàng)卡，然后單擊其ProductsInstances列表框中的空白行，使其背景變?yōu)榫G色后，再依次單擊ObjectTree窗口中Appearances節(jié)點(diǎn)下的零件，將它們?nèi)恳来屋斎?。?）新增物料零件關(guān)聯(lián)2.物料流修改（4）更改物料流結(jié)構(gòu)

選擇軟件主界面View菜單→ScreenLayout欄→Viewers命令組→MaterialFlowViewer命令以打開MaterialFlowViewer窗口，修改原有的物料流結(jié)構(gòu)，將新建的generate_parts操作和remove_parts加入并鏈接成物料流。3.創(chuàng)建工藝操作啟動(dòng)信號(hào)選擇軟件主界面Control菜單→OperationSignals欄→CreateAllFlowStartSignals命令，為所有的ObjectFlow類型的工藝操作創(chuàng)建啟動(dòng)信號(hào)。新創(chuàng)建的啟動(dòng)信號(hào)都會(huì)在SignalViewer窗口中自動(dòng)列出。（1）創(chuàng)建對(duì)象流工藝操作啟動(dòng)信號(hào)3.創(chuàng)建工藝操作啟動(dòng)信號(hào)在OperationTree窗口中單擊選中DeviceOperation類型的工藝操作，然后選擇軟件主界面Control菜單→OperationSignals欄→CreateDeviceStartSignal命令，為其創(chuàng)建啟動(dòng)信號(hào)。此處可以為goto_sort、goto_install、goto_spray、goto_home這四個(gè)設(shè)備工藝操作創(chuàng)建的啟動(dòng)信號(hào)。（2）創(chuàng)建設(shè)備工藝操作啟動(dòng)信號(hào)3.創(chuàng)建工藝操作啟動(dòng)信號(hào)（3）創(chuàng)建機(jī)器人工藝操作啟動(dòng)信號(hào)在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中機(jī)器人，然后選擇軟件主界面Control菜單→Robot欄→CreateRobotStartSignals命令，為由該機(jī)器人所執(zhí)行的每個(gè)工藝操作創(chuàng)建啟動(dòng)信號(hào)。3.創(chuàng)建工藝操作啟動(dòng)信號(hào)（4）創(chuàng)建Non-Sim工藝操作啟動(dòng)信號(hào)按下〈Ctrl〉鍵，同時(shí)單擊復(fù)選OperationTree窗口中的generate_parts和remove_parts操作，然后選擇軟件主界面Control菜單→OperationSignals欄→CreateNon-SimStartSignal命令，為其創(chuàng)建啟動(dòng)信號(hào)。7.1.2機(jī)器人多工作路徑虛擬調(diào)試集成1.創(chuàng)建機(jī)器人通用操作在OperationTree窗口中單擊選中SortStation節(jié)點(diǎn)，再選擇軟件主界面Operation菜單→CreateOperation欄→NewOperation命令組→NewGenericRoboticOperation命令以新建機(jī)器人通用操作。在彈出的NewGenericRoboticOperation對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入操作名robot1_main，在Robot下拉列表框內(nèi)選擇robot1，然后單擊該對(duì)話框的OK按鈕完成機(jī)器人通用操作的創(chuàng)建。2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置在GraphicViewer窗口中單擊選中機(jī)器人robot1，在彈出的快捷菜單中選擇RoboticProgramInventory命令以彈出RoboticProgramInventory對(duì)話框。（1）創(chuàng)建機(jī)器人操作清單程序2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置單擊RoboticProgramInventory對(duì)話框工具欄上的CreateNewProgram按鈕，在彈出的對(duì)話框中，Name文本框內(nèi)鍵入機(jī)器人操作清單程序名稱robot1_Program，Robot下拉列表框內(nèi)選擇robot1，然后單擊OK按鈕以完成機(jī)器人robot1的操作清單程序創(chuàng)建。（1）創(chuàng)建機(jī)器人操作清單程序2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置在RoboticProgramInventory對(duì)話框中，單擊選中程序列表內(nèi)新建好的機(jī)器人操作清單程序robot1_Program，然后單擊工具欄上的SetasDefaultProgram按鈕，將其作為機(jī)器人控制器的默認(rèn)執(zhí)行程序。（2）設(shè)置機(jī)器人默認(rèn)操作清單程序2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置在RoboticProgramInventory對(duì)話框中，單擊選中程序列表內(nèi)需要編輯的機(jī)器人操作清單程序robot1_Program，然后單擊工具欄上的OpeninProgramEditor按鈕，將其加載到PathEditor窗口中進(jìn)行編輯。（3）編輯機(jī)器人操作清單程序2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置單擊RoboticProgramInventory對(duì)話框的Close按鈕將其關(guān)閉，然后單擊選中OperationTree窗口中SortStation節(jié)點(diǎn)下的robot1_main操作，再到PathEditor窗口的工具欄上單擊AddOperationtoProgram按鈕，將robot1_main操作添加到機(jī)器人操作清單程序robot1_Program下，并在robot1_main操作對(duì)應(yīng)的Path#欄中鍵入5。這個(gè)號(hào)碼將作為機(jī)器人控制器執(zhí)行robot1_main操作的路徑號(hào)，不得與其他機(jī)器人操作的路徑號(hào)相重復(fù)。2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置在PathEditor窗口中單擊robot1_main操作所對(duì)應(yīng)的OLP欄，在彈出的對(duì)話框中單擊其Add按鈕并選擇FreeText命令，將機(jī)器人的主程序代碼以自由文本的形式添加為OLP命令。（4）機(jī)器人主操作OLP命令程序編寫2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置在本書案例中，robot1的OLP命令程序如圖所示，幾乎所有的工業(yè)機(jī)器人主程序代碼都使用循環(huán)掃描結(jié)構(gòu)，通過條件分支來選擇調(diào)用機(jī)器人的不同工藝操作。2.機(jī)器人操作清單程序的創(chuàng)建與設(shè)置在GraphicViewer中或ObjectTree窗口中單擊選中機(jī)器人robot1，然后選擇軟件主界面Control菜單→Robot欄→RobotSignals命令以彈出RobotSignals對(duì)話框，在該對(duì)話框中將機(jī)器人主程序代碼中所用到的交互信號(hào)進(jìn)行創(chuàng)建。任務(wù)7.2

PLC虛擬調(diào)試工程項(xiàng)目建設(shè)7.2.1PLC工程項(xiàng)目創(chuàng)建1.PLC程序變量表文件建設(shè)在PS軟件的SignalViewer窗口中單擊其工具欄中的ExporttoExcel按鈕，將當(dāng)前工程項(xiàng)目中的所有信號(hào)導(dǎo)出到Excel文檔中。1.PLC程序變量表文件建設(shè)在導(dǎo)出的Excel文檔中選擇需要與外部總控PLC通訊交互的信號(hào)，將它們的名稱和類型等信息按照TIAPortal軟件所規(guī)定格式，填入到PLC變量表文件中，以便后續(xù)導(dǎo)入到TIAPortal軟件中的PLC工程項(xiàng)目中。2.PLC硬件組態(tài)打開TIAPortal軟件新建工程項(xiàng)目并命名為myline,添加控制器時(shí)選擇S7-1500系列中的CPU1516-3PN/DP類型PLC。（1）添加PLC設(shè)備2.PLC硬件組態(tài)

在PLC的設(shè)備組態(tài)界面中設(shè)定PLC網(wǎng)絡(luò)通訊接口X1的IP地址為192.168.0.159。（2）組態(tài)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置2.PLC硬件組態(tài)為了后續(xù)PLC程序的仿真調(diào)試，在TIAPortal軟件的項(xiàng)目樹窗口中右擊myline項(xiàng)目，在彈出的快捷菜單中選擇屬性，然后在彈出的屬性對(duì)話框中單擊保護(hù)選項(xiàng)卡，激活“塊編譯時(shí)支持仿真”選項(xiàng)。（3）組態(tài)仿真設(shè)置2.PLC硬件組態(tài)

為了PLC能與PS軟件交換數(shù)據(jù)，需要在PLC的設(shè)備組態(tài)界面中激活PUT/GET連接機(jī)制。（4）組態(tài)通信設(shè)置2.PLC硬件組態(tài)

如果需要PLC與PS軟件進(jìn)行OPC通訊，則還需要在PLC的設(shè)備組態(tài)界面中激活OPCUA服務(wù)器。（4）組態(tài)通信設(shè)置2.PLC硬件組態(tài) OPCUA服務(wù)器激活后在PLC的設(shè)備組態(tài)界面中為OPCUA選擇所需的運(yùn)行系統(tǒng)許可證。（4）組態(tài)通信設(shè)置3.輸入輸出信號(hào)變量導(dǎo)入在進(jìn)行PLC軟件編程之前，需要建立與PS軟件中的輸入輸出信號(hào)相對(duì)應(yīng)的變量。打開PLC變量表，導(dǎo)入事先按照TIAPortal軟件規(guī)定格式所編寫的PLC變量表文件，然后為每一個(gè)變量分配好地址。4.仿真程序編寫外部總控PLC首先輸出robot1_programNumber信號(hào)為5給PS軟件中的機(jī)器人robot1，如果機(jī)器人robot1包含路徑號(hào)為5的機(jī)器人操作，則輸出robot1_mirrorProgramNumber信號(hào)為5反饋給外部總控PLC；如果機(jī)器人robot1不包含路徑號(hào)為5的機(jī)器人操作，則robot1_mirrorProgramNumber信號(hào)會(huì)保持為0且robot1_errorProgramNumber信號(hào)置1。編寫樣例如圖所示。（1）機(jī)器人控制4.仿真程序編寫（1）機(jī)器人控制以機(jī)器人為主體的智能制造生產(chǎn)線，其外部總控PLC編程至少應(yīng)包含機(jī)器人控制、智能組件交互控制和工藝流程控制這三個(gè)方面的內(nèi)容。此外，還會(huì)根據(jù)仿真需求為仿真過程中物料零件的正確顯示提供控制邏輯。4.仿真程序編寫機(jī)器人以及智能組件設(shè)備在生產(chǎn)工藝流程中需要通過外部總控PLC交互信號(hào)協(xié)同工作以完成生產(chǎn)任務(wù)。編寫樣例如圖所示。（2）智能生產(chǎn)設(shè)備交互控制4.仿真程序編寫生產(chǎn)線工藝流程中的每一個(gè)工藝操作都由外部總控PLC輸出對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)信號(hào)來控制它們的啟動(dòng)運(yùn)行。編寫樣例如圖所示。（3）工藝流程控制4.仿真程序編寫對(duì)于物料零件在工藝流程中顯示控制，一般通過生產(chǎn)線總控邏輯適時(shí)啟動(dòng)Non-Sim操作以控制物料流的流轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。編寫樣例如圖所示。（4）物料零件顯示控制7.2.2PLC工程項(xiàng)目運(yùn)行1.虛擬PLC設(shè)置外部總控PLC程序編寫完成后，可以采用虛擬仿真的方式運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)軟件在環(huán)調(diào)試。打開S7-PLCSIMAdvanced軟件控制面板，對(duì)虛擬PLC進(jìn)行設(shè)置。2.PLC工程下載下載時(shí)選擇PG/PC接口應(yīng)選擇虛擬網(wǎng)卡，即SiemensPLCSIMVirtualEthernetAdapter。任務(wù)7.3

智能生產(chǎn)線虛擬調(diào)試7.3.1