DB35T 2091-2022 移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)要求　　

ICS97.180CCSL6635TechnicalspecificationforapplicationofmobileservicerobotIDB35/T2091—2022前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語(yǔ)和定義 4縮略語(yǔ) 5性能要求 26適用環(huán)境 37運(yùn)行調(diào)試 48使用管理 59保養(yǎng)維修 610報(bào)廢回收 7附錄A（資料性）地面環(huán)境類型定義 8DB35/T2091—2022本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由福建漢特云智能科技有限公司提出。本文件由福建省工業(yè)和信息化廳歸口。本文件起草單位：福建漢特云智能科技有限公司、福建省標(biāo)準(zhǔn)化研究院、福建省特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院（國(guó)家特種機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)檢測(cè)中心）、福州大學(xué)、福建工程學(xué)院、福建省機(jī)電沿海建筑設(shè)計(jì)研究院有限公司、廈門盈趣汽車電子有限公司、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、廈門大學(xué)、福建新大陸支付技術(shù)有限公司、福建星云電子股份有限公司、廈門市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)院、泉州裝備制造研究所、福州軟件職業(yè)技術(shù)學(xué)院。本文件主要起草人：陳文強(qiáng)、黃源水、李海晏、王彬彬、黃春榕、陳華聰、陳志璋、王乾廷、阮學(xué)群、溫智海、劉宗巍、楊國(guó)青、李紅、郭景華、袁家德、沈思忠、劉作斌、倪棟、楊寬明（中國(guó)臺(tái)灣）、羅釪峻（中國(guó)臺(tái)灣）、戴厚德、鄒慧云、付科全、陳昌榮、林娟、王靖瑤、林軍、鐘猛龍、曹祥生、戴俊源、俞發(fā)仁。1DB35/T2091—2022移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人運(yùn)用技術(shù)要求本文件規(guī)定了移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的性能要求、適用環(huán)境、運(yùn)行調(diào)試、使用管理、保養(yǎng)維修及報(bào)廢回收要求。本文件適用于密閉半密閉公共場(chǎng)所使用的講解導(dǎo)引、送餐、配送、清潔、巡邏、消殺等各類輪式移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人。足式、履帶式等類別移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB4943.1—2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求GB7247.1激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求GB/T12350小功率電動(dòng)機(jī)的安全要求GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T37283服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)抗擾度要求和限值GB/T37284服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)射要求和限值GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法GB/T38244—2019機(jī)器人安全總則GB/T38260服務(wù)機(jī)器人功能安全評(píng)估GB/T39224廢舊電池回收技術(shù)規(guī)范GB/T39785服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法GB/T40013服務(wù)機(jī)器人電氣安全評(píng)估與測(cè)試方法3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T12643界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人mobileservicerobot基于自身控制，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的可移動(dòng)機(jī)器人。4縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）PPP：精密單點(diǎn)定位（PrecisePointPositioning）RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分（RealTimeKinematic）2a)人機(jī)交互：可與用戶進(jìn)行至少一種信息交互，如界面交互、語(yǔ)音交互、視覺(jué)交互等；b)物聯(lián)控制：在完成工作任務(wù)過(guò)程中，可通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，對(duì)沿途需要控制的電梯、門、燈等d)服務(wù)集成：可通過(guò)集成各類基本應(yīng)用完成配送、消殺、清掃、迎賓、娛樂(lè)等服務(wù)功能。明確移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人能耗參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于待機(jī)能耗、工作能耗，宜按GB/T38124—20193DB35/T2091—2022符合以下要求：a)機(jī)械安全應(yīng)符合GB/T39785的規(guī)定；b)電氣安全應(yīng)符合GB/T40013的規(guī)定；c)功能安全應(yīng)符合GB/T38260的規(guī)定；d)信息安全應(yīng)符合GB/T38244—2019中第8章的規(guī)定；e)機(jī)器人所使用的材料應(yīng)符合國(guó)家相關(guān)領(lǐng)域產(chǎn)品或禁用危險(xiǎn)物的法律規(guī)定。5.3.2關(guān)鍵組件安全符合以下要求：a)機(jī)器人所使用的電池組應(yīng)符合GB4943.1—2011中4.3.8的要求；b)機(jī)器人所使用的激光雷達(dá)應(yīng)符合GB7247.1中1類激光產(chǎn)品的要求；c)機(jī)器人所使用的電機(jī)應(yīng)符合GB/T12350的規(guī)定；d)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T38244—2019中7.1的規(guī)定。5.3.3電磁兼容性符合以下要求；a)電磁抗擾度應(yīng)符合GB/T37283的規(guī)定；b)電磁發(fā)射應(yīng)符合GB/T37284的規(guī)定。6適用環(huán)境地面移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在表1規(guī)定的地面環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作。表1地面環(huán)境條件要求范圍內(nèi)不大于10mm—?dú)夂蛞苿?dòng)服務(wù)機(jī)器人在表2規(guī)定的氣候環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作。4室內(nèi)室外-5℃~45℃-30℃~55℃大氣壓力空氣在有電磁波、散射光、靜電等噪音的環(huán)境及雨、雪、冰雹、雷擊用戶和制造商應(yīng)確認(rèn)是否會(huì)影響機(jī)器人正常工作5b)操作機(jī)器人重定位(允許在指定定位點(diǎn)DB35/T2067DB35/T2091—2022c)承擔(dān)維修的企業(yè)應(yīng)制訂維修作業(yè)指導(dǎo)書，宜由生產(chǎn)企業(yè)或其授權(quán)的專業(yè)人員進(jìn)行，確保各項(xiàng)維修操作符合產(chǎn)品使用說(shuō)明書和作業(yè)指導(dǎo)書的要求；d)承擔(dān)維修的企業(yè)應(yīng)做好維修記錄，與機(jī)器人使用單位或管理單位各執(zhí)一份，并保存至該機(jī)器人報(bào)廢。10報(bào)廢回收?qǐng)?bào)廢條件生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書中明確規(guī)定整機(jī)產(chǎn)品及關(guān)鍵部件的預(yù)期使用壽命，報(bào)廢條件包括但不限于：a)產(chǎn)品達(dá)到使用壽命時(shí)宜進(jìn)行報(bào)廢；b)產(chǎn)品未達(dá)到使用壽命，但無(wú)法正常工作，且不能進(jìn)行返廠維修時(shí)，宜進(jìn)行報(bào)廢?；厥仗幚砘厥仗幚硪螅篴)機(jī)器人的使用單位或管理單位應(yīng)建立產(chǎn)品回收處理程序，并做好回收處理記錄；b)電池組的回收利用應(yīng)符合政府部門有關(guān)規(guī)定及GB/T39224的規(guī)定；c)完全不能再利用、再循環(huán)的部分，應(yīng)按照固體廢物處置相關(guān)法律法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的要求進(jìn)行處置。8(資料性)地面環(huán)境類型定義A.1平整度在基準(zhǔn)范圍內(nèi)的最高高度與最低高度之差(R),見圖A.1。R圖A.1平整度A.2路面坡度角在100mm以上的長(zhǎng)度范圍內(nèi)，路面水平高度差(H)與路線